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[发明专利]基于3D点云和人工智能的列车车底缺陷检测方法及系统-CN202310811171.1在审
发明人：吴耿才;徐昌源;董辉;胡孝楠;梁颖昌;陈润松;黄永林;肖爱辉;秦军;朱晓东;张金生;郑杰锋;曾德垚 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2023-07-03 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及计算机视觉技术领域，公开了一种基于3D点云和人工智能的列车车底缺陷检测方法及系统，包括：采集列车车底的3D点云；获取模板点云，将3D点云与模板点云进行对齐，并均转换为在相机像素坐标下的2D彩色图片和深度图片；判断是否需要精确检测；若是，则根据3D点云对应的图片，采用缺陷检测网络对列车车底缺陷进行检测；若否，则根据3D点云对应的图片和模板点云对应的图片，采用差分算法和相似度算法对列车车底缺陷进行检测。通过采集列车车底的图像，结合3D点云和人工智能技术，实现了对列车车底缺陷的自动化检测，不仅提高了检测效率和精度，减少或避免了漏检、误检问题，而且可节省人力成本及降低工作人员的劳动强度。
基于云和人工智能列车车底缺陷检测方法系统

[实用新型]一种具有安全避障功能的列车巡检机器人-CN202223571351.7有效
发明人：徐昌源;黄海东;吴耿才;胡孝楠;朱晓东;黄永林;潘文峰;肖爱辉;尹三勇;甘宇;梁颖昌;郑杰锋;杨日清;陈润松;江文鑫;吴晓波;李炳钰;姚鹏飞;王林文 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有安全避障功能的列车巡检机器人，包括巡检机器人本体和安全避障装置；安全避障装置包括激光雷达、双目结构光相机和多自由度机械手；激光雷达和多自由度机械手分别设置在巡检机器人本体上；双目结构光相机设置在多自由度机械手上；激光雷达用于对周围环境进行扫描，以探测水平方向的障碍物；双目结构光相机用于对周围环境进行拍摄，以识别竖直方向的障碍物；多自由度机械手用于带动双目结构光相机进行多自由度移动。本实用新型提高了列车巡检机器人的避障能力，可高效实现对列车底部的巡检作业，以保障列车的安全运行，适于大范围推广应用。
一种具有安全功能列车巡检机器人

[外观设计]彩色相机激光扫描结构箱体(轨外)-CN202330003010.0有效
发明人：甘宇;陈帝水;罗玉德;曾德垚;刘齐;蒋海斌;徐昌源;朱晓东;董辉;秦军;郑辉明;王林文;杨金涌;黄逸飞;侯富荣;梁颖昌;陈润松;杨日清;吴耿才 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2023-01-04 - 公布日： 2023-06-20 - 主分类号： 16-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：彩色相机激光扫描结构箱体(轨外)。2.本外观设计产品的用途：用于列车360°动态图像监测系统。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。
彩色相机激光扫描结构箱体轨外

[发明专利]一种基于三维重构技术的受电弓碳滑板检测方法及系统-CN202211634577.9在审
发明人：吴耿才;梁颖昌;陈润松;杨日清;徐昌源;黄永林;朱晓东;董辉;秦军;蒋海滨;郑杰锋;刘齐;曾德垚;甘宇;张金生;尹三勇 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三维重构技术的受电弓碳滑板检测方法及系统，包括：控制四个线激光测距模组进行数据采集；对同一个线激光测距模组采集到的每一帧成像进行处理，并拼接成1*W的一维矩阵；将相邻的H帧数据进行拼接得到H*W的深度矩阵；对每个深度矩阵一定区域内的数据deepValue进行阈值筛选；按照设定划分规则对数据进行划分，以划分出M组点云数据，并根据出现先后赋予ID；对同一个ID的点云数据结进行点云拼接；对受电弓碳滑板的3D点云进行姿态调整；对同一个受电弓碳滑板的顶部与底部点云在一定范围内进行求Z轴坐标差，得到受电弓碳滑板整体的剩余厚度。本发明能够较为清晰地获悉整体磨损分布情况，具有重要的意义。
一种基于三维技术受电弓碳滑板检测方法系统

