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[发明专利]一种基于强化学习与动力学前馈融合的机器人轨迹跟踪控制器设计方法-CN202210621679.0有效
发明人：方梓仰;王进;张海运;李小飞;翟安邦;陆国栋 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种基于强化学习与动力学前馈融合的机器人轨迹跟踪控制器设计方法.该方法可在被控系统中存在动力学不确定性、未建模非线性因素、参数摄动和未知外部干扰等条件下，能够自主准确跟踪参考轨迹，并自适应减小轨迹误差以实现提高轨迹跟踪精度。本发明运用了动力学前馈控制和人工蜂群算法对动力学参数进行辨识补偿作为控制方法的基础，通过二者的融合，加之针对未建模的非线性因素、外部干扰等偏差的强化学习TD3补偿算法，实现了控制方法和控制器的设计。该控制方法能对不同结构参数机械臂的动力学不确定性所产生的轨迹误差进行自适应反馈调整和补偿，有效提高轨迹跟踪精度和性能。
一种基于强化学习动力学前融合机器人轨迹跟踪控制器设计方法

[发明专利]一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法-CN201910596968.8有效
发明人：郑涛;徐志楠;王进;陆国栋;喻志勇 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-03 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速遍历的机器人全覆盖路径规划方法，该方法首先通过蒙特卡洛定位算法对机器人当前位姿进行估计，利用反演测量模型构建栅格地图；基于构建栅格地图最长边方向以及栅格地图的各个顶点对栅格地图进行区域分割；计算栅格地图各栅格到起点的代价值以确定清扫区域；根据栅格地图最长边确定清扫方向从而规划出全覆盖路径。本发明能够将凹多边形分割成凸多边形从而便于规划弓形全覆盖路径，同时降低了清洁机器人的旋转次数，大大减少了遍历时间，提高了清洁效率。
一种快速遍历机器人覆盖路径规划方法

[发明专利]一种可变形的弹跳滑行机器人-CN202210413738.5有效
发明人：李基拓;张佳路;陆国栋;孟濬 -专利权人：浙江大学;余姚市浙江大学机器人研究中心
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明属于机械学、机器人技术和弹跳机器人技术领域，公开了一种可变形的弹跳滑行机器人，包括机身装置，所述机身装置为椭球型结构，所述机身装置外部两侧具有腿部装置，机身装置内部具有驱动装置，腿部装置与驱动装置通过线绳牵引，所述驱动装置为离合器型结构，所述驱动装置通过内部记忆合金丝和弹力带的牵拉，完成机器人的弹跳、滑行和俯仰调节三种模式的切换。本发明采用了记忆金属丝作为驱动，显著降低了机身质量，实现了在小型空间下多种控制模式的切换；本发明采用离合式控制结构，采用单电机驱动，减少了驱动元件的数量，降低制作成本；本发明具有良好的拓展前景，其在滑行过程中可拉降机翼，为机器人的连续跳跃提供了可能。
一种变形弹跳滑行机器人

[实用新型]隔板单元、翅片热管单元及翅片热管换热器-CN202222870759.8有效
发明人： 陆国栋 -专利权人：浙江银轮机械股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F28F9/013 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隔板单元、翅片热管单元及翅片热管换热器，涉及热交换器技术领域。本实用新型提供的隔板单元，用于限制单根热管的位置，包括：第一隔板单元和第二隔板单元，第一隔板单元设置有第一开口槽，第二隔板单元设置有第二开口槽；第一隔板单元和第二隔板单元上下叠置构成一个隔板单元，并且第一开口槽的开口和第二开口槽的开口错位设置，以使第一开口槽和第二开口槽配合形成用于容纳热管的卡接孔。本实用新型提供的隔板单元、翅片热管单元及翅片热管换热器解决了热管安装时操作不方便、单独的翅片热管拆装都不方便，维护过程麻烦的问题。
隔板单元热管换热器

[实用新型]隔板单元、翅片热管及翅片热管换热器-CN202222870417.6有效
发明人： 陆国栋 -专利权人：浙江银轮机械股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： F28F9/013 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种隔板单元、翅片热管及翅片热管换热器，涉及热交换器技术领域。本实用新型提供的隔板单元，用于限制单根热管的位置，包括：第一隔板单元和第二隔板单元，第一隔板单元设置有具有开口的第一限位槽，第二隔板单元设置有具有开口的第二限位槽；第一隔板单元和第二隔板单元相对设置，并且第一限位槽的开口端和第二限位槽的开口端相对，以形成容纳热管的容纳孔。本实用新型提供的隔板单元、翅片热管及翅片热管换热器解决了翅片式热交换器安装或维护时操作不方便，安装以及维护成本高的问题。
隔板单元热管换热器

