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[发明专利]一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法-CN201810264217.1有效
发明人：吕恩利;王昱;阮清松;刘妍华;郭嘉明;曾志雄;韦鉴峰;林伟加;罗毅智;李想 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于圆形有用域的智能叉车局部避障路径规划方法，该方法包括：依据导航型激光扫描传感器建立环境全局坐标系；利用测距型激光扫描传感器探测周围环境信息。对所获得数据进行分析处理，针对有用域内的所有数据点提取出其中的所有特征点。从特征点中选取合适点作为小目标点，以及B样条曲线控制点。生成B样条曲线路径并执行。本发明避障行驶效率高；特征点的提取十分准确，可以在复杂环境中快速规划出对起止点有严格位姿要求的路径，生成的路径也满足车辆运动学要求及车身尺寸约束；且将B样条曲线利用于智能叉车局部避障路径规划，使得规划过程更加简洁、快速，且控制点的选择较为精巧，能够保证所规划路径起止点位姿均符合要求。
一种基于圆形有用智能叉车局部路径规划方法

[发明专利]一种新型高载重折叠推车-CN202011559610.7在审
发明人： 郭嘉明;郭建东 -专利权人：郭建东
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-03-12 - 主分类号： B62B3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型高载重折叠推车，包括前支撑框架、后支撑框架以及设置于前支撑框架与后支撑框架之间的两个合页；前支撑框架的一端设置有U型拉杆，U型拉杆包括把手、对称设置于把手两端的二级伸缩杆以及卡扣；卡扣包括锁紧块、设置于锁紧块一端的转动块以及设置于转动块另一端的拉环；后支撑框架远离前支撑框架的一端设置有U型挡板；合页的一端与前支撑框架的底面固定连接，合页的另一端与后支撑框架的底面固定连接。本发明与现有技术相比的优点在于：(1)推车本身采用对向折叠，便于收纳和移动；(2)推车采用合页和万向轮，载重量高，以此可以携带更多货物；(3)推车的U型拉杆采用两档式设计，适合不同身高的人群使用。
一种新型载重折叠推车

[发明专利]一种基于区块链的数据存储系统及方法-CN202011342314.1在审
发明人：范永开;林卫国;吴国栋;隋爱娜;尚文倩;曹建香;董春玲;潘耘;范文庆;黄玮;虎倩;郭嘉明 -专利权人：中国传媒大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区块链的数据存储系统及方法，数据存储系统至少包括由多个用户设备构成的区块链和多个云设备，所述用户设备配置为：将其生成的原始数据进行加密预处理生成第一数据，并基于所述第一数据分离出至少描述所述原始数据属性的第二数据，所述第二数据存储于所述区块链中，所述第一数据经过切分后以随机匹配的方式分别存储于多个云设备。通过该设置方式，能够在数据内容存储在云设备的一侧同样实现去中心化，进而降低用户存储数据的安全风险，同时能够避免因为区块链上成员资格信息的窃取和泄露导致存储在区块链上的第二数据被不安全地访问，进而导致用户存储的数据被窃取。
一种基于区块数据存储系统方法

[发明专利]一种基于权限访问机制的数据共享系统、装置及方法-CN202011351336.4在审
发明人：范永开;林卫国;郭嘉明;潘耘;隋爱娜;尚文倩;董春玲;曹建香;范文庆;黄玮;虎倩;吴国栋 -专利权人：中国传媒大学
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于权限访问机制的数据共享系统、装置及方法，所述数据共享系统至少包括由多个用户设备构成的区块链，数据所有者所对应的用户设备配置为基于更新发布智能合约且在所述智能合约中添加访问变量的方式赋予数据使用者所对应的用户设备不同的访问权限，从而避免在所述区块链上用户设备资格信息转移的过程中数据被窃取和泄露。通过该设置方式，利用智能合约和访问控制来实现数据共享。智能合约的更新不仅可以为数据共享场景提供更丰富的功能，而且数据所有者可以根据需要通过更新部署智能合约来实现专有功能。而且通过添加访问变量使本发明具有细粒度的访问控制，提高了可扩展性，更重要的是避免数据被窃取和泄露。
一种基于权限访问机制数据共享系统装置方法