[发明专利]巡检机器人的定位引导方法、系统、计算机设备及介质-CN202211726662.8在审
发明人：吴耿才;徐昌源;胡孝楠;黄永林;肖爱辉;潘文峰;秦军;郑杰锋;梁颖昌;郑辉明;张金生;尹三勇;陈润松;李炳钰;侯富荣;江文鑫;吴晓波 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种巡检机器人的定位引导方法、系统、计算机设备及介质，包括通过激光雷达构建导航地图，并设定在导航地图中机器人本体待移动至的检测点以及设定检测时目标列车部件相对于多自由度机械手末端的相对坐标；控制机器人本体移动至检测点，通过双目结构光相机对目标列车部件在双目结构光相机的相机坐标系中的位姿信息进行测量，并将目标列车部件的位姿信息转换至多自由度机械手末端的末端坐标系中；根据目标列车部件在末端坐标系中的位姿信息以及设定的检测时目标列车部件相对于多自由度机械手末端的相对坐标，计算多自由度机械手需要移动至的目标位置，并控制移动。本发明可在精确位置实现对目标列车部件的检测，提高了检测精准度。
巡检机器人定位引导方法系统计算机设备介质

[发明专利]一种列车部件温度检测系统及方法-CN202211633854.4在审
发明人：董辉;吴耿才;陈润松;梁颖昌;朱晓东;黄永林;徐昌源;秦军;郑杰锋;蒋海斌;刘齐;陈艳丽;杨日清;张金生;黄海东;王勇权;侯富荣 -专利权人：东莞市诺丽科技股份有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01J5/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种列车部件温度检测系统及方法，其中系统包括上位机、可见光图像采集装置和红外热成像图像采集装置；可见光图像采集装置用于采集运行过程中的列车的可见光图像；红外热成像图像采集装置用于同步采集列车的红外热成像图像；上位机用于生成采集指令并发送至可见光图像采集装置和红外热成像图像采集装置；以及用于接收采集的可见光图像和红外热成像图像，将可见光图像和红外热成像图像进行融合，并输出列车部件温度分布可视化图像。本发明不仅可同时对不同类别的众多列车部件进行识别和温度检测，成本较低，而且可视化结果的输出能够更好地协助运维人员进行精准检修，具有非常值得采纳与推广的意义。
一种列车部件温度检测系统方法

[发明专利]基于3D点云分割的点云去噪方法、装置和存储介质-CN202010120615.3有效
发明人：龙佳乐;陈富健;张建民;陈润松 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-02-26 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于3D点云分割的点云去噪方法、装置和存储介质，将3D点云中的每一个三维点与绝对相位图中的二维点进行唯一对应，构建出三维点云序号映射图像后，并从K近邻查找表获取与第一点云值对应的第二点云值，通过预先设定的距离阈值判断第一点云值和第二点云值是否属于同一点云，大大降低了3D点云分割时的计算复杂度；完成3D点云分割后根据点云数量分为无噪声点云和噪声点云，结合参考绝对相位计算出与噪声点云所对应的无噪声绝对相位，根据无噪声绝对相位重构出新的无噪声点云，实现了将包含噪声的3D点云恢复成无噪声的3D点云，能够去除任意状况的噪声点云，大大提高了3D点云的精度。
基于分割点云去噪方法装置存储介质

[发明专利]存在投影盲区去除绝对相位噪声方法、装置及存储介质-CN202010173834.8有效
发明人：龙佳乐;陈润松;陈富健;张建民 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2023-03-17 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种存在投影盲区去除绝对相位噪声方法，包括以下步骤：从条纹图中获取绝对相位值数据；根据绝对相位数据获取绝对相位直线，并划分对应的有效区域；确定参考绝对相位直线；通过同一横坐标的绝对相位直线与参考绝对相位直线获取第一差值，并获取第一平均值；通过有效区域内获取到的绝对相位值数据与同一横坐标的参考绝对相位直线获取第二差值，比较第二差值与第一平均值，确定参考差值；预设阈值范围，比较参考差值与第二差值，划分噪声点和非噪声点；剔除噪声点后，修正绝对相位直线，以得到修正后的绝对相位值数据，进行三维物体重构。本发明的去噪声方法计算复杂度低，去噪声效率高，能够提高绝对相位的准确度和三维物体的重构精度。
存在投影盲区去除绝对相位噪声方法装置存储介质

