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[发明专利]带有基于扫描的定位的远程操作手术系统-CN202310370618.6在审
发明人： M·阿兹兹安;B·D·霍夫曼;B·D·伊特科维兹;I·E·麦克道尔;P·W·莫尔;W·C·诺林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及带有基于扫描的定位的远程操作手术系统。提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
带有基于扫描定位远程操作手术系统

[发明专利]具有手术器械磨损跟踪的远程操作手术系统-CN202310198180.8在审
发明人： P·海英维;A·E·科尔德;W·C·诺林;D·W·鲁滨逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本申请涉及具有手术器械磨损跟踪的远程操作手术系统。提供了一种手术方法，其包含：在计算机可读存储设备中提供信息结构，该信息结构将使用手术器械执行的至少一个手术活动中的外科医生技术水平的指示与在具有所示技术水平的外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间使用的手术器械的手术器械致动器安全状态相关联；在外科医生执行手术程序期间跟踪手术器械的手术器械致动器状态；以及在外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间，将手术器械的手术器械致动器状态转换到手术器械安全状态。
具有手术器械磨损跟踪远程操作手术系统

[发明专利]带有基于扫描的定位的远程操作手术系统-CN201780073378.6有效
发明人： M·阿兹兹安;B·D·霍夫曼;B·D·伊特科维兹;I·E·麦克道尔;P·W·莫尔;W·C·诺林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：提供了与远程操作手术系统一起使用的方法，该方法包括：在手术系统的实例内在用于执行手术程序的设置期间确定患者位置信息；确定所确定的患者位置与患者位置签名之间的匹配；以及在手术系统内发射对应于所匹配的支撑臂签名的支撑臂控制信号。
带有基于扫描定位远程操作手术系统

[发明专利]带有基于外科医生技能水平的器械控制的远程操作手术系统-CN201780073370.X有效
发明人： H·C·林;M·阿兹兹安;S·P·迪马奥;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;M·Q·M·刘;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;B·托卡库克 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：提供了一种远程操作手术系统，其包括：第一机器人手术器械；图像捕获；用户显示器；用户输入命令设备，其被耦合以接收用户输入命令以控制第一机器人手术器械的移动；和移动控制器，其被耦合以至少部分地基于提供接收的用户输入命令的用户在使用第一机器人手术器械时的手术技能水平，根据由在用户输入命令设备处接收的用户输入命令指示的移动速率来缩放第一机器人手术器械的移动速率。
带有基于外科医生技能水平器械控制远程操作手术系统

[发明专利]具有手术器械磨损跟踪的远程操作手术系统-CN201780073359.3有效
发明人： P·海英维;A·E·科尔德;W·C·诺林;D·W·鲁滨逊 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：提供了一种手术方法，其包含：在计算机可读存储设备中提供信息结构，该信息结构将使用手术器械执行的至少一个手术活动中的外科医生技术水平的指示与在具有所示技术水平的外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间使用的手术器械的手术器械致动器安全状态相关联；在外科医生执行手术程序期间跟踪手术器械的手术器械致动器状态；以及在外科医生使用手术器械执行至少一个手术活动期间，将手术器械的手术器械致动器状态转换到手术器械安全状态。
具有手术器械磨损跟踪远程操作手术系统

[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统-CN202210121441.1在审
发明人： W·C·诺林;P·莫尔;B·M·舍纳;D·Q·拉金;G·居塔尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2006-05-08 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统、其操作方法以及医疗系统。远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
用于外科手术其它应用软件中心高度配置机器人系统

[发明专利]利用外科手术过程图集配置外科手术系统-CN202210109756.4在审
发明人： B·托卡库克;M·阿兹兹安;J·周;S·迪迈尔;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;H·C·林;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;J·D·希曼二世;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本申请公开了利用外科手术过程图集配置外科手术系统。提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。
利用外科手术过程配置外科手术系统

[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统-CN201910090569.4有效
发明人： W·C·诺林;P·莫尔;B·M·舍纳;D·Q·拉金;G·居塔尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2006-05-08 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
用于外科手术其它应用软件中心高度配置机器人系统

[发明专利]利用外科手术过程图集配置外科手术系统-CN201680038267.7有效
发明人： B·托卡库克;M·阿兹兹安;J·周;S·迪迈尔;B·D·霍夫曼;A·M·扎克;H·C·林;I·E·麦克道尔;W·C·诺林;J·D·希曼二世;J·M·索格 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-06-09 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可读存储设备中产生使相应运动学签名与相应控制信号相关联的信息结构；在外科手术过程的执行期间，将在该执行期间的外科手术器械运动学信息与至少一个相应运动学签名进行比较；在外科手术过程的执行期间，响应于在该执行期间的外科手术器械运动学与相应运动学签名之间的匹配，发射相关联的相应控制信号。
利用外科手术过程配置外科手术系统

