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[发明专利]一种基于深度视觉的扫地机器人障碍物识别和避障方法-CN202111291019.2有效
发明人：王鹏;赖楠旭;柳长源 -专利权人：哈尔滨鹏路智能科技有限公司;哈尔滨理工大学
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度视觉的扫地机器人障碍物识别和避障方法，用于使扫地机器人提前感知前方工作区域内的障碍物，并根据障碍物类型采取对应的避障方式。一种基于深度视觉的扫地机器人障碍物识别和避障方法主要包括六个步骤：首先利用深度相机对扫地机器人前方区域进行信息采集；然后提取深度图像中各像素点的空间位置信息，标记出地面区域；再在深度图像中标记出路径空间区域，并分割出障碍物的图像；根据障碍物图像利用x轴和y轴像素分布直方图和深度直方图区分出障碍物类别；根据障碍物类别，选择绕行避障方式或折返避障方式，并执行避障操作；最后扫地机器人向前行驶，进行正常清扫工作，并循环执行前五个步骤。
一种基于深度视觉扫地机器人障碍物识别方法

[实用新型]一种基于热封原理的水果套袋设备-CN202122504541.6有效
发明人：殷运福;赖楠旭;柳长源 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A01G13/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于热封原理的水果套袋设备，包括基座、机械臂、定位台、热封组件以及辅助上料组件，所述机械臂锁合安装在基座上表面，所述定位台对应安装在机械臂顶端，所述热封组件匹配安装在定位台上，所述辅助上料组件通过支架装配在基座一侧。本实用新型利用辅助上料组件可持续性的对袋体进行上料，提供了后续持续套袋的条件，且在热封组件的配合下，夹板取完袋体后复位，在舵机的驱动下，使得两组夹板相互靠近，联动袋体对果实进行包裹，在加热部的配合下，利用高温胶布速的将热量传递至袋体上，使得两组夹板上对折的袋体贴合处进行热封，实现了对果实的快速套袋处理，整体操作便捷。
一种基于原理水果设备

[实用新型]一种苹果自动分级装箱装置-CN202121462338.0有效
发明人：柳长源;董雨鑫;赖楠旭;虎浩媛;王月 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-06-29 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B07C5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种苹果自动分级装箱装置，涉及自动化工业和人机交互领域。苹果自动分级装箱装置包含用于供料的苹果自动供料模块、传输模块、定向模块、CCD摄像头、光照模块、位置传感器模块、PC机、传送带、控制器模块、分级执行模块。本实用新型可以在不损伤苹果的同时不间断的执行苹果分级和装箱操作，解放了剩余劳动力的同时，提高了苹果分装的效率。
一种苹果自动分级装箱装置

[发明专利]一种基于深度图像的球形果实识别定位方法-CN202111351580.5在审
发明人： 赖楠旭;柳长源;王月 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度图像的球形果实识别定位方法，用于解决弱光环境及近色背景果实识别困难的问题，属于图像处理技术领域。一种基于深度图像的球形果实识别定位方法主要包括六个步骤：首先对果树进行深度图像信息采集；利用深度图像计算各个像素点的梯度求出梯度向量场；计算梯度向量场的散度并根据散度最大原则，搜索出辐散中心点；利用等深图像从辐散中心点中筛选出果实中心点；以果实中心点为原点搜索果实边界点得到果实图像区域；最后将果实图像区域内的像素点导入到三维点云中利用RANSAC算法求出果实的拟合球形，得到果实的空间坐标及半径大小。本发明从三维形态角度进行果实识别定位，可以不受果实颜色以及光照等自然环境的影响。
一种基于深度图像球形果实识别定位方法

[发明专利]一种基于外观的视线估计方法-CN202111092136.6在审
发明人：王世龙;张开玉;王鹏;庞广龙;刘尚昆;赖楠旭 -专利权人：哈尔滨理工大学;哈尔滨鹏路智能科技有限公司
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2021-12-17 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外观的视线估计方法，主要解决现有视线估计方法需要额外的检测眼睛的模块、视线估计实时性较差及准确率较低的问题，其方案是：（1）对公开数据集MPIIFaceGaze进行预处理；（2）对ResNet网络进行改造，搭建轻量级ResNet网络进行图像特征提取；（3）使用注意力机制增大人脸中与视线估计有关权重，抑制其他与视线估计无关权重；（4）对改造后的ResNet网络进行训练和测试，并结合dlib库及OpenCV进行测试。本发明提高了视线估计的准确率和实时性，可实现多人视线检测，可广泛应用于机器人、手机、笔记本电脑等设备中，且无需使用者穿戴任何辅助设备。
一种基于外观视线估计方法