[发明专利]四自由度并联解耦机构

摘要

本发明涉及一种四自由度并联解耦机构。它包括固连在机座支撑板上和动平台之间正交布置的三个相同驱动单元和一个不同的驱动单元，前者布置在支撑板A、B、C的任意两块且处于同一平行于余下另一块支撑板的平面位置上，后者布置在余下的支撑板上，其特征在于所述的驱动单元都包括固连在支撑板上的导轨座，配装在导轨座上的滑台，固连在导轨座上并与滑台一端相连的驱动器，固连在滑台另一端上的平面二自由度移动副，以及一端固连在平面二自由度移动副上、另一端固连在动平台上的单自由度转动副；两种驱动单元的区别仅在于所述的单自由度转动副形式不同。本发明具有结构简单，控制容易，可做到无条件解耦，精度高，工作空间不受限制等优点。

主权项

1.一种四自由度并联解耦机构，包括具有支撑板A、B、C的机座(1)、动平台(2)、分别固连在机座(1)支撑板A、B、C上和动平台(2)之间且彼此正交布置的三个相同驱动单元(3)和一个驱动单元(4)，其中所述的驱动单元(3)布置在支撑板A、B、C中的任意两块上且处于同一平行于余下的另一块支撑板的平面位置上，所述的驱动单元(4)布置在所述余下的另一块支撑板上，其特征在于所述的驱动单元(3)包括固连在支撑板上的导轨座(34)，配装在导轨座(34)上的滑台(33)，固连在导轨座(34)上并与滑台(33)一端相连的驱动器(35)，固连在滑台(33)另一端上的平面二自由度移动副(32)，以及一端固连在平面二自由度移动副(32)上、另一端固连在所述动平台(2)上的单自由度转动副(31)；所述的驱动单元(4)包括固连在支撑板上的导轨座(34)，配装在导轨座(34)上的滑台(33)，固连在导轨座(34)上并与滑台(33)一端相连的驱动器(35)，固连在滑台(33)另一端上的平面二自由度移动副(32)，以及一端固连在平面二自由度移动副(32)上、另一端固连在所述动平台(2)上的单自由度转动副(41)。