[发明专利]带有基于患者健康记录的器械控制的远程操作手术系统-CN201780073360.6在审
发明人： W·C·诺林;M·阿兹兹安;S·P·迪马奥;B·D·霍夫曼;P·W·莫尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：提供了一种术中使用包括手术器械和手术器械致动器的远程操作手术系统中的手术患者健康记录的方法，该方法包含：接收用户输入命令以控制机器人手术器械的移动；响应于用户输入命令，跟踪机器人手术器械致动器状态；以及响应于机器人手术器械转换到规定的致动器状态，将机器人手术器械致动器状态转换到安全模式。
手术器械致动器状态机器人手术器械患者健康手术系统远程操作用户输入命令跟踪机器人控制机器人安全模式接收用户器械控制输入命令响应致动器转换记录移动

[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统-CN201410817955.6有效
发明人： W·C·诺林;P·莫尔;B·M·舍纳;D·Q·拉金;G·居塔尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2006-05-08 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
用于外科手术其它应用软件中心高度配置机器人系统

[发明专利]遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进-CN201510308830.5有效
发明人： B·D·伊科威兹;S·迪迈尔;W·C·诺林;G·D·捏梅耶尔;D·S·敏兹 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2010-06-11 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。
遥控手术器械主导对齐渐进

[发明专利]用于外科手术及其它应用的软件中心和高度可配置的机器人系统-CN201210211381.9有效
发明人： W·C·诺林;P·莫尔;B·M·舍纳;D·Q·拉金;G·居塔尔 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2006-05-08 - 公布日： 2012-11-07 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：远程机器人、远程外科手术和/或外科手术机器人装置、系统和方法使用外科手术机器人联动装置，该外科手术机器人联动装置在空间中具有比相关手术末端执行器更多的自由度。处理器可以计算包括工具绕切口部位的枢轴转动的工具的运动。可沿给定的末端执行器方位的一系列构形进行移动的联动装置会被驱动到避免碰撞的构形中。还提供了精密的机器人联动装置及其使用方法。
用于外科手术其它应用软件中心高度配置机器人系统

[发明专利]遥控微创手术器械的主导件对齐性的渐进-CN201080029859.5有效
发明人： B·D·伊科威兹;S·迪迈尔;W·C·诺林;G·D·捏梅耶尔;D·S·敏兹 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2010-06-11 - 公布日： 2012-05-23 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一个包括具有从属手术器械(112)尖端的从属手术器械和主导把手的微创手术系统(100)。从属手术器械尖端具有在公共参考系中的对齐性，且耦合到从属手术器械的主导把手具有在公共参考系中的对齐性。公共参考系中的对齐误差是从属手术器械尖端的对齐性和主导把手的对齐性之间的差。渐进系统(130)(i)耦合到主导把手从而接收主导把手的对齐性，且(ii)耦合到从属手术器械，从而随着主导把手移动，通过连续减小对齐误差从而控制从属手术器械的动作，而不存在从属手术器械尖端的自主动作且不存在主导把手的自主动作。
遥控手术器械主导对齐渐进

[发明专利]用于器械跟踪的构造标记设计和检测-CN200980157767.2有效
发明人：赵涛;赵文毅;W·C·诺林 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2009-12-17 - 公布日： 2012-02-01 - 主分类号： A61B19/00 文献下载
摘要：本公开涉及使用来自一个或更多个工具定位参考特征的源自图像的数据的工具跟踪的系统、方法和工具。一种方法包括：引导来自光源的照明光到达患者体内的机器人手术工具上，其中所述工具包括在所述工具上具有已知位置的多个原始特征(300)，并且其中每个特征都包括球形反射表面(302)；当所述工具处于所述患者体内时，捕捉多个所述原始特征的立体图像，其中通过所述光源附近的立体图像捕捉装置捕捉立体图像，以便从被成像的原始特征反射向所述图像捕捉装置的照明光基本与所述被成像的原始特征的表面的球心(304)对齐；以及通过处理所述立体图像确定所述工具的位置，以便通过使用所述反射的光而定位所述被成像的原始特征的球心。
用于器械跟踪构造标记设计检测

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