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[发明专利]观察系统中的成像装置控制-CN202180069480.5在审
发明人： M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-12-08 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：公开了用于计算机辅助装置中的成像装置控制的技术，该计算机辅助装置包括被配置成支撑成像装置的可重新定位结构以及被联接到可重新定位结构的控制系统。控制系统被配置成：确定从显示单元偏移的参考点的位置；将参考点的位置转换成从成像装置偏移的另一参考点的目标位置；确定第一可重新定位结构的移动命令，该移动命令移动成像装置从而使得另一参考点朝向目标位置移动；以及基于移动命令导致对可重新定位结构的致动。
观察系统中的成像装置控制

[发明专利]可操控的查看器模式激活和停用-CN202180068463.X在审
发明人： M·S·帕拉斯特加里;P·G·格里菲思;B·D·伊科威兹;G·A·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2021-11-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：实施例涉及计算机辅助机器人系统。在一些实施例中，该系统包括头部输入设备和脚部输入设备，该头部输入设备包括头部输入传感器，头部输入传感器被配置为提供指示操作者的头部输入的头部输入信号，脚部输入设备包括脚部输入传感器，脚部输入传感器被设置为提供指示操作者的脚部输入的脚部输入信号。该系统还包括控制器，该控制器被配置为处理头部输入信号和脚部输入信号，并基于经处理的头部输入信号和脚部输入信号来识别操作者已经提供了与可操控查看器模式激活命令对应的头部和脚部输入的组合。控制器还被配置为响应于识别操作者已经提供了组合，使机器人系统进入可操控查看器模式。
操控查看模式激活停用

[发明专利]具有主动制动器释放控制装置的医疗装置-CN202010012771.8有效
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有主动制动器释放控制装置的医疗装置，公开了一种计算机辅助医疗装置，其包括具有多个接头的铰接臂和耦接到铰接臂的控制单元。该控制单元被配置为发送命令到铰接臂中的多个制动器以按照第一预定的交错方式开始多个制动器的释放。在一些实施例中，该预定的交错方式防止多个制动器的同时释放。在一些示例中，预定的交错方式引起多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内释放。在一些实施例中，第一预定的交错方式引起第一多个制动器中的每个制动器在彼此预定的时间内开始逐渐释放。
具有主动制动器释放控制装置医疗

[发明专利]用于与基准靶对准的系统和方法-CN201910500430.2有效
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;B·D·伊特科维兹;M·哈努斯史克;T·R·尼克松 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于与基准靶对准的系统和方法，公开了一种与基准靶对准的系统和方法包括计算机辅助医疗装置。计算机辅助医疗装置包括取向平台、在取向平台近端的一个或多个第一关节、在取向平台远端的一个或多个第二关节、在取向平台远端的一个或多个连杆、由第二关节和连杆耦接到取向平台的基准仪器；以及耦接到第一关节和第二关节的控制单元。该控制单元确定基准仪器的姿态。该姿态包括基准点和基准取向。控制单元进一步使用所述第一关节在基准点上方定位取向平台，使用第一关节旋转取向平台以将取向平台与基准取向对准，并且使用第二关节保持基准仪器的姿态。
用于基准对准系统方法

[发明专利]用于器械干扰补偿的系统和方法-CN202211061168.4在审
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于器械干扰补偿的系统和方法，公开了一种计算机辅助医疗设备，包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰，并且使用第二关节组来补偿干扰，以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中，该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。
用于器械干扰补偿系统方法

[发明专利]用于保持工具姿态的系统和方法-CN201910479431.3有效
发明人： B·D·伊特科维兹;N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;G·林奇 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于保持工具姿态的系统和方法，提供一种保持用于计算机辅助医疗装置的工具姿态的系统和方法，所述计算机辅助医疗装置具有包括一个或多个第一关节和一个或多个第二关节的铰接臂；在所述第一关节和所述第二关节的远端的工具以及被耦连到所述第一关节和所述第二关节的控制单元。所述控制单元在移动所述第一关节期间通过以下步骤使用所述第二关节来保持所述工具的姿态：确定用于所述工具的参考坐标框架、在移动所述第一关节之前确定所述参考坐标框架中的所述工具的参考变换、在所述第一关节被移动时确定所述参考坐标框架中的所述工具的实际变换、确定所述参考变换与所述实际变换之间的差异以及基于所述差异通过驱动所述第二关节来保持所述工具的所述姿态。
用于保持工具姿态系统方法

[发明专利]用于器械干扰补偿的系统和方法-CN201910985743.1有效
发明人： N·斯瓦鲁普;P·G·格里菲思;G·林奇;D·米勒 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及用于器械干扰补偿的系统和方法，公开了一种计算机辅助医疗设备，包括铰接臂上的第一关节组、铰接臂上的第二关节组、以及耦接到该第一关节组和该第二关节组的控制单元。该控制单元确定由一个或多个制动器的释放引起的对第一关节组的干扰，并且使用第二关节组来补偿干扰，以减少关注点的位置的运动。在一些实施例中，该控制单元通过确定该关注点相对于参考点的初始位置、基于对该第一关节组的干扰来确定该关注点的预测运动、以及向该第二关节组发送驱动命令以在与该预测运动相反的方向上移动该关注点来补偿该干扰。
用于器械干扰补偿系统方法

