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[发明专利]在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法-CN202310996187.4在审
发明人：赵京东;李云涛;徐梓淳;彭椿皓;庄雷;杨晓航;赵智远;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J15/04 文献下载
摘要：在轨建造空间机器人桁架移动用末端执行器及其移动方法，属于空间机器人技术领域。夹爪机构与机器人机械臂连接，下端与桁架配合并通过阻尼机构锁紧固定。蠕动前行方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；两个末端执行器夹持桁架；后端末端执行器位置固定；前端末端执行器滑动至指定位置后固定；后端末端执行器释放并滑动至指定位置后固定。跨越障碍物方法如下：机器人机械臂与末端执行器连接；后端末端执行器夹持桁架并位置固定；前端末端执行器跨越障碍物后夹持桁架并位置固定；后端末端执行器与桁架分离后跨越障碍物并再次夹持桁架并位置固定。本发明提高了机器人在轨移动速度、适应能力、作业能力与效率。
建造空间机器人桁架移动末端执行及其方法

[发明专利]一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口-CN202310818259.6在审
发明人：赵京东;陈冬旭;李云涛;赵亮亮;刘泽牧;徐梓淳;杨晓航;庄雷;田忠来;赵智远;赵军朋;王兆民;施纯源;王梓睿;张佳钰;顾轩;姜伟;李雪皑;柳强;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：一种在轨装配任务用模块化大容差无性别机电接口，涉及一种机电快换接口。对接基体对接端边缘设置三个锥形插头和三个锥形插槽，对接基体对接端面中间设置三个安装孔和三根锁紧销，安装孔内固定帽杯，帽杯内底部通过复位弹簧支撑球笼，球笼顶部为中空的锥段并安装三个锁定钢球，球帽固定在帽杯内顶部，设置有与球笼顶部锥度相同的内锥面并罩设支撑在三个锁定钢球外侧，球帽与球笼均设置供锁紧销插装的中心孔，安装孔内侧壁固定线圈，动力接口柱销阵列和信号接口触点阵列分别集成在对接基体对接端面中心和边缘。结构简单无需配置锁紧电机及相应传动系统，锁紧和解锁快捷可靠、连接牢固、容差大、精度高、即插即用、无性别。
一种装配任务模块化大容差无性别机电接口

[发明专利]基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法-CN202110919759.X有效
发明人：赵京东;杨晓航;赵云鹏;杨国财;赵智远;赵亮亮;蒋再男;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨组装方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有火箭运载能力不足以及大型空间设备维护的难度大，无法满足大型太空望远镜在轨建造与后续维护的问题。本发明将大型太空望远镜进行模块化设计，通过运载工具将望远镜组件分多次送入太空，利用七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的超冗余空间机器人在轨组装太空望远镜，该技术可以突破大型太空望远镜在轨建造难度大的难题，使在轨再造大型空间设备成为可能。提供了七自由度空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人协同操作的方法，增强基于空间机器人的在轨装配系统的灵活性。
基于空间机器人系统超大型太空望远镜组装方法

[发明专利]一种用于可重构空间机械臂重构逆运动学的求解方法-CN202310321864.2在审
发明人：赵京东;赵智远;杨晓航;田忠来;谢宗武;蒋再男;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-03-29 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种用于可重构空间机械臂重构逆运动学的求解方法，涉及一种机械臂逆运动学求解方法。建立机械臂的运动学模型，得到重构操作时的位置级正运动学方程，结合矩阵初等变换思想将主动旋转关节和被动平移关节分离，得到重构操作时的速度级正、逆运动学方程，根据速度级重构方法的特征简化重构操作时末端执行器的位置运动约束，采用单位四元数球面线性插值方法规划末端执行器的期望姿态轨迹，采用高阶多项式规划方法规划两个被动式伸缩臂杆的期望轨迹，基于速度级闭环反馈思想得到求解重构逆运动学的方法，求解得到重构逆运动学的解。有效增加了机械臂重构方案选择的灵活性，关节运动平顺，机械臂重构安全可靠。
一种用于可重构空间机械臂重构逆运动学求解方法

