“陈泓冶”申请（专利权）人搜索_中国专利权人_发明人_技术持有人_科研专家_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果2个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]一种单路径导引的多无人水面艇协同路径跟踪方法-CN202310972883.1在审
发明人：翁永鹏;张秋霞;代子杰;陈泓冶;程金瑶 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种单路径导引下的多无人艇协同路径跟踪的方法。本发明方法，包括：建立无人水面艇三自由度模型；对于给定的参数化路径曲线，表示出跟踪误差；假定多无人水面艇系统中有两个虚拟领导者，使虚拟领导者的运动独立于其他无人水面艇；根据控制目标的路径参数确定更新律，使路径参数均匀地分散在两个虚拟领导者之间；通过降维观测器估计复合扰动，得出目标无人水面艇的制导律并以此来设计动力学层次的PID控制器。本发明的技术方案解决了现有技术中由于连续系统精度低，导致无人水面艇在有限空间内无法并排航行的问题。本发明可以通过准确估计动态路径参数系统中的复合扰动，设计出每个无人水面艇的分布式指令纵向速度，从而实现全局协同。
一种路径导引无人水面协同跟踪方法

[发明专利]一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法-CN202310972884.6在审
发明人：翁永鹏;张秋霞;程金瑶;陈泓冶;代子杰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法。本发明方法，包括：建立无人水面艇三自由度模型；设计目标无人水面艇的制导律；构建数据驱动滑膜控制器；设计纵向速度控制器；设计艏向控制器。本发明的技术方案解决了现有技术中无人水面艇模型参数难以获取、难以精确建模的问题，本发明通过自适应更新路径参数、结合LOS制导律和分布式协同控制策略，并采用数据驱动滑模控制器，实现了对多无人水面艇系统的协同路径跟踪。本发明具有通信负荷小、故障容错性强、对扰动有鲁棒性等优点。
一种基于数据驱动无人水面协同路径跟踪方法