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[发明专利]一种单路径导引的多无人水面艇协同路径跟踪方法-CN202310972883.1在审
发明人：翁永鹏;张秋霞;代子杰;陈泓冶;程金瑶 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种单路径导引下的多无人艇协同路径跟踪的方法。本发明方法，包括：建立无人水面艇三自由度模型；对于给定的参数化路径曲线，表示出跟踪误差；假定多无人水面艇系统中有两个虚拟领导者，使虚拟领导者的运动独立于其他无人水面艇；根据控制目标的路径参数确定更新律，使路径参数均匀地分散在两个虚拟领导者之间；通过降维观测器估计复合扰动，得出目标无人水面艇的制导律并以此来设计动力学层次的PID控制器。本发明的技术方案解决了现有技术中由于连续系统精度低，导致无人水面艇在有限空间内无法并排航行的问题。本发明可以通过准确估计动态路径参数系统中的复合扰动，设计出每个无人水面艇的分布式指令纵向速度，从而实现全局协同。
一种路径导引无人水面协同跟踪方法

[发明专利]一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法-CN202310972884.6在审
发明人：翁永鹏;张秋霞;程金瑶;陈泓冶;代子杰 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动滑模的多无人水面艇协同路径跟踪方法。本发明方法，包括：建立无人水面艇三自由度模型；设计目标无人水面艇的制导律；构建数据驱动滑膜控制器；设计纵向速度控制器；设计艏向控制器。本发明的技术方案解决了现有技术中无人水面艇模型参数难以获取、难以精确建模的问题，本发明通过自适应更新路径参数、结合LOS制导律和分布式协同控制策略，并采用数据驱动滑模控制器，实现了对多无人水面艇系统的协同路径跟踪。本发明具有通信负荷小、故障容错性强、对扰动有鲁棒性等优点。
一种基于数据驱动无人水面协同路径跟踪方法

[发明专利]一种基于数据驱动的无人水面艇有限时间控制方法-CN202210082156.3在审
发明人：翁永鹏;张秋霞;关哲;刘卓夫;代子杰;程金瑶 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动的无人水面艇有限时间控制方法，包括：设计带有未知扰动和不确定性的无人水面艇轨迹跟踪中的无人水面艇运动学与动力学数据模型；将有限时间控制思想融入到数据驱动滑模控制技术，设计基于数据模型的数据驱动滑模面，以实现无人水面艇目标轨迹的有限时间跟踪；结合数据驱动有限时间控制技术，设计无人水面艇轨迹跟踪控制策略。本发明针对复杂环境下未知无人水面艇系统的轨迹跟踪控制问题，结合数据驱动技术、终端滑模控制技术和有限时间理论，设计无人水面艇系统的数据驱动有限时间控制策略。该策略确保轨迹跟踪控制系统的收敛速度和收敛精度，实现对集总扰动的鲁棒性以及不依赖无人水面艇模型的快速准确轨迹跟踪控制。
一种基于数据驱动无人水面有限时间控制方法

[发明专利]基于数据驱动的多无人水面艇包含控制方法、系统及存储介质-CN202210032918.9在审
发明人：翁永鹏;代子杰;程金瑶;张秋霞 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于数据驱动的多无人水面艇包含控制方法、系统及存储介质，本发明方法，包括构建无人水面船运动学模型；基于构建的无人水面船运动学模型，紧格式无模型自适应控制；设计包含控制算法；将紧格式无模型自适应控制与包含控制算法进行结合，设计无人艇控制器。本发明方法采集跟随者无人艇中的I/O数据，并通过包含控制算法构建出无人艇的控制器，适应不确定系统模型的动态特性的编队控制。此外，选用全驱动进行配置无人艇，可以实现高精度和高安全性能的操纵，使得无人艇更好的完成轨迹跟踪全局性的任务，相比现有技术而言，本发明中的多无人艇的包含控制方法能够适应多无人艇模型复杂多变的特性，提高多无人艇的鲁棒性和稳定性。
基于数据驱动无人水面包含控制方法系统存储介质