[发明专利]超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口-CN202110919782.9有效
发明人：赵京东;杨晓航;赵云鹏;杨国财;赵智远;赵亮亮;蒋再男;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G02B23/16 文献下载
摘要：超大型太空望远镜模块化子镜拼接方案及标准化接口，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决现有运载火箭推进能力差无法满足超大型太空望远镜主镜部光学元件运载需求的问题、太空望远镜子镜模块化设计问题以及大型空间设备标准化接口设计问题。本发明通过将超大口径太空望远镜设计成标准的模块化形式，利用运载火箭将模块一次或分多次送入预定位置，利用空间机械臂系统夹持模块进行在轨装配操作，并利用模块上的标准化接口进行最后的锁紧，可以彻底突破运载工具的限制。本发明合理的标准化接口设计可以确保系统具备一定的刚度、强度、可靠性和抗干扰能力，使得大型、超大型空间设备在轨建造成为可能。
超大型太空望远镜模块化拼接方案标准化接口

[发明专利]大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法-CN202110921153.X有效
发明人：赵京东;杨晓航;杨国财;赵云鹏;赵智远;赵亮亮;蒋再男;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G02B23/16 文献下载
摘要：大型太空望远镜可分离模块化子镜结构与在轨更换方法，属于航天器在轨服务技术领域。用于解决大型太空望远镜在轨维护难度大、操作复杂、主镜部镜面精度难以保证的问题。子镜支撑体与子镜支撑体基座之间通过子镜支撑体锁紧机构达到锁紧的目的，子镜支撑体锁紧机构解锁，子镜支撑体与子镜支撑体基座脱离，可实现单独更换子镜镜面、主动光学调整机构和子镜支撑体的目的。本发明可延长大口径太空望远镜的使用寿命，降低我国空间设备运营成本，提升我国在轨服务能力；将模块化的大型太空望远镜主镜部分为镜面组件与子镜模块基座两部分，分别给出两种不同故障位置的应对策略，进一步提升在轨维护大口径太空望远镜的效率。
大型太空望远镜可分离模块化结构更换方法

[发明专利]基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法-CN202110921154.4有效
发明人：赵京东;杨晓航;杨国财;赵云鹏;赵智远;赵亮亮;蒋再男;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-08-11 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：基于多空间机器人系统的超大型太空望远镜在轨维护方法，属于航天器在轨服务技术领域。本发明为了解决超大型太空望远镜在轨维护成本高、难度大的问题。本发明所述方法首先将超大型太空望远镜拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，通过故障检测与分析明确故障发生位置，针对四种情况分别提出利用可伸缩空间机械臂与可再生多分支超冗余空间机器人组成的新型多空间机器人系统进行在轨维护的方案。该技术可以突破大型空间设备在轨维修难题，提升我国空间资产的使用寿命，降低空间设备运营成本。
基于空间机器人系统超大型太空望远镜维护方法

[发明专利]一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法-CN202111074584.3有效
发明人：赵京东;赵智远;杨国财;赵亮亮;杨晓航;蒋再男;谢宗武;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种可视化串联机械臂灵活性的运动能力图谱构建方法，涉及一种机械臂运动能力图谱构建方法。建立机械臂的正运动学模型得到正运动学方程；求解可达工作空间；采用球体对可达工作空间进行体素化处理，用球心坐标表示可达工作空间内离散点的位置信息；在球体的外表面均布离散点，建立球心坐标与球面离散点之间的坐标关系对末端执行器到达球心位置的姿态进行离散；判断球体球心位置处所有位姿的可达性并求解可达性概率，表示机械臂在该点的运动灵活性；将不同概率区间的球体可视化得到运动能力图谱。可以直观的检查和评价串联机械臂在可达工作空间内不同位置处的灵活运动能力，并且求解得到的灵活工作空间更准确。
一种可视化串联机械灵活性运动能力图谱构建方法

