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[发明专利]一种用于深海的便携式通信浮标及通信方法-CN202310642194.4在审
发明人：吴世军;孙永超;陈燕虎;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于深海的便携式通信浮标，包括支架和固定在支架上与深海设备数据连通的的浮标基座，以及固定在浮标基座上的通信浮标；所述浮标基座带有用于将深海设备数据转换为光信号的光电数据转换器；所述通信浮标包括带有数据存储功能的浮标，以及用于发送数据至通信卫星的通信天线；所述浮标带有可被光信号穿透的传输窗，所述传输窗与所述光电数据转换器的输出端连通。本发明还提供了一种用于深海的通信方法。本发明提供的浮标可以方便且可靠的将深海设备数据传递至岸基设备。
一种用于深海便携式通信浮标方法

[发明专利]一种适用于深海环境的相变材料驱动装置-CN202310790513.6在审
发明人： 陈燕虎;姚则晟;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： F03G7/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于深海环境的相变材料驱动装置，包括相变腔体以及设于相变腔体外部的保温材料；所述相变腔体两端设有左端盖和右端盖；所述左端盖上安装有水密线缆接头；所述相变腔体分为大腔和小腔两个相通的腔体，小腔能够将驱动装置的最大行程放大数倍。所述大腔内还设有加热装置，所述加热装置通过所述水密线缆接头与外部供电设备相连，用于对相变材料进行加热；所述小腔用于放置活塞，活塞连接有推杆，用于对外输出大推力；所述相变腔体内设有空气腔，空气腔与小腔内部空间连通，用于在冷却过程中使活塞能够复位。本发明有效解决了目前基于相变材料的直线驱动器难以耐高压、行程较短的问题；优化相变腔的结构，使其结构得到进一步简化。
一种适用于深海环境相变材料驱动装置

[发明专利]一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法-CN202310420714.7在审
发明人： 陈燕虎;秦晓亚;赵晓岩;费新宇;刘正朝;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： B63G8/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多级蓄能器的被动浮力补偿装置及方法，被动浮力补偿装置包括设有若干个蓄能器腔体的耐压壳体，每个蓄能器腔体内设有由弹性皮囊制成的蓄能器；所述蓄能器腔体的顶部和底部均设有开孔，其中，蓄能器的开口与蓄能器腔体的顶部开孔连接，通过蓄能器堵头配合密封；所述的蓄能器堵头用于调节蓄能器中的体积调整液；所述蓄能器腔体的底部开孔统一连接至液压管路后与耐压壳体的外部连通。本发明的装置安全、体积小且不需要耗能，可以解决潜海设备下潜、上浮过程中净浮力变化过大的问题。
一种基于多级蓄能器被动浮力补偿装置方法

[发明专利]页岩油气压裂半稳态流阶段产能计算方法-CN202111565157.5在审
发明人：杨勇;张宗檩;杜玉山;邴绍献;温志峰;曹小朋;陈燕虎;初杰;张传宝;徐耀东 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司勘探开发研究院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种页岩油气压裂半稳态流阶段产能计算方法，该页岩油气压裂半稳态流阶段产能计算方法包括：步骤1，根据地质、压裂参数，计算支撑剂加砂体积；步骤2，根据油藏参数，计算油藏泄油体积；步骤3，定义支撑剂指数NP的概念，并计算支撑剂指数；步骤4，计算压裂后无因次产能指数；步骤5，定义压裂增产系数，并计算压裂增产系数。该页岩油气压裂半稳态流阶段产能计算方法利用最佳裂缝导流系数以及井眼等效半径的概念，通过半稳态流的渗流方程的推导，建立了N_P＜1的条件下压裂产能的计算方法，适用于低渗油藏、超低渗气藏的中小型压裂，以及水平井分段压裂半稳态流阶段的产能计算。
页岩油气压裂半稳态阶段产能计算方法

[发明专利]基于裂缝导流系数的页岩油气压裂缝长缝宽计算方法-CN202111565100.5在审
发明人：杨勇;张宗檩;杜玉山;邴绍献;温志峰;曹小朋;陈燕虎;初杰;张传宝;徐耀东 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司勘探开发研究院
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种基于裂缝导流系数的页岩油气压裂缝长缝宽计算方法，该基于裂缝导流系数的页岩油气压裂缝长缝宽计算方法包括：步骤1，收集储层地质、流体性质、压裂施工参数；步骤2，根据裂缝施工参数，计算压裂裂缝最佳导流系数；步骤3，根据步骤2中得到的压裂裂缝最佳导流系数，计算最优压裂裂缝长度；步骤4，根据步骤3中得到的最优压裂裂缝长度，计算最优压裂裂缝宽度。该基于裂缝导流系数的页岩油气压裂缝长缝宽计算方法实用性强、方便快捷、参数要求少、应用简单，具有较好的操作性，有效实现了裂缝参数的计算。
基于裂缝导流系数页岩油气长缝宽计算方法

