[发明专利]滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人无效
| 申请号： | 200410013785.2 | 申请日： | 2004-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN1583372A | 公开（公告）日： | 2005-02-23 |
| 发明（设计）人： | 孙立宁;丁庆勇;刘延杰;祝宇虹;刘新宇 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J13/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 刘同恩 |
| 地址： | 150001黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它涉及一种具有新结构的工业机器人。现有机器人存在运动间隙、惯量大，机械建立时间也较长等不足。本发明在两个基座之间设有纵向穿过移动平台(2)的花键驱动轴(3)、丝杠(4)和导轨(5)，所述导轨(5)的两端与基座(1)固接，所述丝杠(4)的上端与交流伺服电机(6)连接，所述花键驱动轴(3)的上端与音圈伺服电机(7)连接，所述花键驱动轴(3)的轴体还与移动平台(2)和杆(8)连接，在移动平台(2)上还设有光栅(9)。本发明的机器人结构新颖紧凑，可提供高精度、高速运动，利于推广应用。 | ||
| 搜索关键词： | 滚珠 花键 驱动 自由度 串并联 混合式 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种滚珠花键驱动的三自由度串并联混合式机器人，它包括基座(1)，基座(1)包括上部基座(1-1)和底部基座(1-2)，在上部基座(1-1)和底部基座(1-2)之间设有移动平台(2)，其特征在于在上部基座(1-1)和底部基座(1-2)之间设有纵向穿过移动平台(2)的花键驱动轴(3)、丝杠(4)和导轨(5)，所述导轨(5)的两端分别与上部基座(1-1)和底部基座(1-2)固接，所述丝杠(4)的上端与伺服电机(6)连接，所述花键驱动轴(3)的上端与直接驱动电机(7)连接，所述花键驱动轴(3)的外环(3-3)与移动平台(2)相连，内环(3-2)与杆(8)相连，在杆(8)和花键外环(3-3)间装有右圆光栅(9-1)和左圆光栅(9-2)，在移动平台(2)上还装有直线光栅(9-3)和平面光栅(9-4)。
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