[发明专利]一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质-CN201910692496.6有效
发明人：张建民;陈富健;龙佳乐;杨汇滢;陈润松;谢济键;韩宏志;凌钟发;曾俊涛;廖霞秦;许鸿凯;甘楚立;刘馨悦 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-07-30 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像处理的点云滤波方法、装置和存储介质，对所获取的初始点云进行散乱点过滤，避免散乱点对后续处理造成影响；将过滤后的初始点云所对应的初始点云坐标唯一编号后，由于要将点云坐标映射到图像坐标系中，而初始点云坐标的值通常为浮点型，因此将对所述初始点云坐标的数据类型转换为整型，使得映射更加准确；同时，对映射图像提取连通分量后，保留连通域中图像坐标对应整型点云坐标最多的连通域，即保留了这个连通域中图像坐标对应的初始点云坐标的唯一编号，此时滤除的其他连通域中对应的数据为噪声数据，通过唯一编号恢复的点云即为过滤后的目标点云，无需逐个坐标比对，计算量小，实现了快速滤除点云噪声。
一种基于图像处理滤波方法装置存储介质

[发明专利]一种应用于搬运机器人的搬运行进方法及其搬运机器人-CN201910653647.7有效
发明人：张建民;廖嘉欣;郑英明;韩宏志;胡良沛;杨汇滢;朱坚清;龙佳乐;陈润松;凌钟发;覃超妹;曾俊涛;许鸿凯;许志辉;刘馨悦;谢济键;李潮平 -专利权人：五邑大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了通过目标检测算法自动从摄像头拍摄的若干目标图像中搜索并先后分别确认两个搬运目标，在行进过程中间隔地拍摄新的目标图像，并按照搬运目标的坐标调整行进方向和确认停止时机，最终实现自动将工件从一个搬运目标运送至另一个搬运目标；无需按照既定的路径来行进，能完成自动识别和自动行进的方式，具有高度的智能化，对没有固定位置的搬运目标亦能够实现搬运，大大提高了搬运效率。
一种应用于搬运机器人行进方法及其

[实用新型]一种受电弓厚度检测系统-CN202123303456.X有效
发明人：吴耿才;朱晓东;梁颖昌;秦军;杨日清;陈润松;熊桂生;潘文峰 -专利权人：东莞市诺丽电子科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种受电弓厚度检测系统，包括：沿列车行进方向依次设置的第一闪光灯和第二闪光灯，以及沿列车行进方向依次设置的第一相机和第二相机；第一闪光灯照射于目标受电弓的前碳板的前侧面，并在后碳板的前侧面形成第一阴影，第一相机以第一阴影作为第一拍摄背景拍摄前碳板的前侧面；第二闪光灯照射于目标受电弓的后碳板的后侧面，并在前碳板的后侧面形成第二阴影，第二相机以第二阴影作为第一拍摄背景拍摄后碳板的后侧面。本实用新型利用第一闪光灯和第二闪光灯分别实现前碳板于后碳板上形成阴影，以及后碳板于前碳板上形成阴影，在拍摄过程中形成前碳板和后碳板之间区域的清晰区分，从而有效地提高了对于碳滑板厚度检测的准确度。
一种受电弓厚度检测系统