[发明专利]一种果蔬保鲜用液氮气化温度多级调控装置-CN201811113878.0有效
发明人： 郭嘉明;任俊杰;陆华忠;吕恩利;吴暮春;李斌;杜县南;魏鑫钰;李慧 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： F17C7/04 文献下载
摘要：一种果蔬保鲜用液氮气化温度多级调控装置，包括液氮罐、温度传感器、温控箱、储液箱、进液泵、出液泵和控制模块；所述储液箱内填充有蓄冷剂，储液箱的出口通过进液泵与温控箱的蓄冷入口相连通，温控箱的蓄冷出口通过出液泵与储液箱的入口相连通；温控箱内至少设有两根管程不同的用于输送液氮的蛇形气化管，液氮罐的出口与气化管的进管口连接，气化管的出管口与一输出管相连接；气化管的进管口处设有常闭电磁阀，温度传感器设在输出管上用于获得液氮气化后的温度，温度传感器与控制模块的输入端电连接，控制模块的输出端分别与常闭电磁阀、进液泵和出液泵的控制端电连接。本发明实现对气化后氮气的温度进行分级调控，避免对产品造成危害。
一种保鲜液氮气化温度多级调控装置

[发明专利]一种基于区块链技术的物联网雾环境管理架构及方法-CN202011290219.1在审
发明人：范永开;林卫国;虎倩;尚文倩;范文庆;黄玮;董春玲;曹建香;潘耘;隋爱娜;吴国栋;郭嘉明 -专利权人：中国传媒大学
申请日： 2020-11-17 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： G06F21/31 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于区块链技术的物联网雾环境管理架构及方法，物联网雾环境管理架构至少包括由物联网雾环境下的多个雾节点构建的至少一个第一类区块链，并基于所述第一类区块链上的至少一个雾节点构建第二类区块链，所述第一类区块链配置为在雾节点发送数据前对其进行身份验证，并基于所述身份验证的结果以非公开的方式共享表示私有的第一数据；所述第二类区块链配置为以公有链的方式监控其与所述第一类区块链共有的雾节点公开的身份验证结果以及关于所述第一数据可公开的第二数据。通过该设置方式，能够在去中心化的同时降低性能需求和以雾节点数量且身份无关的方式提高身份验证准确性。
一种基于区块技术联网环境管理架构方法

[发明专利]一种改进果蔬水预冷温度监测的方法-CN201810310852.9有效
发明人：吕恩利;陆华忠;黄浩;郭嘉明;曾志雄;刘妍华;李斌;李鹏飞;余小锋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-09 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： G01K13/00 文献下载
摘要：本发明公开一种改进果蔬水预冷温度监测的方法。根据果蔬类型和预冷水温匹配果蔬预冷降温模型，由果蔬初始温度得到果蔬预冷到终止温度所需时间，同时利用果蔬预冷降温模型预测在一定时间后的果蔬温度，在一定时间后检测预冷水温，当水温和前期水温之差大于X时，根据预冷水温重新匹配果蔬预冷降温模型，并由预测果肉温度重新得到果蔬预冷到终止温度所需时间，直到预冷所需时间为零时停止预冷。相对现有技术，本发明技术方案对不同果蔬和不同初始温度有较好适应性，当预冷水温发生变化及时修正预冷时间，降低对水温稳定的严格要求，不需对果蔬温度实时监测，减少水温波动和温度检测不准而导致的果蔬预冷不充分和过冷现象，提高果蔬预冷效果。
一种改进果蔬水预冷温度监测方法

[发明专利]一种往复切割式荔枝采摘机-CN201810688657.X有效
发明人：吕恩利;陆华忠;丘广俊;李君;刘妍华;王昱;曾志雄;郭嘉明;李斌;李想;荀露;郭景达 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2020-06-05 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本发明公开了一种往复切割式荔枝采摘机，包括底座和安装于底座上的支撑杆、切割机构、夹持机构和驱动机构，所述夹持机构和切割机构的动力输出端与驱动机构的动力输出端连接；所述夹持机构设有可打开或闭合的夹持口，所述驱动机构驱动夹持机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝松开或夹住；所述切割机构设有可打开或闭合的刀口，所述驱动机构驱动切割机构的刀口打开或闭合而将荔枝的果枝夹断。本发明防止了果实在果枝被切断后不会直接掉落到地上，保证了果实不会被损坏，保持果实的完整性和质量。整个过程果实不会出现摔落而损坏的情况，无需人工借助工具攀爬，降低了劳动强度和采摘成本，且提高了荔枝采摘的效率。
一种往复切割荔枝采摘

