[发明专利]月球探测车六轮对称主动式悬架机构

摘要

一种月球探测车六轮对称主动式悬架机构，属于机械技术领域。本发明包括：两组悬架机构、车体、车体平衡机构，两组悬架机构对称设在车体的两侧，两组悬架机构与车体铰接，车体平衡机构设在车体内部并与悬架机构铰接。本发明采用六轮独立驱动、前后四轮独立转向的方式移动，前轮通过前摇臂相对于后摇臂的电动驱动伸缩实现收拢和展开，转摆臂通过电动驱动180度转动实现后轮向车体中轴线收拢，转摆臂还通过电动驱动上摆使车体下降高度直至车体底部与地面接触，从而实现高度方向的收拢，本发明在行驶过程中，通过前后摇臂的被动摆动、摆臂的主动摆动、和转摆臂的主动摆动，可以实现复杂地形的上坡、下坡、越过一定高度的障碍和一定深度及跨度的壕沟。

主权项

1.一种月球探测车六轮对称主动式悬架机构，包括：两组悬架机构(1)、车体(2)、车体平衡机构(3)，其特征在于，所述的悬架机构(1)包括：前摇臂(4)、后摇臂(5)、摆臂(6)、转摆臂(7)、中轮(8)、前轮(11)、后轮(12)，前摇臂(4)的前端与前轮(11)铰接，后摇臂(5)的后端与中轮(8)铰接，前摇臂(4)设在后摇臂(5)内，摆臂(6)的前端与后摇臂(5)的前端铰接，摆臂(6)的后端与车体(2)之间铰接，转摆臂(7)的前端与车体(2)和摆臂(6)的后端铰接，转摆臂(7)的后端与后轮(12)铰接，所述的车体平衡机构(3)包括：两个半轴(9)、联轴器(10)、两个前支架(13)、两个后支架(14)和两个扭转弹簧(15)，两个半轴(9)之间通过联轴器(10)连接，两个半轴(9)与车体(2)铰接，前支架(13)、和后支架(14)分别设在半轴(9)的前面和后面并与车体(2)固定连接，扭转弹簧(15)的一端与前支架(13)穿孔连接，另一端与后支架(14)固定，扭转弹簧(15)以扭力矩套在两个半轴(9)上，两组悬架机构(1)对称设在车体(2)的两侧，两组悬架机构(1)与车体(2)铰接，车体平衡机构(3)设在车体(2)内部并与悬架机构(1)铰接。