[发明专利]鱼形仿生机器人无效
| 申请号： | 03132003.1 | 申请日： | 2003-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN1480300A | 公开（公告）日： | 2004-03-10 |
| 发明（设计）人： | 竺长安;张屹;朱嘉祥;俞经虎;陈宏;王明艳 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 | 代理人： | 沈廉 |
| 地址： | 230026*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 鱼形仿生机器人是一种可以在水中游弋的鱼形机器人，该鱼形仿生机器人由鱼形外壳1及框架2、沉浮机构3、摇摆机构4、摆动机构5、信息感知机构6、控制器7及电源构成；鱼身11与鱼尾12之间为活动连接；框架密封在鱼形外壳内，沉浮机构、摇摆机构、信息感知机构、控制器及电源均安装在框架内；沉浮机构置于鱼头内，摇摆机构由摇摆电机41、曲柄摇杆机构42、伸出杆43、鱼鳍44左右各一个对称设置；摆动机构由摆动电机51连接驱动导出杆52组成，导出杆的外端连接驱动固定在鱼尾上的摆动连接件；信息感知机构中的距离传感器61设在鱼头的最前部，视觉传感器62设在鱼头前部的鱼眼位置，姿态传感器63、压力传感器64设在鱼身内；控制器7及电源设在鱼身11内。 | ||
| 搜索关键词： | 鱼形 仿生 机器人 | ||
【主权项】：
1、一种鱼形仿生机器人，由外壳和控制部分及驱动部分所组成，其特征在于该鱼形仿生机器人由鱼形外壳(1)及框架(2)、沉浮机构(3)、摇摆机构(4)、摆动机构(5)、信息感知机构(6)、控制器(7)及电源构成；鱼身(11)与鱼尾(12)之间为活动连接；框架(2)密封在鱼形外壳(1)内，沉浮机构(3)、摇摆机构(5)、信息感知机构(6)、控制器(7)及电源均安装在框架(2)内；沉浮机构(3)置于鱼头内，由鱼头沉浮电机(31)连接驱动丝杠(32)，压块(33)的上部套在驱动丝杠(32)上，压块(33)的下部压在水袋(34)旁，水袋(34)内腔与外界通过导管(35)连通；摇摆机构(4)由摇摆电机(41)连接驱动四连杆的曲柄摇杆机构(42)，曲柄摇杆机构(42)连接驱动伸出杆(43)，伸出杆(43)的外端连接鱼鳍(44)，该部分为左右各一个对称设置；摆动机构(5)由摆动电机(51)连接驱动导出杆(52)组成，导出杆(52)的外端连接驱动固定在鱼尾(12)上的摆动连接件(53)；信息感知机构(6)中的距离传感器(61)设在鱼头的最前部，视觉传感器(62)设在鱼头前部的鱼眼位置，姿态传感器(63)、压力传感器(64)设在鱼身(11)内；控制器(7)及电源设在鱼身(11)内。
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