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- [发明专利]准零刚度隔振与指向一体化平台-CN202310564434.3在审
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卢佳佳;张文明;颜格;亓文豪;闫寒;时军委
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上海交通大学
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2023-05-18
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2023-08-11
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B64G1/22
- 一种准零刚度隔振与指向一体化平台,包括:底座平台、工作平台以及若干设置于两者之间的具有准零刚度特性的支腿机构,支腿机构的一端与底座平台之间通过两轴柔性铰链相连,支腿机构的另一端与工作平台通过三轴柔性铰链相连从而实现空间六自由度宽频带振动隔离和指向控制。本发明利用线性和非线性正刚度结构补偿负刚度结构设计了无源准零刚度结构和有源准零刚度结构,将无源准零刚度结构与有源准零刚度结构进行复合形成了准零刚度支腿,可承受大负载,并可通过平移无源准零刚度结构的负刚度结构实现无源准零刚度结构的理想平衡位置调节,平移有源准零刚度结构的非线性正刚度结构、调节通电电流大小实现有源准零刚度结构的理想平衡位置调节,从而使支腿长度可调,具有指向功能。
- 刚度指向一体化平台
- [发明专利]束聚悬臂支撑准零刚度隔振装置-CN202310564435.8在审
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卢佳佳;张文明;颜格;亓文豪;闫寒;时军委
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上海交通大学
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2023-05-18
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2023-08-01
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F16F15/02
- 一种束聚悬臂支撑准零刚度隔振装置,包括:底座、直线运动组件、负刚度结构组件和正刚度结构组件,其中:直线运动组件竖直设置于底座上,具有单稳态负刚度的负刚度结构和具有非线性渐硬正刚度的正刚度结构串设于直线运动组件上。本发明采用束聚悬臂结构提供单稳态负刚度,排斥磁铁提供非线性正刚度,利用非线性正刚度调制单稳态负刚度实现准零刚度,隔振器的设计不依赖于双稳态负刚度结构和严格线性刚度结构;非线性正刚度可调,当负刚度发生变化时,通过调节非线性正刚度结构仍能实现准零刚度,负载由负刚度结构和正刚度结构共同承担,可通过调节负刚度结构和正刚度结构的初始配置改变隔振装置的额定负载。
- 悬臂支撑刚度装置
- [发明专利]自调平六自由度准零刚度隔振台-CN202310564433.9在审
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张文明;卢佳佳;郭其威;颜格;亓文豪;时军委;闫寒
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上海交通大学
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2023-05-18
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2023-07-25
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F16F15/03
- 一种自调平六自由度准零刚度隔振台,包括:底座平台、工作平台以及若干设置于两者之间的具有准零刚度特性的支腿机构,其中:支腿机构的两端分别与底座平台和工作平台之间通过万向节相连从而实现空间六自由度宽频带振动隔离。本发明利用非线性渐硬正刚度结构调制负刚度结构设计了无源准零刚度结构和有源准零刚度结构,有源准零刚度隔振结构额定负载与电流大小成正比,将无源准零刚度结构与有源准零刚度结构复合,通过调节有源准零刚度结构的额定负载实现隔振台在不同加载下的自调平功能,而无源准零刚度结构有益于提供隔振台承载能力和可靠性。相较于已有六自由度准零刚度隔振平台,具有承载力大,可靠性强,对隔振负载不敏感,可在不同负载下实现工作平台自调平,既保证了自身优异的低频隔振性能,又确保隔振对象能够正常工作。
- 自调自由度刚度隔振台
- [发明专利]多向蠕动软体机器人-CN201710796156.9有效
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颜格;张文明;李汶柏
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上海交通大学
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2017-09-06
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2021-01-08
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B25J9/10
- 一种多向蠕动软体机器人,包括:弹性环、圆盘卡头和若干梳齿静电吸附盘,其中:梳齿静电吸附盘均匀环布于弹性环环外且与弹性环相连,圆盘卡头设置于弹性环环内中心处,圆盘卡头与弹性环之间连有若干均匀分布的形状记忆合金丝,本发明采用吸附能力强的静电吸附方式,提高吸附稳定性,增强对壁面的适应能力,实现爬壁功能,降低了结构的高度方向尺寸,实现微型化、超薄化,同时提高其过缝隙能力,采用形状记忆合金丝并联驱动,控制简单,实现在二维平面内的任意移动,机器人整体结构的柔软,使其对压力有很小的阻抗,可以通过柔顺变形的方式与障碍物相容。
- 多向蠕动软体机器人
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