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[发明专利]机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备-CN202111060887.X有效
发明人：李汇祥;郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人组队控制方法、装置、机器人及调度设备，该机器人组队控制方法应用于第一机器人，包括：当在第一机器人的预设范围内检测到第二机器人时，判断第二机器人是否位于预设通道上或者是否需要移动至预设通道；若是，则获取第二机器人在预设通道上的第二行进方向，其中，预设通道为第一机器人规划路径中的至少部分路径；当第二行进方向与第一机器人在预设通道上的第一行进方向一致时，向第二机器人发送组队请求；当接收到第二机器人反馈的同意组队信息时，与第二机器人组队，并以车队的形式通过预设通道，实现了机器人的自由组队控制，避免了因路径冲突而导致机器人等待的情况，提高了机器人的作业效率。
机器人组队控制方法装置调度设备

[发明专利]导航方法及导航装置-CN202111122715.0有效
发明人：李汇祥;郑睿群;徐圣东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：根据获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；当扫描到预设校准标记时，判断是否感知到第一参考标记，若感知到，则使移动载体继续沿着预设导向轨迹体移动；其中，所述沿着预设导向轨迹体移动包括：使设置于所述移动载体的成像装置拍摄所述预设导向轨迹体，生成轨迹成像信息；依据所述轨迹成像信息获得所述移动载体的当前运动方向与所述预设导向轨迹体之间的角度偏差量和/或所述移动载体的当前位置与所述预设导向轨迹体之间的位置偏差量；以及，按照所述角度偏差量和/或位置偏差量校正所述移动载体的运行。
导航方法装置

[发明专利]导航方法及导航装置-CN202111122717.X有效
发明人：李汇祥;郑睿群;徐圣东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：获得移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预设导向轨迹体移动；其中，获得所述移动载体的当前位置信息包括：在感知到预设基准标记时，依据所述预设基准标记的工作区域类型信息和移动载体的当前预估位置信息获取预设基准标记对应的预存基准标记位置信息；依据所述预存基准标记位置信息获得所述移动载体的当前位置信息。
导航方法装置

[发明专利]货叉组件的控制方法、货叉组件及机器人-CN202011633784.3有效
发明人：李汇祥;郑睿群;何家伟 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本公开示例提供的货叉组件的控制方法、货叉组件及机器人，所述方法应用于机器人，所述机器人包括货叉组件，所述货叉组件包括基座、滑动设置在基座上的托盘、以及设置在所述基座上的伸缩臂；所述方法包括：当机器人移动到货架前时，控制托盘向货架方向伸出；控制伸缩臂伸出，以将托盘上的货物推送到货架上或者从货架上钩取出货物到托盘上；即本公开示例在货物装载或者货物卸除时，托盘会主动伸出，从而减小了托盘与货架之间的缝隙，避免了货物从缝隙之间脱落或卡住。
组件控制方法机器人

[发明专利]机器人旋转控制方法、装置、设备、机器人及存储介质-CN202111231510.6在审
发明人： 郑睿群;徐梓华;李汇祥 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2021-10-22 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种机器人旋转控制方法、装置、设备、机器人及存储介质，该机器人旋转控制方法包括：得到机器人的各个避障区域；当机器人沿旋转方向旋转时，获取机器人外部环境的检测结果，并根据检测结果确定各个避障区域内的障碍物；当各个避障区域内至少存在两个障碍物时，计算各个障碍物与机器人的角度差距，其中，角度差距为机器人由当前位姿沿旋转方向旋转至与障碍物碰撞所需旋转的角度；确定与所述机器人的角度差距最小的障碍物为目标障碍物，以对所述目标障碍物进行避障，实现了基于角度差距进行障碍物避障，提高了避障的准确度以及机器人作业的安全性。
机器人旋转控制方法装置设备存储介质

[发明专利]导航方法、导航装置及移动载体-CN202210921219.X在审
发明人：李汇祥;郑睿群;徐圣东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开是关于导航方法、导航装置及移动载体，由移动载体执行，包括：获得所述移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿预设导向轨迹体进行移动；并向服务器发送所述当前位置信息。本公开提供的方案，使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确，因此可以提高导航精度。
导航方法装置移动载体

[发明专利]货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质-CN202011315356.6有效
发明人：林翰;郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统和存储介质，该方法包括：根据待存放货物的存放指令，移动至第一目标区域对应的位置，第一目标区域为待存放货物对应的存放区域，第一目标区域是根据待存放货物的尺寸信息以及待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；当第一目标区域被占用时，朝向第一目标区域的未被占用区域的方向移动；将待存放货物存放于第二目标区域，其中，第二目标区域为机器人移动之后对应的存放区域，实现了对区域的实时检测，提高了货物存放的安全性；同时当区域被占用时，通过移动机器人，将货物存放于移动后的存放区域上，解决了区域被占用异常情况下无法存放货物的问题，提高了货物存放的效率。
货物存放方法装置机器人仓储系统存储介质

[发明专利]地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备-CN202210794996.2在审
发明人： 郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。所述方法包括：从室内空间任一第一类位置点出发，对所述室内空间进行扫描；当经过所述室内空间中的第一类位置点时，获取所述第一类位置点对应的绝对坐标；实时获取对所述室内空间中，第一类位置点和第二类位置点扫描得到的传感器数据；根据所述传感器数据确定各所述第一类位置点的第一估计坐标和各所述第二类位置点的第二估计坐标；判断所述室内空间是否存在未被扫描到的盲区；若存在，则返回所述从室内空间任一第一类位置点出发，对所述室内空间进行扫描的步骤；若不存在，则计算所述第一估计坐标与所述绝对坐标之间的偏差；当所述偏差小于预设阈值时，依据各所述第二估计坐标生成地图。
地图生成方法装置计算机可读存储介质设备