[实用新型]用于建筑生活环境的多点多源信息实时监控和报警系统-CN201920471892.1有效
发明人：吕恩利;陆华忠;王广海;曾志雄;夏晶晶;郭嘉明;王昱;董冰;吴鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于建筑生活环境的多点多源信息实时监控和报警系统，系统包括智能信息感知模块、电控单元ECU、建筑生活环境调控设备以及人机交互模块；电控单元ECU连接于智能信息感知模块和建筑生活环境调控设备之间；人机交互模块与所述电控单元ECU连接。本实用新型将多种传感器信息集成在一个智能信息感知模块上，实现建筑环境多源信息的实时采集，并将若干个智能信息感知模块通过无线网络技术，组成一个数据分布网络，形成多点多源的传感器网络，综合分析建筑环境各参数的流场分布，优化建筑环境设备工程的调控参数，智能决策并调控建筑生活环境调控设备，提高环境调控优化效果。
用于建筑生活环境多点信息实时监控报警系统

[发明专利]一种智能叉车的位姿调整路径规划方法-CN201810263797.2有效
发明人：吕恩利;曾志雄;阮清松;刘妍华;王昱;郭嘉明;赵俊宏;林伟加;罗毅智;余小锋 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-03-28 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能叉车的位姿调整路径规划方法，具体包括如下步骤：建立环境全局坐标系；并以叉车左、右货叉外顶端间的中点为叉车当前位置点，再判断叉车当前位姿是否符合要求，以及计算叉车尾部到周围物体的距离；根据生活中一般工况下自主驾驶调整车辆位姿的原则，分后退和前进两个步骤实现叉车位姿调整；每个步骤均通过选定合适的控制点，利用B样条曲线来实现路径规划。本发明可以满足对起止点有严格位姿要求的路径规划需求，同时，通过位姿调整保证了智能叉车能够准确堆、取货物，避免在堆放货物时出现位姿偏离问题和在叉取货物时由于位姿的偏离造成托盘不必要的磨损；规划过程更加简洁、快速，且B样条曲线控制点的选择较为精巧。
一种智能叉车调整路径规划方法

[发明专利]一种用于割草机器人的草地检测装置-CN201810482194.1有效
发明人：吕恩利;陆华忠;何建标;李君;曾志雄;郭嘉明;刘妍华;尹鸿超;全栩剑;水沁 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-05-18 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于割草机器人的草地检测装置，包括车体、草地检测模块、平整度检测模块和控制器；所述草地检测模块安装在车体前侧；所述平整度检测模块安装在车体前侧，位于草地检测模块的两侧；所述控制器设置在车体上，分别与车体、草地检测模块和平整度检测模块连接。工作时，当右边的挡片检测到杂草时，割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当所有挡片都检测不到杂草时，停止割草电机节省能源，直到再次检测到杂草时重新割草。当左边的平整度检测机构检测到的路面不能通过时，则控制割草机器人向右边行走；反之割草机器人向左边行走；当两侧都不能通过时，则执行掉头转向。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
割草机器人车体检测模块草地平整度检测杂草检测装置挡片检测平整度检测机构控制器设置割草电机模块安装模块连接再次检测控制器割草掉头能源

[实用新型]一种畜禽养殖环境参数多点无线智能监控系统-CN201920471882.8有效
发明人：吕恩利;陆华忠;王广海;曾志雄;夏晶晶;郭嘉明;王昱;董冰;吴鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种畜禽养殖环境参数多点无线智能监控系统，系统包括传感器节点网络、处理器、调控设备以及服务器；处理器连接于传感器节点网络和调控设备之间；所述传感器节点网络由主节点和多个从节点组成；其中，从节点为系统的数据监测点，负责采集参数信息、图像信息、声音信息和状态信息，将处理后的数据传输给主节点；主节点为系统的数据集中点，将集中后的数据传输给处理器，以及负责远程数据传输；主节点通过无线网络采用远程通讯方式将多个从节点的信息传输到服务器，实现远程信息的读取和存储。本实用新型具有操作简单、监测量多、布点灵活、多功能性、低功耗等优点，能够满足畜禽养殖环境参数监测的需求。
主节点传感器节点网络畜禽养殖环境本实用新型调控设备数据传输处理器服务器读取无线智能监控远程数据传输远程通讯方式处理器连接数据监测点采集参数参数监测节点组成声音信息数据集中图像信息无线网络信息传输远程信息低功耗存储监测灵活