[发明专利]用于集成的手术台运动的系统和方法-CN202010181240.1有效
发明人： B·D·伊特科维兹;P·G·格里菲思;N·斯瓦鲁普;K·齐娅 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： A61G13/02 文献下载
摘要：一种用于集成的手术台运动的系统和方法，一种计算机辅助医疗设备包括第一铰接臂，该第一铰接臂具有末端执行器、第一关节组、第二关节组；以及控制单元。该控制单元将第一关节组中的一个或多个关节配置为浮动模式，检测由手术台的移动引起的第一关节组的移动，基于手术台的移动驱动第二关节组，接收器械运动命令以在手术台移动时移动末端执行器，并且基于器械运动命令来移动末端执行器。在一些实施例中，器械运动命令是相对于成像坐标框架的。在一些实施例中，成像坐标框架基于在手术台的移动之前保存的成像设备的姿态。
用于集成手术台运动系统方法

[发明专利]具有有源偏置的恒定力弹簧-CN201910524185.9有效
发明人： R·L·迪万根佐;P·G·格里菲思 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-03-17 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请涉及具有有源偏置的恒定力弹簧。一种补偿的恒定力弹簧装置包括支架、由支架可旋转地支撑的卷筒以及缠绕在卷筒上的恒定力弹簧。马达被固定到支架并且向卷筒提供补偿力。马达可以位于卷筒的内部体积中。控制模块可以耦连至马达以控制补偿力。位置传感器可以耦连至控制模块。补偿力可以响应于来自位置传感器的信号。恒定力弹簧可以支撑负载并且平衡负载上的重力。当负载接近行程范围的端时，补偿力可以被调节。
具有有源偏置恒定弹簧

[发明专利]用于集成手术台的系统和方法-CN201910885456.3有效
发明人： B·D·伊特科维兹;P·G·格里菲思;J·汉姆菲尔;G·林奇;D·米勒;P·奥格雷迪;N·斯瓦鲁普;K·齐娅 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：用于集成手术台的系统及方法，包括医疗设备，该医疗设备包括具有一个或更多个第一关节和第二关节的铰接臂以及控制单元。该铰接臂至少具有安装在第一关节和第二关节远侧的套管、内窥镜或器械，其在身体开口处插入患者内。该控制单元解锁第一关节，接收手术台移动请求，确定是否应当准予手术台移动请求，允许手术台基于该确定来执行所请求的移动，使用第一关节以允许铰接臂基于在身体开口处由患者的体壁施加的力来跟踪身体开口的移动，并且通过执行第二关节的补偿运动来补偿由于跟踪移动而引起的套管、内窥镜或器械的姿态的变化。
用于集成手术台系统方法

[发明专利]快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法-CN202110978704.6在审
发明人： G·A·林奇;P·G·格里菲思;M·特纳 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： A61B17/00 文献下载
摘要：本申请题为“快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法”。一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
快速暂停恢复医疗设备重新定位中的运动偏离系统方法

[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台-CN202110783610.3在审
发明人： P·G·格里菲思;P·W·莫尔;N·斯瓦鲁普;M·科斯塔;D·Q·拉金;T·G·库珀 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关节，并可利用这样的装配模式：其中响应运动链的一个或多个其它关节的手动铰接而主动驱动关节的一个或多个。在示例性实施方式中，主动驱动的关节响应所述操纵器之一的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，通过使这些多个操纵器作为单元移动成与工作空间对准而促进和加速整个系统的布置。通过相对于平台支撑所述操纵器的被动装配关节系统，可提供操纵器的手动独立定位。
机器人手臂手动运动控制移动手术安装平台

[发明专利]快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法-CN201680058833.0有效
发明人： G·A·林奇;P·G·格里菲思;M·特纳 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2016-12-20 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：一种快速暂停和恢复医疗设备中的运动偏离的系统和方法包括计算机辅助医疗设备，所述计算机辅助医疗设备具有：具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂、具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，以及被通信地耦接到第一和第二可重新定位臂的控制单元。控制单元被配置成基于期望运动控制第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动，监控第一可重新定位臂和第一末端执行器的实际运动，确定实际运动是否偏离期望运动超过预定阈值，并且当实际运动偏离期望运动超过预定阈值时，暂停第一可重新定位臂和第一末端执行器的运动或者暂停第二可重新定位臂和第二末端执行器的运动。
快速暂停恢复医疗设备重新定位中的运动偏离系统方法

[发明专利]由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台-CN201810693557.6有效
发明人： P·G·格里菲思;P·W·莫尔;N·斯瓦鲁普;M·科斯塔;D·Q·拉金;T·G·库珀 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2013-08-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关节，并可利用这样的装配模式：其中响应运动链的一个或多个其它关节的手动铰接而主动驱动关节的一个或多个。在示例性实施方式中，主动驱动的关节响应所述操纵器之一的移动而移动支撑多个操纵器的平台结构，通过使这些多个操纵器作为单元移动成与工作空间对准而促进和加速整个系统的布置。通过相对于平台支撑所述操纵器的被动装配关节系统，可提供操纵器的手动独立定位。
机器人手臂手动运动控制移动手术安装平台

[发明专利]具有悬挂系统的外科手术患者侧推车-CN201811305042.0有效
发明人： B·M·斯赫纳;J·扎宾斯基;D·罗宾逊;P·G·格里菲思 -专利权人：直观外科手术操作公司
申请日： 2014-05-13 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有悬挂系统的外科手术患者侧推车。用于遥控外科手术系统的患者侧推车包括基座、从基座延伸并被配置用于握持一个或更多外科手术器械的操纵器部分、安装到基座以允许推车运动的四个轮，和悬挂系统。悬挂系统可以经配置用于将推车在推车表现为三轮推车的第一状态和推车表现为四轮推车的第二状态之间转换。
具有悬挂系统外科手术患者推车

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