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[实用新型]水电站闸门水下喷射堵漏装置-CN202321260432.7有效
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下喷射堵漏装置，包括堵漏颗粒装载仓，堵漏颗粒装载仓出口与绞龙输送机入口连接，绞龙输送机的出口与喷射导管连通，喷射导管一端设有推进器，喷射导管另一端设有软管，软管与中空摆臂连接，中空摆臂由摆臂驱动装置驱动摆动。本实用新型利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下喷射堵漏装置

[发明专利]水电站闸门水下堵漏方法-CN202310586033.8在审
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;文宇;周伍;陈钢;曾辉;刘稳;张海龙;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下堵漏方法，将堵漏颗粒进行筛选，装填堵漏颗粒时根据现场漏水情况进行评估装载到最底层的堵漏颗粒的大小。堵漏颗粒在动水中一般随水流斜向下运动，水流速度越快，运动速度也越快。当在闸门临水面投放堵漏颗粒时，由于堵漏颗粒容重比水稍大，它就慢慢向水底沉落，沉到闸门漏水点附近时，由于漏水点内外存在压差，压强沿水流方向降低，在周围高压的作用下，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上。本发明利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下堵漏方法

[发明专利]抛载装置、抛载方法以及水下设备-CN202310664238.3在审
发明人：王华伟;张枭;王老虎;贺子澳;李牧潮 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本申请的实施例提供一种抛载装置、抛载方法以及水下设备。该抛载装置包括：压盖，包括主体，具有主截面；至少两个执行器，其中每个被构造为向所述压盖施加垂直于所述主体的主截面的第一力；方向转换机构，与所述压盖连接，所述第一力通过所述方向转换被转换为垂直于所述第一力的第二力；以及负载，与所述方向转换机构可拆卸连接，其中所述第二力被构造为使得所述负载与所述抛载装置脱离。至少两个执行器均可以施加外力使得负载与抛载装置脱离，从而提升抛载的稳定性和可靠性。
装置方法以及水下设备

[发明专利]机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人-CN202310204479.X在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种水下使用较为可靠的机械式定时机构以及应用该定时机构的机械设备。该机械定时机构包括定时组件和串联组件，定时组件为机械式结构，定时组件的数量为至少两个且所有的定时组件沿固定路径依次排布；串联组件位于相邻的两个定时组件之间，串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个串联组件前侧的定时组件计时作业终止时，位于串联组件后侧的定时组件开始计时作业。上述机械式定时组件能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。
机械定时机构装置具有水下机器人

[发明专利]水下直线运动机构及具有其的水下设备-CN202310205939.0在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下直线运动机构及具有其的水下设备，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种不需要电源以及电信号控制的水下直线运动机构。该水下直线运动机构包括定深进液单元和直线运动单元；定深进液单元内设置有液流通道，液流通道能随着环境压力的变化在连通和断开状态间切换；直线运动单元包括密封筒体和推杆组件；密封筒体为中空结构，其一端与液流通道相通，另一端穿设有推杆组件；当液流通道处于开启状态时，环境液流能经液流通道流入密封筒体内并推动推杆组件朝向密封筒体外侧移动。在上述定深进液单元的作用下，可以在设定的水下压力时实现设备在无信号状态下的无源驱动，达到推杆组件定深推出的效果。
水下直线运动机构具有设备