[发明专利]一种葡萄籽多酚大豆酸奶及其制备方法-CN202210285515.5在审
发明人：尤琳烽;赵智远;吴丽 -专利权人：重庆工商大学
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A23L11/50 文献下载
摘要：本申请公开了一种葡萄籽多酚大豆酸奶及其制备方法，属于食品加工领域。将发酵乳杆菌、植物乳杆菌、双歧杆菌三种菌种活化备用；将活化后的混合菌株、加水溶解后的葡萄籽多酚添加至豆浆原料液中，其中葡萄籽多酚添加量为豆浆原料液重量的0.05％，发酵乳杆菌、植物乳杆菌、双歧杆菌的接种量分别占豆浆原料液重量的6％、6％、6％，即得一种葡萄籽多酚大豆酸奶。本发明利用植物乳杆菌、发酵乳杆菌、双歧杆菌制备的葡萄籽多酚大豆酸奶，当葡萄籽多酚添加量为0.05％时制得的大豆酸奶具有最好的品质，色度最为适宜，并且具有最佳的质构、粘度和持水力和营养价值。
一种葡萄籽多酚大豆酸奶及其制备方法

[实用新型]一种煤矿用胶轮车智能管理装置-CN202121000914.X有效
发明人： 赵智远;李勇;赵本峰 -专利权人：华洋通信科技股份有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B61L5/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种煤矿用胶轮车智能管理装置，包括显示模块（1）、备份服务器（2）、摄像模块（3）、收发器（4）、接入交换机（5）、中央交换机（6）、分析主板（8）和声光模块（7），所述分析主板（8）设有存储器，所述显示模块（1）和所述声光模块（7）均与所述分析主板（8）电连接，所述备份服务器（2）分别与所述中央交换机（6）和接入交换机（5）电连接，所述分析主板（8）、所述中央交换机（6）、所述接入交换机（5）、所述收发器（4）与所述摄像模块（3）依次电连接；本实用新型具有显著提升车辆进出巷道效率等优点，因此本实用新型可广泛应用于矿业工程领域。
一种煤矿胶轮智能管理装置

[发明专利]一种搭载被动式伸缩机械臂的卫星及其机械臂重构方法-CN202110825628.5在审
发明人：赵京东;赵智远;杨国财;杨晓航;赵亮亮;汤家文;蒋再男;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B64G4/00 文献下载
摘要：一种搭载被动式伸缩机械臂的卫星及其机械臂重构方法，涉及一种卫星及机械臂重构方法。有效载荷仓底部固定多个对地数传天线和推力器，两侧底端固定太阳能电池帆板，两侧顶端固定被动式伸缩机械臂，前侧固定两个适配器，被动式伸缩机械臂包括底部固定座以及依次安装在其后端的肩部第一关节、肩部第二关节、肩部第三关节、肩端伸缩臂杆、肘部关节、腕端伸缩臂杆、腕部第一关节、腕部第二关节、腕部第三关节及二指型末端作用器，伸缩臂杆设有锁紧机构和导线收放机构。被动式伸缩结构降低结构复杂度和自身质量，约束二指型末端作用器形成运动学闭链，通过关节运动调整臂杆长度实现构型改变，重构过程更容易控制。
一种搭载被动式伸缩机械卫星及其臂重构方法

