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[发明专利]一种球罐内壁焊缝智能除锈机器人-CN202310294274.5有效
发明人：谢柳辉;陈绪荃;梅一清;黄东流 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B24B27/033 文献下载
摘要：本发明公开了一种球罐内壁焊缝智能除锈机器人，涉及球罐内壁焊缝清洁设备技术领域，包括行走机构，行走机构用于控制除锈机器人行进；外壳设置于行走机构上，外壳上设置有集气块，集气块上设置有气电滑环，外壳相对的两侧设置有光源标靶，另外相对的两侧设置有激光线轮廓仪；升降板通过升降装置活动连接于固定板下方；打磨机构包括打磨电机，打磨电机固定连接于升降板的上端面，打磨电机的输出端贯穿升降板并向下延伸，输出端设置有打磨头；升降板上开设有除尘口，除尘口与除尘气管的一端连接，除尘气管的另一端与外部集气块连接。通过本发明结构的设置，提高机器人内壁焊缝除锈速度，能够实现球罐内壁焊缝除锈机器人的自动除锈作业。
一种内壁焊缝智能除锈机器人

[发明专利]一种球罐内壁爬壁机器人行走空间跟踪与导航方法-CN202310294282.X有效
发明人： 陈绪荃;谢柳辉;吕浩;冯晓蕾 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人行走空间跟踪与导航方法，应用于机器人空间跟踪与导航领域，包括：计算机视觉识别靶标的像素坐标，并结合靶标在机器人坐标系下的坐标，利用pnp模型解算机器人在云台相机坐标系下的位姿；根据位姿和机器人中心点在机器人坐标系下的坐标，计算机器人中心点在云台相机坐标系下的坐标，以控制云台相机pitch和yaw角，使靶标始终位于图像中心范围；获取并计算划线路径中的三维坐标作为图像中心点对应的pitch和yaw角对应的图像，计算机器人中心点与图像中心点间的像素距离，以使机器人中心点与图像中心点重合；重复导航步骤，完成划线自动导航。本发明提升了巡检的效率，安全性和适用性。
一种内壁机器人行走空间跟踪导航方法

[发明专利]一种多功能测量仪及其测量方法-CN202310690454.5在审
发明人：吕浩;谢柳辉;蔡延彬;刘剑桢;陈绪荃;李文振;冯永康;谢海波;朱华强;林志旭 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01B21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种多功能测量仪及其测量方法，涉及测量设备技术领域。包括主体，主体上设置有显示屏和控制按钮；同幅异向旋转机构，同幅异向旋转机构连接于主体上，同幅异向旋转机构用于测量待测物体相对两端点间的距离；高度测量机构，高度测量机构连接于主体的外侧，高度测量机构用于测量凸起高度；深度测量机构，深度测量机构连接于高度测量机构上，深度测量机构用于测量内凹深度；PLC，PLC连接于主体上，PLC分别与显示屏、控制按钮、同幅异向旋转机构、高度测量机构和深度测量机构电连接。本发明可使装置实现长度、高度、深度、内径、外径、圆周多个尺寸的测量，使用更加方便。
一种多功能测量仪及其测量方法

[实用新型]多功能测量仪-CN202320710985.1有效
发明人：谢柳辉;蔡延彬;吕浩;谢海波;冯永康;刘剑桢;陈绪荃;李文振;朱华强;张夏;杨中志 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B5/18 文献下载
摘要：本实用新型属于测量仪技术领域，尤其涉及一种多功能测量仪，包括主尺、副尺、游标尺、位移传感器数显装置、位移角度传感器数显装置和细长深度测量尺；主尺的上端与副尺的上端铰接，位移角度传感器数显装置设于主尺与副尺之间；主尺和副尺分别滑动连接有第一滑动件和第二滑动件，位移传感器数显装置安装于第一滑动件上；细长深度测量尺滑动设于位移角度传感器数显装置，且位移角度传感器数显装置能够显示细长深度测量尺相对位移角度传感器数显装置移动的长度；移动细长深度测量尺垂直伸入深孔的底部，位移角度传感器数显装置显示细长深度测量尺移动的长度的数值，从而精准地测量出孔径较小的深孔的深度，使用方便，提高了多功能测量仪的功能。
多功能测量仪