[发明专利]货物存放方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质-CN202210610504.X在审
发明人：李汇祥;郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质，该货物存放方法包括：根据待存放货物的存放指令，移动至目标位置；检测所述存放指令对应的存放空间，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；根据检测结果，判断所述存放指令对应的存放空间是否包括连续的预设尺寸的空置空间；当判断出所述存放指令对应的存放空间包括连续的预设尺寸的空置空间时，将所述待存放货物存放于所述存放空间的所述预设尺寸的空置空间，实现了在货物存放之前，对存放空间进行检测，以确定存放空间包括足够的空间放置货物，提高了货物存放的安全性。
货物存放方法装置机器人仓储系统存储介质

[发明专利]地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备-CN201811378230.6有效
发明人： 郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2018-11-19 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种地图生成方法、装置、计算机可读存储介质和计算机设备。所述方法包括：从室内空间任一第一类位置点出发，对室内空间进行扫描；当经过室内空间中的第一类位置点时，获取第一类位置点对应的绝对坐标；实时获取对室内空间中，第一类位置点和第二类位置点扫描得到的传感器数据；根据传感器数据确定各第一类位置点的第一估计坐标和各第二类位置点的第二估计坐标；计算第一估计坐标与绝对坐标之间的偏差；当偏差小于预设阈值时，依据各第二估计坐标生成地图。本申请提供的方案可以实现降低生成室内地图所占用的人力物力成本。
地图生成方法装置计算机可读存储介质设备

[发明专利]货物存放方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质-CN202011315350.9有效
发明人：李汇祥;郑睿群 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-11-20 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种货物存放方法、装置、机器人、仓储系统及存储介质，该货物存放方法包括：根据待存放货物的存放指令，移动至目标位置；检测所述存放指令对应的存放空间，其中，所述待存放货物的存放空间为根据所述待存放货物的尺寸信息以及待存放货物对应的货架上的动态货物存放空间确定的；根据检测结果，判断所述存放指令对应的存放空间是否包括连续的预设尺寸的空置空间；当判断出所述存放指令对应的存放空间包括连续的预设尺寸的空置空间时，将所述待存放货物存放于所述存放空间的所述预设尺寸的空置空间，实现了在货物存放之前，对存放空间进行检测，以确定存放空间包括足够的空间放置货物，提高了货物存放的安全性。
货物存放方法装置机器人仓储系统存储介质

[发明专利]货叉碰撞处理方法、装置、机器人、设备、介质及产品-CN202011637451.8在审
发明人：李汇祥;郑睿群;何家伟 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种货叉碰撞处理方法、装置、机器人、设备、介质及产品，方法包括：当检测到机器人的货叉发生碰撞时，确定碰撞类型；根据碰撞类型确定货叉碰撞处理策略；根据货叉碰撞处理策略处理货叉碰撞。本申请中，在检测到货叉发生碰撞时，首先确定货叉发生碰撞的碰撞类型，然后根据确定的碰撞类型来确定货叉碰撞处理策略，最后，根据确定的货叉碰撞处理策略来对货叉碰撞事件进行处理。相比于机器人继续控制货叉执行动作的做法，本申请在发生货叉碰撞时可以根据碰撞类型来处理货叉碰撞事件，从而可以有效保护货叉，防止货叉发生损坏，降低设备维护成本。
碰撞处理方法装置机器人设备介质产品

[发明专利]导航方法及导航装置-CN202010434284.0有效
发明人：李汇祥;郑睿群;徐圣东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本公开是关于导航方法及导航装置，由移动载体执行，包括：获得所述移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿预设导向轨迹体进行移动；并向服务器发送所述当前位置信息。本公开提供的方案，使得服务器获得的移动载体的位置信息更加准确，因此可以提高导航精度。
导航方法装置

[发明专利]导航方法及导航装置-CN202111120711.9在审
发明人：李汇祥;郑睿群;徐圣东 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-05-21 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开涉及一种导航方法及导航装置。所述导航方法由移动载体执行，包括：获得移动载体的当前位置信息，根据所述当前位置信息及获取到的目标位置信息，沿着预置导向轨迹体移动；其中，获得所述移动载体的当前位置信息包括：在感知到预设基准标记时，获得移动载体的当前位置信息。
导航方法装置

[发明专利]仓储机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质-CN202111443320.0在审
发明人：李汇祥;郑睿群;陈宇奇 -专利权人：深圳市海柔创新科技有限公司
申请日： 2020-06-12 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B65G1/137 文献下载
摘要：本发明提供一种仓储机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质。本发明的方法，在执行搬运任务之前，通过图像采集装置采集所述目标库位的图像数据，根据所述目标库位的图像数据，确定当前是否满足所述搬运任务的执行条件，在确定满足搬运任务的执行条件，也就是搬运装置执行搬运任务不会发生危险时，控制搬运装置执行所述搬运任务，可以避免发生危险，提高了仓储机器人的安全性。
仓储机器人控制方法装置设备可读存储介质

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