[发明专利]一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂-CN202110827132.1在审
发明人：赵京东;赵智远;赵亮亮;杨晓航;杨国财;汤家文;蒋再男;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-07-21 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：一种具有被动式可锁定伸缩臂杆的变操作空间机械臂，涉及一种空间机械臂。底部固定座、肩部单元、第一伸缩臂杆、肘部单元、第二伸缩臂杆、腕部单元及二指型末端作用器依次连接固定，伸缩臂杆包括内臂杆插装在外臂杆内，支撑件固定在内臂杆内部搭载控制电机和谐波减速器用于传动中心转轴，中心转轴上通过连杆铰接有两组楔形锁紧块，内臂杆侧壁配合设有径向通槽，剪叉机构两端设置固定座分别与外臂杆根部端及内臂杆内侧端固连，固定架固定在外臂杆内壁并设有限位槽，剪叉机构上固定多个能够与限位槽滑动配合的绕线柱。具有更大的可达工作空间和灵活工作空间，采用被动式伸缩结构降低了结构复杂度，简单可靠，节约成本。
一种具有被动式锁定伸缩操作空间机械

[发明专利]一种面向浏览器Cookie的分布式隐私保护方法-CN202110245616.5在审
发明人：盛文燕;李勇;赵智远 -专利权人：华洋通信科技股份有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G06F21/62 文献下载
摘要：本发明公开一种面向浏览器Cookie的分布式隐私保护方法，用户数据写入浏览器Cookie前，将数据进行AES加密同时对AES密钥key进行RSA加密，然后将数据与密钥发送至控制服务器；控制服务器将加密数据分组模块化产生数据组唯一标识符，对密钥key进行二次加密。将数据组唯一标识符与密钥key进行AES加密后发送至加密服务器；加密服务器二次解密key与数据组唯一标识，生成分布式存储映射表加密发送至控制服务器；控制服务器将按表将对应数据块存储至相应存储服务器；最后，加密服务器将数据组唯一标识符与RSA公钥返回给浏览器写入Cookie。本发明能够有效防止浏览器Cookie中用户隐私的泄漏，并采用分布式加密存储方式，提高在服务器上的用户隐私信息安全。
一种面向浏览器 cookie 分布式隐私保护方法

[发明专利]一种适用于煤矿的物联网装置及使用方法-CN202110246947.0在审
发明人：盛文燕;李勇;赵智远 -专利权人：华洋通信科技股份有限公司
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B61K7/18 文献下载
摘要：一种适用于煤矿的物联网装置及使用方法，包括控制箱、减速截停装置及铁轨，所述控制箱设于铁轨一侧，所述控制箱上设有测速装置，所述测速装置电性连接于控制箱，所述减速截停装置包括拦截组件、驱动电机、滑动轴、驱动轴、驱动齿轮、挡板一及挡板二；所述拦截组件包括拦截挡板一、拦截挡板二、加固横杆一、加固横杆二、滑动齿轮一及滑动齿轮二，所述拦截挡板一固定连接于滑动齿轮一，所述拦截挡板二固定连接于滑动齿轮二，所述加固横杆一一端固定连接于拦截挡板一，所述加固横杆一另一端固定连接于拦截挡板二，所述加固横杆二一端固定连接于拦截挡板一，所述加固横杆二另一端固定连接于拦截挡板二。
一种适用于煤矿联网装置使用方法

[实用新型]一种吸尘黑板擦-CN201020169980.5无效
发明人： 赵智远;赵俊锋 -专利权人： 赵智远
申请日： 2010-04-26 - 公布日： 2010-11-24 - 主分类号： B43L21/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种吸尘黑板擦，可有效解决现有黑板擦粉尘飞扬使用效果不好和成本高的问题，其解决的技术方案是，包括壳体和电机，壳体内上部装有电池，电池下部有与电池相连通的电机，壳体内装有吸尘湿巾，吸尘湿巾与电机外壁间构成排尘通道，电机的电机轴上装有风叶，风叶下部在电机轴上装有刷盘，风叶和刷盘之间在电机轴上装有弹簧，刷盘下端面置于壳体外部，刷盘和壳体之间有吸尘口，壳体外侧面上中部有开关，本实用新型结构独特、使用方便，是黑板擦上的创新。
一种吸尘黑板擦

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