[实用新型]电子测量仪-CN202320711020.4有效
发明人：谢柳辉;蔡延彬;吕浩;冯永康;谢海波;陈绪荃;刘剑桢;李文振;李朝;陈凯正;林志旭 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-31 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本实用新型属于测量仪器领域，尤其涉及一种电子测量仪。包括第一尺、第二尺和角度检测器；所述第一尺和所述第二尺的上端均设有铰接部以使所述第一尺铰接于所述第二尺，所述第一尺的第一尺尖和所述第二尺的第二尺尖可互相抵接，零刻度位于所述第一尺尖或所述第二尺尖，所述角度检测器设于所述第一尺上并用于测量所述第一尺与所述第二尺之间的夹角α。用户将第一尺与第二尺朝相反方向转动，使第一尺尖和第二尺尖分别处于所需测量距离的两端点上，角度检测器通过检测第一尺与第二尺之间的夹角α，计算并最终显示第一尺尖和第二尺尖之间的距离，完成待测距离的测量。使用方便快捷，且结构简单，用户便于储存和携带。
电子测量仪

[发明专利]一种球罐内壁爬壁机器人数字孪生系统-CN202310294267.5在审
发明人： 陈绪荃;谢柳辉;刘标;黎子鸣 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种球罐内壁爬壁机器人数字孪生系统，应用于球罐内壁爬壁机器人领域，包括：球罐参数设置模块、球罐孪生体生成模块、机器人孪生体生成模块、孪生显示模块、机器人作业路径设置模块、机器人导航模块、移动路径保存模块；球罐参数设置模块与球罐孪生体生成模块连接；球罐孪生体生成模块和机器人孪生体生成模块分别与孪生显示模块连接；孪生显示模块与机器人作业路径设置模块连接；孪生显示模块与机器人导航模块连接；孪生显示模块与移动路径保存模块连接；机器人导航模块通过划线引导的方式控制机器人按照机器人作业路径进行转向与移动。本发明为实际操作人员提供了极大的便利性和安全性。
一种内壁机器人数字孪生系统

[发明专利]一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法-CN202310294313.1在审
发明人：侯冀川;陈绪荃;梅一清;黄东流;杨博清;李建文 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于焊缝数据的球罐内壁爬壁小车行走控制方法，应用于视觉检测、信号处理以及运动控制的交叉技术领域，包括：获取焊缝数据，并进行预处理得到稳定的焊缝形态数据；应用Ransac算法对焊缝形态数据进行拟合直线，得到离群点集，确定候选焊缝区域，并在候选焊缝区域进行抛物线拟合，识别焊缝位置；以焊缝位置作为PID控制算法的输入，控制小车前行方向、运动速度。本发明能够在多种类型的球罐内壁中对多种焊缝形态进行有效稳定地识别跟踪移动，实现了球罐内壁在无人状态下的自动化巡检需求，提升了巡检的效率，安全性和适用性，使机器人具备高精度和高实时性的焊缝识别处理能力。
一种基于焊缝数据内壁小车行走控制方法

[实用新型]多功能测量仪-CN202221832718.3有效
发明人：谢柳辉;吕浩;刘剑桢;李朝;李文振;陈绪荃;朱华强;张夏;杨中志;陈凯正 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型属于测量仪技术领域，尤其涉及一种多功能测量仪，包括主尺、副尺、游标尺、位移传感器数显装置、角度传感器数显装置；主尺的上端与副尺的上端铰接，角度传感器数显装置安装于主尺与副尺之间并用于显示主尺相对副尺转动的角度；主尺和副尺分别设有第一尺尖和第二尺尖，零刻度位于第一尺尖；主尺和副尺分别滑动连接有第一滑动件和第二滑动件，位移传感器数显装置安装于第一滑动件上；游标尺的一端活动安装于第一滑动件，游标尺的另一端可与第二滑动件可拆卸固定连接；多功能测量仪可以鼓包大小、鼓包高度、凹坑深度、凹坑大小和压力管道直径，测量功能齐全，同时可单独完成测量，不需借助其它辅助测量工具，操作简单，提高了测量效率。
多功能测量仪

