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[发明专利]一种基于单层大卷积核神经网络的水下多声源定位方法-CN202210663272.4有效
发明人：李醒飞;郑宇鸿;徐佳毅;文艺成;李洪宇 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-06-13 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S5/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单层大卷积核神经网络的水下多声源定位方法：使用Kraken工具箱进行海洋环境的声学建模，将模拟出的一定带宽范围内不同频率声压的波形数据进行叠加得到时域上的水听器接收波形；对水听器接收波形数据加入随机高斯白噪声得到不同信噪比的模拟波形，将得到的波形数据进行训练集、验证集和测试集的划分；利用训练集对单层大卷积核神经网络进行训练，训练单层大卷积核神经网络直至其误差函数不再下降为止，网络参数更新也随之停止；利用单层大卷积核神经网络对测试集进行预测，从而完成对不同的声源深度和距离的预测。本发明在实际的海洋声源被动定位有较好的应用价值。
一种基于单层卷积神经网络水下声源定位方法

[发明专利]追踪声源的路径生成方法、模型的训练方法及电子设备-CN202211250729.5有效
发明人：李醒飞;郑宇鸿;徐佳毅;李洪宇;文艺成 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-10-13 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提供了一种追踪声源的路径生成方法、模型的训练方法及电子设备。其中，深度学习模型包括编码器和解码器，编码器包括融合单元和编码单元；该追踪声源的路径生成方法包括：将目标场景图像和与声源对应的目标声场信号输入融合单元，得到融合数据，其中，目标场景图像表征声源所在场景的图像；将融合数据输入编码单元，得到编码数据；将编码数据输入解码器，得到输出结果；以及根据输出结果，生成对声源进行追踪的路径。
追踪声源路径生成方法模型训练电子设备

[实用新型]一种建筑施工用钢筋切割装置-CN202022116437.5有效
发明人：聂琎泽玮;郭雯;李兆航;董怀融;郑宇鸿;徐丽娜 -专利权人：山东建筑大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B21F11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种建筑施工用钢筋切割装置，包括底座，底座上安装有切割箱，切割箱两侧设有U型开口，切割箱一端活动穿设有推杆，推杆朝向切割箱内的一端固定有安装架，所述安装架上转动安装有切割片，推杆伸出端固定有手柄，所述手柄与切割箱之间设有弹簧；切割箱上端滑动嵌设有封板，封板上设有透明视窗；底座上还安装有抽气机，抽气机与切割箱内连通有连接管。该建筑施工用钢筋切割装置可实现钢筋的封闭式切割，避免碎屑飞溅伤到操作人员，安全性高，同时可直观观察钢筋的切割状态，保证切割质量；利用抽气机将切割过程中产生的废气和废屑进行统一收集，避免造成环境污染，干净卫生。
一种建筑施工钢筋切割装置

[发明专利]一种水面无人船长时跟踪方法、装置及存储介质-CN202011643347.X在审
发明人：余明裕;沈士为;郑宇鸿;潘婷;黎承忠 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种水面无人船长时跟踪方法、装置及存储介质。本发明方法，包括：S1、读取第一帧图片训练SVM检测器、位置滤波器和尺度滤波器；S2、读取下一帧图片并进行遮挡判断；S3、基于该图片提取HOG特征和CN特征学习相关滤波器，并根据相关滤波器确定对应的位置和权重，进行目标定位；S4、通过SVM检测器在候选区域通过模板匹配进行目标定位；S5、进行采集尺度更新，进而更新位置滤波器、尺度滤波器和SVM检测器参数。本发明在KCF相关滤波算法基础上引入SVM重检测机制。首先重新训练一个检测滤波器用来计算跟踪结果置信度，以确定是否跟踪失败，然后训练一个在线SVM分类器用于重检测，当出现跟踪漂移或跟踪失败的情况时，利用SVM重新修正跟踪目标。
一种水面无人船长跟踪方法装置存储介质

[发明专利]基于KCF自适应多特征融合滤波水面无人船跟踪方法、系统及存储介质-CN202011615145.4在审
发明人：余明裕;沈士为;郑宇鸿;潘婷;黎承忠 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种基于KCF自适应多特征融合滤波水面无人船跟踪方法、装置及存储介质。方法包括：获取当前图像并通过位置相关滤波器采集第一候选样本；将所述第一候选样本送入第一位置寻优通道和第二位置寻优通道；将所述第一目标位置和第二目标位置自适应加权融合得到最终位置，通过尺度相关滤波器在最终位置处采集第二候选样本；将所述第二选样本送入尺度位置寻优通道，所述尺度位置寻优通道用于提取样本的HOG特征并基于该特征获取目标尺度；在最终位置处以目标尺度提取下一帧样本。本发明采用多特征融合滤波水面无人船跟踪，在KCF跟踪算法中加入尺度滤波器来解决尺度变化问题。
基于 kcf 自适应特征融合滤波水面无人跟踪方法系统存储介质

[发明专利]一种针对复杂海域USV航行的路径规划方法-CN202011476879.9在审
发明人：余明裕;李芊莹;王宁;黎承忠;潘婷;沈士为;郑宇鸿;李琳;王云池;张良杰;王准 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种针对复杂海域USV航行的路径规划方法，包括：基于复杂地貌的海域，建立无人船工作空间的环境模型，得到二值地图；基于障碍物膨化算法，对所述二值地图中的障碍物边缘进行膨化处理；基于改进的遗传算法，为无人船规划平滑的路径。本发明在传统遗传算法的基础上，选取具有最优适应度函数的航路点嵌入到B‑Spline拟合算法中，使得最终产生的路径是平滑的，并采用了删除算子、卓越保留、泛化增量等策略，通过自适应策略对交叉和进化概率进行调节，更好地使路径平滑，加快收敛速度，避免陷入局部僵局，提高了路径规划的效率。同时，还提出了一种障碍膨化物处理策略，降低了碰撞风险。
一种针对复杂海域 usv 航行路径规划方法

[发明专利]一种海域搜索系统及三维环境沉浸式体验VR智能眼镜-CN201911177240.8在审
发明人：王宁;沈士为;张金泽;李堃;郑宇鸿;薛皓原;吴亚;姚康博;李阳 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2019-11-26 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本发明提供一种海域搜索系统及三维环境沉浸式体验VR智能眼镜。系统包括：服务器、船舶终端以及VR智能眼镜，所述服务器、船舶终端以及VR智能眼镜之间以通讯卫星为传输媒介进行数据交互；所述船舶终端采集并像所述服务器发送海洋环境信息，所述服务器将海洋环境信息处理为海洋环境模型，并将所述海洋环境模型发送至VR智能眼镜，实时复现在眼镜佩戴者的前方。本发明基于通信技术，将水面无人船携带的传感器数据实时回传，并通过云服务器进行融合、三维重建等处理，并实时显示到智能战术VR眼镜上，使作战人员或救护队伍在千里之外即可实时了解被侦查海域的环境信息或待救援的人员与船只状态信息，料敌以先机，并能准确做出决策。
一种海域搜索系统三维环境沉浸体验 vr 智能眼镜

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