[外观设计]擦拭纸分配器-CN202330011800.3有效
发明人： 陆国栋;刘恒才 -专利权人：亚青永葆生活用纸(苏州)有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： 03-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：擦拭纸分配器。2.本外观设计产品的用途：用于存放纸巾、抽取式取用的收纳盒。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
擦拭分配器

[实用新型]风力发电机组-CN202223109540.2有效
发明人： 陆国栋;胡怀东 -专利权人：浙江银轮机械股份有限公司;湖北银轮机械有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F03D80/60 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种风力发电机组，涉及风力发电机技术领域，该风力发电机组包括发电机舱、换热器和第一风机；换热器的下半部分与发电机舱连通并形成密闭舱体；第一风机设置于发电机舱外，并分别与发电机舱和换热器连通，以抽取发电机舱内的空气至换热器，再送进发电机舱进行换热。通过该风力发电机组，解决了现有发电机舱的散热方式严重影响风机受用寿命的技术问题，且能够保证风力发电机组的正常运行。
风力发电机组

[实用新型]风力发电机组-CN202223104405.9有效
发明人： 陆国栋;胡怀东 -专利权人：浙江银轮机械股份有限公司;湖北银轮机械有限公司
申请日： 2022-11-22 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： F03D80/60 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种风力发电机组，涉及风力发电机技术领域，该风力发电机组包括发电机舱和风机；发电机舱设有第一通气口和第二通气口，第一通气口和第二通气口二者中的一者用于进气，另一者用于出气；风机设置于发电机舱外，并与发电机舱通过第一通气口或第二通气口连通，风机用于抽取或鼓吹发电机舱内的热空气，使热空气排出至发电机舱外。通过该风力发电机组，缓解了风力发电机组的现有散热方式效果不理想并导致产品成本高的技术问题，保证了风力发电机组的正常运行。
风力发电机组

[发明专利]一种基于注意力机制的多尺度融合机器人抓取检测方法-CN202211385821.2在审
发明人：赵阳;王进;张海运;陆国栋 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G06V20/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于注意力机制的多尺度融合机器人抓取检测方法，通过构建抓取检测模型并对其进行训练实现；该方法突出了抓取检测的显著特征，降低了对物体抓取检测没有贡献的背景信息的影响，提高了抓取检测模型的效率。同时采用轻量化的网络设计方法，可兼顾机器人抓取实时性和准确性的要求，完成端到端的抓取检测。另外，这种在杂乱场景中专注于目标本体特征的抓取检测方式，更契合人类的感知模式，进一步推动了机器人抓取检测的智能化过程。本发明解决了经验抓取检测方法为实现泛化性而很难满足精准性的问题；解决了抓取检测方法在真实场景中难以保证实时性的问题。
一种基于注意力机制尺度融合机器人抓取检测方法

[发明专利]一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法-CN202211443409.1在审
发明人：赵宸;王进;鲁哲仑;张海运;程仙平;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种串联弹性驱动的四足机器人腿结构及力矩控制方法，包括大腿关节驱动单元、小腿关节驱动单元和髋关节驱动单元；髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元结构相同，包括中空电机、减速器和关节输出轴，大腿关节驱动单元包括中空电机、减速器、大腿关节输出轴和弹性体，中空电机内具有减速器，减速器输出连接弹性体，所述弹性体输出连接大腿关节输出轴。本发明的髋关节驱动单元和小腿关节驱动单元采用低减速比减速器降低成本。在大腿关节驱动单元内增加弹性体，可以测量出大腿关节上作用的扭矩，并分析计算出小腿关节上作用的扭矩。提高了机械腿的安全性，保护关节减速器。提高了四足机器人减震和抗冲击能力。
一种串联弹性驱动机器人结构力矩控制方法