[发明专利]一种基于电解海水的小型水下机器人浮力调节装置-CN202310283633.7在审
发明人： 陈燕虎;赵晓岩;费新宇;秦晓亚;刘正朝;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电解海水的小型水下机器人浮力调节装置，固定在小型水下机器人的密封腔端盖上部，包括与密封腔端盖固定的导流罩；所述的导流罩顶部设有排气孔和用于控制排气孔开关的电控开关模块；所述的电控开关模块通过水密缆与密封腔内的电路相连；所述的导流罩内部设有相互套设布置的电解阳极和电解阴极，所述的电解阳极和电解阴极分别通过阳极水密连接器和阴极水密连接器固定在密封腔端盖上并与密封腔内的电解控制电路相连；所述的密封腔端盖上设有透水孔。本发明结构简单，无需额外传感器，使用导流罩结构作为浮力调节气体容器，减少了传统浮力调节装置外置的油囊或气囊，可以在产气和排气过程中检测气体体积，便于浮力的定量控制。
一种基于电解海水小型水下机器人浮力调节装置

[发明专利]一种基于刚性折叠机构的水下柔性机械臂系统及控制方法-CN202210710967.3在审
发明人： 陈燕虎;武鑫;唐溢禹;汤子安;郑子豪 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于刚性折叠机构的水下柔性机械臂系统及控制方法，包括防水云台基体、刚性可折叠机构和绳驱动控制模块；刚性可折叠机构包括若干层线性叠加的刚性可折叠单元，层与层之间的刚性可折叠单元通过合页铰接；每层刚性可折叠单元包括八个成环形布置的可变形模块，每个可变形模块包括四块刚性等腰梯形片，四块刚性等腰梯形片的侧面依次通过合页铰接形成四棱台结构的可变形模块；四棱台结构的顶面朝向环形中心，四棱台结构的底面背向环形中心；用绳驱动的方式，实现刚性可折叠机构的伸缩弯曲以及机械爪的开合动作。本发明具有柔性机械臂自由度高、运动灵活的特点，同时具有刚性结构的优点。
一种基于刚性折叠机构水下柔性机械系统控制方法

[发明专利]一种循环式等比减压高压发电装置-CN202011518297.2有效
发明人： 陈燕虎;何美玲;陈炳喆 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： F15B1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种循环式等比减压高压发电装置，属于能源转换设备技术领域。包括依次连接的高压油源、等比减压缸和蓄能器；高压油源通过第一换向阀的两个连接端分别连接至等比减压缸的高压腔和低压腔；低压腔通过补油油路连接至油箱；第一换向阀与等比减压缸之间设有液控油路；中间腔通过平衡油路连接至油箱；蓄能器连接发电系统，并连接等比减压缸的低压腔。当第一换向阀换向前，高压油源通过等比减压缸减压后输入蓄能器中。第一换向阀换向后，高压腔和低压腔直接连通，实现高压腔体的卸油。中间腔直接与外部油箱相连，液压油压力为零。第一换向阀自主循环换向能够使蓄能器中压力不断提高，直到高压源通过等比减压缸后的输出压力为止。
一种循环等比减压高压发电装置

[发明专利]功率无级调控的恒流电能变换系统-CN202010808680.5有效
发明人： 陈燕虎;张浩宇;臧玉嘉;段智勇;李德骏;杨灿军 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： H02J1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种功率无级调控的恒流电能变换系统，包括恒流电源、外部负载、第一DC/DC变换器、功率平衡器、第二DC/DC变换器、AD采样电路、微控制器、驱动电路，首先设定功率裕度为某一合理值，然后通过AD采样电路获得输出电压Vo并传入微控制器，微控制器计算当前输出总功率和当前外部负载功率，根据当前外部负载功率与设定功率裕度值之和得出目标总功率，从而计算出目标电压值，根据目标电压值与当前电压值之差通过一定的算法(如PID算法)计算控制信号的占空比，并输出给平衡负载器，使其耗散的功率为所设定的功率裕度大小，从而减小平衡负载的耗散功率，达到能量利用率高的效果。
功率无级调控流电变换系统

[发明专利]一种高树果实采摘装置-CN202210479451.2在审
发明人： 陈燕虎;胡芯蕾;杨灿耿;江宇宁 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-05-05 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种高树果实采摘装置，包括固定底座、伸缩杆和机械臂；伸缩杆由多节依次套设的空心套管组成，最外层空心套管与固定底座固定；最外层空心套管在靠近上端的位置固定有齿轮支撑装置；机械臂与最内层空心套管的顶端连接；每节空心套管的上部和下部管壁上均设有相对的两个定位孔；除最外层空心套管之外，其余每节空心套管内部均设有V形弹簧片，V形弹簧片的两个定位头与空心套管下部的定位孔相配合，每节空心套管的管壁从上往下均匀设有多组齿轮孔；每节空心套管的外管壁上设有一个定位装置，用于在空心套管向下收缩时，挤压V形弹簧片的两个定位头。本发明可以用于树高10米以上的果实采摘，整个装置结构紧凑、操作方便、采摘精度高。
一种果实采摘装置