[实用新型]一种用于球罐除锈机器人的收放线感应装置-CN202221360203.8有效
发明人：谢柳辉;陈绪荃;吕浩 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本实用新型涉及自动收放线技术领域，尤其是指一种用于球罐除锈机器人的收放线感应装置，包括复合线缆、传感器、传感器组装单元以及机器人连接单元，复合线缆通过机器人连接单元与外部的除锈机器人活动连接；传感器组装单元包括传感定子以及传感转子，传感器装设于传感转子；传感器通过复合线缆与外部信号控制器信号连接，传感器用于检测复合线缆的倾斜角度。本实用新型提供的一种用于球罐除锈机器人的收放线感应装置，能根据除锈机器人的位置调整复合线缆的长度，降低复合线缆的重力对除锈机器人的影响，当机器人不慎脱壁后，通过传感器的信号，控制卷线盘抱紧复合线缆，防止机器人坠落。
一种用于除锈机器人放线感应装置

[实用新型]一种用于引线控制的气电滑环-CN202221360535.6有效
发明人：谢柳辉;陈绪荃;吕浩 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G01C9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及球罐检测技术领域，尤其是指一种用于引线控制的气电滑环，包括主线缆、倾角感应器、感应器安装单元、机器人转子以及机器人定子，感应器安装单元装设于主线缆，倾角感应器装设于感应器安装单元并通过感应器安装单元与主线缆转动连接，机器人转子的一端与感应器安装单元活动连接，机器人转子的另一端与机器人定子转动连接，机器人定子装设于除锈机器人；倾角感应器通过主线缆与外部控制器信号连接，除锈机器人通过主线缆与外部控制器以及供电装置信号连接。本实用新型提供的一种用于引线控制的气电滑环，能准确判断除锈机器人的位置，便于外部控制器灵活对主线缆的长度进行调整，减小主线缆的重力的影响，也能避免机器人坠毁。
一种用于引线控制滑环

[实用新型]一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统-CN202221360615.1有效
发明人：谢柳辉;陈绪荃;吕浩 -专利权人：广东省特种设备检测研究院东莞检测院
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B65H49/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及球罐除锈技术领域，尤其是指一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，柔性组合线通过无级旋转装置与除锈机器人转动连接，重力定向装置装设于柔性组合线的外周，俯仰角度传感器装设于重力定向装置，重力定向装置用于使俯仰角度传感器位于柔性组合线的下方；卷放线装置与柔性组合线连接并用于控制柔性组合线的长度，卷放线装置、俯仰角度传感器均与控制器信号连接。本实用新型提供的一种球罐内壁除锈机器人的自控卷放线系统，根据除锈机器人的位置来调整柔性组合线的长度，使柔性组合线的重力和拉力对除锈机器人的影响降到最低，并且在机器人不慎脱壁后，自控卷放线系统可锁紧柔性组合线，防止除锈机器人坠落。
一种内壁除锈机器人自控放线系统