[发明专利]一种动静态背景下的目标跟踪算法-CN201910658751.5有效
发明人：王进;喻志勇;郑涛;徐志楠;段志钊;陆国栋 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-07-19 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种动静态背景下的目标跟踪算法，首先将待检测的视频或是图片流数据导入，基于第一帧图像裁剪目标区域；然后进行第一步的目标物校正，通常第一张图像中是标准的信息，校正主要是对第二帧及其后的所有帧中的目标物进行，让目标物尽可能的位于框的中心；第二次校正主要是为了解决在第一次校正不准确的情况下目标物的偏差校正，两次校正保证了目标物不论怎么运动或是相机怎么运动都能实现精准的目标物动态跟踪；利用校正后的位置信息在本帧(即现在时刻分析的帧)裁剪出新的区域，作为下一帧跟踪的依据；读取下一帧，基于上一帧校正的区域去判断当前帧中目标物的位置，并在原图中框选出来；依次不断的校正直到检测完成。
一种静态背景目标跟踪算法

[发明专利]一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构-CN202211454999.8在审
发明人：王进;赵宸;鲁哲仑;程仙平;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2022-11-21 - 公布日： 2023-03-28 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，一种四足机器人机械足的可切换轮足复合机构，包括轮机构、足机构和轮足切换装置，轮足切换装置包括驱动电机、丝杠和丝杠滑块，丝杠一端与驱动电机的输出轴固定连接，另一端与轮机构转动连接，丝杠滑块与丝杠同轴套接，所述丝杠滑块与足机构固定连接，驱动电机转动带动丝杠转动，丝杠滑块沿垂直方向上下运动从而带动足机构上下运动，从而完成轮机构和足机构切换接触地面。本发明在轮机构和足机构之间设置了轮足切换装置，可以根据路面情况在轮和足之间进行切换，提高了四足机器人在平坦地形下的行进速度和效率。同时保障了越障能力以及在固定位置操作的精度和稳定性。机械足的设计具有减震和适应地形局部起伏的功能。
一种机器人机械切换复合机构

[发明专利]一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法-CN202211386275.4在审
发明人：王进;胡违军;易际澳;张海运;陆国栋 -专利权人：浙江大学;浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
申请日： 2022-11-07 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于种子空间分割与主成分分析的并联机器人工作空间高效求解方法，本方法运用了蒙特卡洛和分层法作为求解算法的基础，通过二者的融合，加之针对边界空间筛选的种子空间分割以及针对边界种子空间分层方向的主成分分析算法，实现了整体求解算法的设计。该方法能对并联机器人较大的工作空间进行分割，通过分割后空间内可求逆点与不可求逆点的比例快速自主地筛选出工作空间粗糙化边界，减小整体求解空间的范围，并通过主成分分析的方式选择边界种子空间最优的分层方向，增加梯度变化大方向的分层数量，减小特征丢失，从而提升整体工作空间边界的求解精度。
一种基于种子空间分割成分分析并联机器人工作高效求解方法

[发明专利]翅片热管换热器-CN202211333023.5在审
发明人： 陆国栋 -专利权人：浙江银轮机械股份有限公司
申请日： 2022-10-28 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： F28D15/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种翅片热管换热器，涉及热交换器技术领域。本发明提供的翅片热管换热器，包括：隔板支架、多个翅片热管单元和多个连接件，多个翅片热管单元包括翅片热管和隔板单元；隔板单元卡接于翅片热管，多个连接件分别将多个隔板单元固定连接于隔板支架。本发明提供的翅片热管换热器解决了翅片热管换热器安装及维护时不方便的问题。
热管换热器

[发明专利]一种具备机械弹性体和低减速比减速器的机器人关节及转矩控制方法-CN202211443395.3在审
发明人：赵宸;鲁哲仑;王进;程仙平;张海运;陆国栋 -专利权人：余姚市机器人研究中心;浙江大学
申请日： 2022-11-18 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，公开了一种具备机械弹性体和低减速比减速器的机器人关节及转矩控制方法，包括中空电机、减速器和关节输出轴，中空电机包括电机转子和电机定子，减速器位于中空电机中心，减速器包括减速器输人端和减速器输出端，减速器输人端与中空电机的电机转子固定连接，包括弹性体，弹性体包括弹性体输入端和弹性体输出端，所述弹性体输入端连接减速器输出端，弹性体输出端连接关节输出轴。本发明在减速器输出端设置了弹性体，通过弹性体与关节输出轴连接，通过测量弹性体输入端和输出端的角位置，实时获取作用在关节输出轴上的转矩，关节控制系统可以快速响应转矩的变化，从而提高对机械冲击的响应频率，保护减速器。
一种具备机械弹性体减速减速器机器人关节转矩控制方法