[发明专利]一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构-CN201810402881.8有效
发明人：吕恩利;陆华忠;尹鸿超;李君;曾志雄;郭嘉明;刘妍华;水沁;张廷浩;李斌 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2019-11-08 - 主分类号： G01V9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于果园障碍物检测的前伸式机械避障机构，包括与接触装置、摆转装置、伸缩装置和连接支架；所述连接支架设置在车体上；所述伸缩装置安装在连接支架上，其伸缩端与摆转装置连接；所述摆转装置的摆动端与接触装置固定连接。当障碍物与车体接触时，压力点在障碍物作用下与信号传感器接触并施压，压力信号随之传送到控制器；同时在障碍物的压迫下伸缩装置压缩避震弹簧，从而为避障机构提供缓冲，而摆转装置在障碍物的作用下带着接触装置转动，同时将转动角度实时发送至控制器；最后控制器根据压力信号和角度信号判断出前方障碍物的大小、距离和方位，从而驱动车体转动避开障碍物。本发明还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
摆转装置避障机构接触装置连接支架控制器障碍物车体转动障碍物检测伸缩装置压力信号前伸果园伸缩装置安装避开障碍物前方障碍物信号传感器障碍物作用避震弹簧角度信号实时发送摆动端伸缩端压力点缓冲施压下带压迫驱动压缩

[实用新型]一种大核荔枝去核去皮加工机器-CN201821559021.7有效
发明人：吕恩利;陆华忠;李想;梁鑫;荀露;郭嘉明;曾志雄;黄浩;王飞仁;郭景达 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-09-25 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： A23N7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种大核荔枝去核去皮加工机器，该机器包括进料机构、电动去核去皮机构、PLC控制系统；所述柔性进料机构位于工作台分割器机构上部；所述柔性进料机构水平设置，所述去核去皮机构包括气缸和电动推杆以及去皮挡板等，去核去皮机构固定在去核去皮工位上，位于柔性进料孔的上下两侧。所述PLC控制系统分别控制进料机构、去核去皮机构、电磁传感器等。本实用新型的结构简单、操作方便、加工效果好，得到的果肉完整性较好，果肉损失小，非常适合加工大核品种荔枝。本实用新型还具有结构简单、操作方便、容易实施的优点。
去核进料机构去皮机构本实用新型大核荔枝去皮加工去皮电磁传感器分割器机构果肉完整性电动推杆果肉损失上下两侧水平设置挡板进料孔工作台工位气缸加工

[发明专利]一种环境多源信息感知和预警系统及其方法-CN201910281348.5在审
发明人：吕恩利;陆华忠;王广海;夏晶晶;曾志雄;郭嘉明;王昱;董冰;吴鹏 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2019-04-09 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种环境多源信息感知和预警系统及其方法，包括信息感知模块、处理器以及人机交互模块；处理器连接于信息感知模块和人机交互模块之间。本发明将环境内部的环境温度、相对湿度、氧气浓度、氨气浓度、硫化氢浓度、甲醛浓度、PM2.5、PM10、光照度等多种传感器集成在一个信息感知模块上，实现环境多源信息的实时采集，并将若干个信息感知模块通过无线网络技术，组成一个数据分布网络，形成多点多源的传感器网络，综合分析建筑环境各参数的流场分布，最后在人机交互模块上显示现时数据。从而解决了现有环境调控中存在的多源信息感知实时反馈和模块化处理的难题，提高了环境多源信息感知的水平，保证环境调控的精准性及实时性。
多源信息信息感知模块感知人机交互模块环境调控预警系统硫化氢氨气数据分布网络无线网络技术处理器连接传感器集成传感器网络模块化处理建筑环境流场分布实时采集实时反馈光照度实时性综合分析处理器多源甲醛氧气保证