[发明专利]基于数据驱动的水驱老油藏流场调控主控因素判断方法-CN202110060979.1在审
发明人：杨勇;胡慧芳;曹小朋;张世明;于金彪;段敏;张林凤;曹伟东;陈燕虎;卜亚辉 -专利权人：中国石油化工股份有限公司;中国石油化工股份有限公司胜利油田分公司勘探开发研究院
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动的水驱老油藏流场调控主控因素判断方法，该基于数据驱动的水驱老油藏流场调控主控因素判断方法包括：步骤1，获取数据并进行质量检查；步骤2，将油水井数据关联融合；步骤3，建立流场描述特征参数；步骤4，建立流场调整致效标签；步骤5，建立主控因素分析样本数据；步骤6，确定基于关联规则分析的主控因素。该基于数据驱动的水驱老油藏流场调控主控因素判断方法确定了特高含水期水驱油藏流场调控的主要影响因素并给出致效调控方向，为特高含水期水驱油藏进一步提高采收率提供技术支持。
基于数据驱动水驱老油藏调控主控因素判断方法

[发明专利]一种水下清洗机器人的物联网系统-CN202210381457.6在审
发明人：杨灿军;苏杭;夏庆超;刘斯悦;陈燕虎;吴世军;李佳;赵一冰;段智勇;易安哲;张予睿 -专利权人：浙大宁波理工学院;浙江大学
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： H04Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人的物联网系统，包括：水下清洗机器人用于在水下执行清洗工作，并将清洗工作状态数据经过水声通信方式传输至水上工作平台；水上工作平台用于对接收的清洗工作状态数据进行分析后进行存储，并提供互联网访问功能以供外界访问存储数据，实现水下清洗机器人的数据共享。该物理网系统能够实现对水下清洗机器人的工作状态数据监测、性能数据分析管理以及全球范围的数据共享。
一种水下清洗机器人联网系统

[发明专利]水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置-CN202210264457.8在审
发明人：杨灿军;李佳;陈燕虎;赵一冰;刘斯悦;苏杭;夏庆超;郑方舟 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下清洗机器人的实时全景成像方法和装置，包括：基于清洗机器人在海洋导管上的工作场景构建全景成像的三维投影曲面；实时获取清洗机器人上的相机采集的多角度图像，拼接多角度图像得到拼接全景图；对拼接全景图进行导管边缘检测以得到实时导管边缘线；基于实时导管边缘线上的像素点、单应性矩阵以及基准导管边缘线上的像素点构建变换等式，求解变换等式以得到单应性矩阵包含的实时旋转角度；根据实时旋转角度从纹理映射库中调取与实时旋转角度对应的纹理映射矩阵，基于该纹理映射矩阵将拼接图映射到三维投影曲面，实现全景成像。该方法和装置能够提高海洋导管架类场景的全景成像的效率和准确性。
水下清洗机器人实时全景成像方法装置

[发明专利]基于伯努利吸盘的变结构机器人-CN202011193064.X有效
发明人： 陈燕虎;刘斯悦;杨灿军;夏庆超 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于伯努利吸盘的变结构机器人，属于水下机器人技术领域。包括机身和设置在机身上的伯努利吸盘；机身的两侧分别设有前机械臂和后机械臂，伯努利吸盘安装在前机械臂和后机械臂上；前机械臂包括前上臂、前下臂、驱动前上臂绕Y轴转动的第一驱动器、以及驱动前下臂绕X轴转动的第二驱动器；伯努利吸盘可绕Z轴转动地活动安装在前下臂上；后机械臂包括后上臂和驱动后上臂绕X轴转动的第三驱动器；伯努利吸盘可绕Z轴转动地活动安装在后上臂上。通过前机械臂和后机械臂的自由度实现机器人的变结构，可适应不同的工作状态。同时，结合伯努利吸盘间距推进与吸附的功能，可以实现机器人巡航和爬壁双模式切换，降低了整体结构的冗杂度。
基于伯努利吸盘结构机器人

[发明专利]一种水下巡航爬壁双模式机器人-CN202011197421.X有效
发明人： 陈燕虎;郑佩阳;刘斯悦;李佳 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下巡航爬壁双模式机器人，属于水下机器人技术领域。包括机架、用于搭载控制硬件和传感器的容纳腔体、设置在所述机架上的驱动模块和吸附模块；所述驱动模块包括沿水平方向设置在所述机架前后两端的第一推进器；所述吸附模块包括设置在所述机架上的伯努利吸盘，所述伯努利吸盘设有沿竖直方向设置的第二推进器；所述机架在所述伯努利吸盘的吸附方向上设有用于产生伯努利间隙的支撑结构。通过设置驱动模块和吸附模块，能够实现水下巡航以及水下爬壁两种功能，其所有的运动过程由水下推进器来实现，无需增加额外的电机控制，模式的转换主要依赖姿态变换实现，底层驱动控制较为简单。
一种水下巡航双模机器人

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