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- [发明专利]搬运车辆的控制系统-CN202180065524.7在审
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小原大辉;金井政树;板东干雄;鱼津信一
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日立建机株式会社
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2021-05-26
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2023-07-11
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G05D1/02
- 本发明提供能够抑制搬运车辆的行驶速度的降低、同时抑制搬运车辆的打滑的搬运车辆的控制系统。本发明一个方式是使搬运车辆(100)基于包含目标路径的控制目标而行驶的控制系统。控制系统基于地图信息、装载量和打滑指标来生成控制目标，其中，地图信息包括搬运车辆(100)所行驶的行驶道路(WP)的信息以及划分该行驶道路(WP)得到的多个行驶区间(TS)的信息，装载量是各个行驶区间(TS)内的搬运车辆(100)的装载量，打滑指标表示各个行驶区间(TS)内的行驶道路(WP)的打滑难易度。控制系统在至少一个行驶区间(TS)的打滑指标不足规定阈值的情况下，使行驶区间(TS)的目标路径中所含的转弯路径的转弯半径与打滑指标为规定阈值以上的情况相比扩大。
- 搬运车辆控制系统
- [发明专利]车辆管理系统-CN202280005849.0在审
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金井政树;田中克明
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日立建机株式会社
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2022-02-16
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2023-05-05
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G08G1/09
- 提供车辆管理系统，其能够改善检测到被引导车辆的位置信息的异常状态的情况下的无人车辆的禁止进入区域的设定，由此能够抑制生产性的降低，同时确保被引导车辆的安全。车辆管理系统使无人车辆、被引导车辆、引导车辆和管制局能够相互通信地构成，该管制局基于引导车辆的位置信息以及被引导车辆的位置信息来控制无人车辆。管制局的管制控制装置在检测到被引导车辆的位置信息的异常状态的情况下，计算异常状态的检测前的引导车辆与被引导车辆之间的车间距离，并基于当前的引导车辆的位置信息和车间距离来设定无人车辆的禁止进入区域。引导车辆的输出装置在检测到被引导车辆的位置信息的异常状态的情况下，输出督促维持车间距离的警报。
- 车辆管理系统
- [发明专利]车辆管理系统-CN202180052725.3在审
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金井政树;滨田朋之
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日立建机株式会社
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2021-11-04
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2023-05-02
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G08G1/09
- 车辆管理系统(1)包括能够自律行驶的无人车辆(20)、相对于无人车辆(20)进行装载作业的装载机械(10)、和进行无人车辆(20)的配车管理以及交通管制的管制局(30)。装载机械(10)具有基于该装载机械的位置、方位以及各关节的角度的信息来计算铲斗的爪尖位置的爪尖位置计算部(111)。管制局(30)具有无人车辆指示部(313)，其计算无人车辆(20)的装载区域并基于计算出的装载区域和装载机械(10)的爪尖位置来执行对于无人车辆(20)的调用指示或起步指示。
- 车辆管理系统
- [发明专利]搬运车辆以及车辆控制系统-CN202280005766.1在审
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小原大辉;金井政树;板东干雄;鱼津信一
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日立建机株式会社
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2022-01-25
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2023-04-28
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B60W10/08
- 无人车辆(20)是通过由发电机发出的电力来驱动电动马达并通过电动马达的驱动而行驶的车辆，具有检测无人车辆(20)的位置的位置传感器(240)、检测无人车辆(20)的速度的速度传感器(250)和控制无人车辆(20)的车辆控制装置(220)。车辆控制装置(220)基于由位置传感器(240)检测到的无人车辆(20)的位置和由速度传感器(250)检测到的无人车辆(20)的速度来计算基于装载机(30)执行的向无人车辆(20)的装载作业的作业进度或前行车辆的作业进度，并作为加速准备时间而计算从预测为计算出的作业进度超过规定比例的时刻到预测为无人车辆(20)开始加速的时刻为止的时间，在计算出的加速准备时间的期间内使发电机发电。
- 搬运车辆以及控制系统
- [发明专利]自主行驶系统-CN202180018847.0在审
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金井政树;滨田朋之;板东干雄;森实裕人
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日立建机株式会社