[发明专利]一种受电弓厚度检测方法及系统-CN202111595241.1在审
发明人：朱晓东;吴耿才;梁颖昌;秦军;杨日清;陈润松;熊桂生;潘煜豪 -专利权人：东莞市诺丽电子科技有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G01B11/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种受电弓厚度检测方法及系统，包括：第一闪光灯、第二闪光灯、第一相机和第二相机；在列车的行进过程中：使第一闪光灯照射于目标受电弓的前碳板的前侧面，并在后碳板的前侧面形成第一阴影，以第一阴影为第一相机的第一拍摄背景拍摄前碳板的前侧面；使第二闪光灯照射于目标受电弓的后碳板的后侧面，并在前碳板的后侧面形成第二阴影，以第二阴影为第二相机的第一拍摄背景拍摄后碳板的后侧面。本发明利用第一闪光灯和第二闪光灯分别实现前碳板于后碳板上形成阴影，以及后碳板于前碳板上形成阴影，在拍摄过程中形成前碳板和后碳板之间区域的清晰区分，从而有效地提高了对于碳滑板厚度检测的准确度。
一种受电弓厚度检测方法系统

[发明专利]基于颜色分割的双条纹投影相位展开方法及装置-CN202010110886.0有效
发明人：龙佳乐;陈富健;张建民;陈润松 -专利权人：五邑大学
申请日： 2020-02-24 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了基于颜色分割的双条纹投影相位展开方法及装置，包括：设计投影条纹图和彩色条纹图；彩色条纹图投影到得到变形彩色图，投影条纹图投影得到变形条纹图；对变形彩色图进行颜色区域划分并得到对应的变形单色区域，根据变形单色区域的位置，将变形条纹图分割为分割条纹图；对于每个分割条纹图，分别获取包裹相位图并建立对应区域的查找表，根据绝对相位的计算公式，由包裹相位图和查找表恢复分割条纹图的绝对相位，从而恢复出待测物体的三维形貌。本发明提高基于条纹投影相位展开算法的测量范围和精度，使其能够在任意给定的投影机分辨率下，投影任意波长的条纹图都能够准确无误地进行相位展开，充分利用到投影机的分辨率。
基于颜色分割条纹投影相位展开方法装置

[实用新型]一种耐高温型投射体壳体电缆罩-CN202021222281.2有效
发明人： 陈润松 -专利权人：江苏通达机械有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耐高温型投射体壳体电缆罩，包括壳体和电缆罩，所述电缆罩包括外层和内层，所述外层包括不锈钢外层，并且不锈钢外层的内壁之间固定连接有固定杆，所述固定杆的表面缠绕有芳纶丝，并且不锈钢外层的表面涂覆有耐高温涂层，所述内层包括外防护层，所述外防护层的内部固定连接有耐高温陶瓷层，本实用新型涉及投射体电缆罩技术领域。该耐高温型投射体壳体电缆罩，通过电缆罩包括外层和内层，可以增强耐热程度，而且电缆罩采用耐高温材料制成，对电缆有一定的保护力度，通过壳体的表面固定连接有固定块，电缆罩的安装较为便捷，在较短的时间内就可以完成电缆罩与壳体之间的安装，节省了人力与时间。
一种耐高温投射壳体电缆

[实用新型]一种电动葫芦式单梁桥式起重机-CN202021222400.4有效
发明人： 陈润松 -专利权人：江苏通达机械有限公司
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B66C17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动葫芦式单梁桥式起重机，包括固定架和支撑臂，所述固定架内腔的顶部与支撑臂顶部的中部固定连接，并且伸缩杆与支撑臂之间的顶部和底部均固定连接有固定杆，所述伸缩杆的底端贯穿固定架并延伸至固定架的底部，并且伸缩杆表面的顶部和底部均固定连接有挡板，本实用新型涉及起重机技术领域。该电动葫芦式单梁桥式起重机，可以使电动葫芦式单梁桥式起重机结构更加紧凑从而极其牢固，这样一来起重机的牢固程度和升吊力量均大幅度增加，从而让起重机的性能大幅度提高，这样一来让人们在使用起重机时将会更加方便，起重机在进行工作时也更加方便，更利于人们使用，给工作人员带来了便捷。
一种电动葫芦式单梁桥式起重机

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