[发明专利]一种履带式抱紧行走轮-CN201710298936.0有效
发明人： 陈绪荃;谢东明;严波;江村;赵政飞;鞠成伟 -专利权人：广西壮族自治区特种设备检验研究院
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： B61B12/10 文献下载
摘要：一种履带式抱紧行走轮，包括主动轮，主动轮轴，液压马达，托轮，履带式抱紧行走轮支架，滚动夹紧导板单元，从动轮，夹子抱紧式履带，从动轮轴；其特征在于：主动轮安装在主动轮轴上，从动轮安装在主从动轮轴上，主动轮轴、液压马达、托轮、从动轮轴安装在履带式抱紧行走轮架支上，液压马达输出轴为花键轴，与主动轮轴上的花齿相啮合，以驱动主动轮转动，夹子抱紧式履带环绕在主动轮、托轮、从动轮外围，且由主动轮驱动，滚动夹紧导板单元设置在夹子抱紧式履带上方，安装在履带式抱紧行走轮支架上。本发明可以在承载索上抱紧行驶，安装在一种循环式架空客运索道救援装置上，以驱动救援装置在承载缆索上行驶。
一种履带式抱紧行走

[发明专利]一种陀螺仪原理抗摆动缆索救援吊篮-CN201810017106.0在审
发明人：陈鸿起;郭凯;陈绪荃 -专利权人：广西壮族自治区特种设备检验研究院
申请日： 2018-01-04 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B61B7/00 文献下载
摘要：针对缆索救援吊篮在钢丝绳缆索上移动过程中的振动以及大风的影响吊篮会发生大幅度的摆动这一缺点，提供一种陀螺仪原理抗摆动缆索救援吊篮，它能够缓解吊篮在移动过程中的振动以及大风带来的摆动。
吊篮缆索摆动陀螺仪救援大风钢丝绳移动过程上移动缓解

[发明专利]一种循环式架空客运索道救援装置-CN201710299112.5在审
发明人： 陈绪荃;谢东明;尹义民;江村;严波;鞠成伟;姜渭;黄俊鸣;顾彬荣 -专利权人：广西壮族自治区特种设备检验研究院
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B61B12/00 文献下载
摘要：一种循环式架空客运索道救援装置，包括障碍开关5个、履带式抱紧行走轮4个、大液压缸4个、履带式抱紧行走轮支架4个、过支架开关、过支架行走轮、小吊架、支撑架、大吊架、防护围栏、液压站、电气柜、柴油机、救援轿厢，其特征在于：障碍开关安装在支撑架上，过支架开关、过支架行走轮安装在小吊架上，小吊架安装在支撑架上，救援轿厢通过大吊架安装在支撑架下，防护围栏安装在救援轿厢上，液压站、电气柜、柴油机安装在救援轿厢内。本发明在架空客运索道发生意外故障紧急停车时，能够跨越吊椅和承载缆索支架，在较短的时间内将乘客运送到安全地带，从而避免或减少人员伤害事故的发生。
支撑架轿厢架空客运索道小吊架行走轮救援防护围栏救援装置障碍开关支架开关柴油机大吊架电气柜履带式循环式液压站抱紧支架人员伤害事故行走轮支架安全地带乘客运送大液压缸紧急停车缆索支架意外故障吊椅承载

[实用新型]一种循环式架空客运索道救援装置-CN201720471078.0有效
发明人： 陈绪荃;谢东明;尹义民;江村;严波;鞠成伟;姜渭;黄俊鸣;顾彬荣 -专利权人：广西壮族自治区特种设备检验研究院
申请日： 2017-04-27 - 公布日： 2018-04-13 - 主分类号： B61B12/00 文献下载
摘要：一种循环式架空客运索道救援装置，包括障碍开关5个、履带式抱紧行走轮4个、大液压缸4个、履带式抱紧行走轮支架4个、过支架开关、过支架行走轮、小吊架、支撑架、大吊架、防护围栏、液压站、电气柜、柴油机、救援轿厢，其特征在于障碍开关安装在支撑架上，过支架开关、过支架行走轮安装在小吊架上，小吊架安装在支撑架上，救援轿厢通过大吊架安装在支撑架下，防护围栏安装在救援轿厢上，液压站、电气柜、柴油机安装在救援轿厢内。本实用新型在架空客运索道发生意外故障紧急停车时，能够跨越吊椅和承载缆索支架，在较短的时间内将乘客运送到安全地带，从而避免或减少人员伤害事故的发生。
一种循环架空客运索道救援装置

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