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2021-03-19
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2022-10-25
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G05D1/02
- 发明的目的为，提供能够有效抑制车辙的产生的自主行驶系统。另外，进一步的目的为，在包括行驶于由相向车道构成的运输路线内的无人车辆的自主行驶系统中，提供能够在防止向相向车辆接近的同时抑制车辙的产生的自主行驶系统。车载控制装置(200)具有：偏移量决定部(202)，其基于经由无线通信装置(240)接收到的共通偏移信息来决定基于地图信息(251)的行驶路径(60)的偏移量并生成目标轨道(62)；和自主行驶控制部(201)，其基于目标轨道(62)和本车位置而输出进行车身的行驶控制的行驶指示以追随于附加有偏移量的目标轨道(62)。
- 自主行驶系统
- [发明专利]管制控制装置和车载通信终端装置-CN201780023436.4有效
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田中航;金井政树;滨田朋之
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日立建机株式会社
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2017-09-15
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2021-07-09
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G05D1/02
- 将对无线通信的影响和对自律行驶作业机械的工作区域的制约限制在最小限度，并对应于有人作业机械的位置变化来防止与自律行驶作业机械的干涉。对有人作业机械(90)设定保护区域，该保护区域包括：第1保护区域(101‑1)，其不发送新的保护区域设定请求信息且包含有人作业机械的位置；和第2保护区域(102‑1)，其沿着该第1保护区域的外周设定且发送新的保护区域设定请求信息，基于表示有人作业机械的车身大小的车身信息和位置信息，计算有人作业机械的车身在投影到地表面的平面中所占据的区域，在该占据区域位于第1保护区域内的情况下不发送新的保护区域设定请求信息，在位于第2保护区域内的情况下发送保护区域设定请求信息。
- 管制控制装置车载通信终端
- [发明专利]管制控制系统、管制控制装置和车载终端装置-CN201680021579.7有效
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金井政树;加藤学;滨田朋之
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日立建机株式会社
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2016-03-09
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2020-06-30
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G08G1/00
- 在自律行驶车辆和有人车辆混在一起行驶时，避免有人车辆靠近行驶中的自律行驶车辆。一种管制控制系统，对有人车辆(130)和进行有人车辆(130)的交通管制的管制控制装置(31)进行经由无线通信网路(40)的交通管制，有人车辆(130)在矿山内并行地设置的多个车道(146,147)内的一个车道上按照驾驶员的驾驶操作行驶，管制控制装置(31)包括：行驶许可区间设定部(322)，其将有人车辆(130)的行驶车道的一部分区间设定为仅对该有人车辆付与了行驶许可的第一行驶许可区间(131)；其他车道行驶许可部(323)，其将有人车辆(130)的行驶车道的相邻车道上包括与第一行驶许可区间(131)并行的区间的至少一部分的区间设定为仅对有人车辆(130)付与了行驶许可的其他车道行驶许可区间(137)；和管制侧通信控制部(310)，有人车辆(130)包括：指令输入接收部(140)，其接收对行驶车道的相邻车道进行其他车道行驶许可区间的设定请求的操作；显示部(145)，其在画面显示其他车道行驶许可区间；和终端侧通信控制部(250)。
- 管制控制系统控制装置车载终端
- [发明专利]管制控制装置-CN201580010874.8有效
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金井政树;滨田朋之;加藤学;中拓久哉;荒井雅嗣
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日立建机株式会社
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2015-03-03
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2018-02-13
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G08G1/00
- 以闭塞控制为前提，在使用相对车道进行车辆的超越时削减对于无线通信的负担、且进一步降低对相对车道的车辆的行驶时间间隔所付与的影响。作为仅许可自车辆(20‑1)行驶的第一行驶许可区间(108)、和仅许可位于自车辆(20‑1)的行驶车道前方的停车中的其他车辆(20‑2)行驶的第二行驶许可区间(81‑2)来进行设定，包括第一移行区间(105)、超越区间(100)及第二移行区间(106)地生成供自车辆(20‑1)超越其他车辆(20‑2)的超越路径，第一移行区间用于从自车辆的行驶车道向相对车道进行车道变更，该超越区间与该第一移行路径(105)的前端部的节点连续，且通过设定在相对车道上的链路而构成，该第二移行区间与该超越区间(100)的前端部的节点连续，且用于从超越区间(100)回归至行驶车道。此时，缩短预先设定的第二行驶许可区间(81‑2)的区间长度。
- 管制控制装置
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