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[实用新型]水电站闸门水下喷射堵漏装置-CN202321260432.7有效
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下喷射堵漏装置，包括堵漏颗粒装载仓，堵漏颗粒装载仓出口与绞龙输送机入口连接，绞龙输送机的出口与喷射导管连通，喷射导管一端设有推进器，喷射导管另一端设有软管，软管与中空摆臂连接，中空摆臂由摆臂驱动装置驱动摆动。本实用新型利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下喷射堵漏装置

[发明专利]水电站闸门水下堵漏方法-CN202310586033.8在审
发明人：贾雄;雷海威;梅育青;文宇;周伍;陈钢;曾辉;刘稳;张海龙;王华伟;朱朔;贺子澳 -专利权人：中国长江电力股份有限公司;博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-05-23 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： E02B3/16 文献下载
摘要：一种水电站闸门水下堵漏方法，将堵漏颗粒进行筛选，装填堵漏颗粒时根据现场漏水情况进行评估装载到最底层的堵漏颗粒的大小。堵漏颗粒在动水中一般随水流斜向下运动，水流速度越快，运动速度也越快。当在闸门临水面投放堵漏颗粒时，由于堵漏颗粒容重比水稍大，它就慢慢向水底沉落，沉到闸门漏水点附近时，由于漏水点内外存在压差，压强沿水流方向降低，在周围高压的作用下，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上。本发明利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
水电站闸门水下堵漏方法

[发明专利]一种基于FOA-WSVDD的滚动轴承性能退化评估方法-CN201710559685.7有效
发明人：白瑞林;朱朔 -专利权人：江南大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估方法，其特征是：先提取轴承振动数据的时域及时频域的特征向量，并基于单调性进行特征选择；然后利用正常状态特征向量建立性能退化评估模型；针对高斯核函数对早期故障不敏感问题，将小波核函数引入到SVDD算法中；针对SVDD算法参数选择困难问题，以支持向量个数与总样本数的比值为适应度函数，采用改进的FOA对其核参数进行优化，建立FOA‑WSVDD评估模型。最后计算轴承全生命周期振动数据的评估指标，以此来评估轴承的性能退化状况。相比基于高斯核函数建立的SVDD性能退化评估模型，基于FOA‑WSVDD的滚动轴承性能退化评估模型对轴承早期故障更为敏感，与故障程度之间的单调性更好，准确的反映出了轴承的健康状态。
一种基于 foa wsvdd 滚动轴承性能退化评估方法

[发明专利]一种上楼辅助装置的故障预警方法及系统-CN201910292303.8有效
发明人：王飞;张岩岭;朱朔;于振中;李文兴 -专利权人：合肥哈工慈健智能科技有限公司
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明提供一种上楼辅助装置的故障预警方法，采集上楼辅助装置的实时运动数据，并将信息上传至处理器进行处理；对角度信息、驱动电机的电流、振动信息进行时域和时频域的特征向量提取，并基于单调性进行特征向量选择；利用上述利用单调性选择出的特征向量建立SVDD故障预警模型，作为健康状态的基准；根据采集到的信息提取出的特征向量作为SVDD模型的输入，计算该特征向量距离SVDD模型中心的距离，以此作为上楼辅助装置的健康指标CV值；设置自适应报警阈值，做出故障预警。与现有技术相比，本发明能够对上楼机器人的早期故障做出及时的预警；使用SVDD算法建立故障预警模型，仅需要少量正常状态数据建模，解决了全生命周期数据采集困难的问题。
一种上楼辅助装置故障预警方法系统

[发明专利]一种改进CHSMM的滚动轴承剩余寿命预测方法-CN201810325011.5有效
发明人：白瑞林;朱朔;李新 -专利权人：无锡信捷电气股份有限公司
申请日： 2018-04-12 - 公布日： 2020-04-24 - 主分类号： G01M13/045 文献下载
摘要：本发明公开了一种改进CHSMM的滚动轴承剩余寿命预测方法，其特征是：先提取轴承振动数据的时域及时频域的特征向量，并采用PCA算法对特征向量进行降维；然后利用k‑means算法得到各退化状态数据，建立退化状态识别模型，并利用轴承全生命周期数据建立剩余寿命预测模型；针对状态驻留时间概率密度函数不符合实际而引起的剩余寿命预测精度低问题，将高斯混合概率密度函数引入到CHSMM中；相比基于原始CHSMM建立的剩余寿命预测模型，基于改进CHSMM建立的剩余寿命预测模型，能够更好的逼近状态驻留时间概率分布，从而可以更精确的预测轴承的剩余寿命。
一种改进 chsmm 滚动轴承剩余寿命预测方法

[发明专利]一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构-CN201610701626.4有效
发明人：张志安;陈庆武;徐文章;盛明杰;胡致远;肖盛杰;盛娟红;丁一凡;董培方;王腾;谢磊;尚雨晴;周光东;黎宏久;朱朔 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： F41B7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本发明采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
一种连续射击枪管 bb 发射机构

[实用新型]一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构-CN201620921632.6有效
发明人：张志安;陈庆武;徐文章;盛明杰;胡致远;肖盛杰;盛娟红;丁一凡;董培方;王腾;谢磊;尚雨晴;周光东;黎宏久;朱朔 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2017-03-15 - 主分类号： F41B7/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种能连续射击的二枪管BB弹发射机构，包括弹箱、固定架、激光头、基板和两个结构相同的单枪管BB弹发射子机构，固定架固定在基板一端的顶面，激光头固定在基板的另一端底面；弹箱固定在固定架内；两个单枪管BB弹发射子机构并列设置，一端与弹箱连接，另一端固定在基板上。本实用新型采用拨轮和供弹软管进行供弹，利用力矩电机作为机构动力来源，通过曲柄、撞针连杆机构和推弹连杆机构实现供弹、弹簧蓄力及子弹发射的无缝隙连接，最终实现二枪管的持续发射，提高发射机构的运行效率。
一种连续射击枪管 bb 发射机构

[实用新型]一种麦克纳姆轮全向射弹机器人-CN201620930003.X有效
发明人：张志安;陈庆武;徐文章;盛明杰;胡致远;肖盛杰;盛娟红;丁一凡;董培方;王腾;谢磊;尚雨晴;周光东;黎宏久;朱朔;梅新虎;邓安 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2017-02-08 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种麦克纳姆轮全向射弹机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、云台和发射机构，云台固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，发射机构固定在云台上。所述云台包括Yaw轴旋转架、Yaw轴电机、Pitch轴电机、俯仰架，Yaw轴电机固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，Yaw轴电机的输出轴通过连接件与Yaw轴旋转架底面固连，Yaw轴旋转架顶部与俯仰架转动连接，两者连接后形成发射机构固定架，发射机构固定在发射机构固定架内，Pitch轴电机固定在Yaw轴旋转架上，其输出轴与俯仰架固连。本实用新型能够进行全向移动，能够发射子弹，搭载的云台能够绕水平和垂直轴进行转动，进而调整发射机构的瞄准。
一种麦克纳姆轮全向机器人

[发明专利]涵道取物装置-CN201610705382.7在审
发明人：张志安;盛明杰;谢磊;王腾;陈庆武;肖胜杰;徐文章;胡致远;盛娟红;黎宏久;朱朔;董培方;尚雨晴;周光东;丁一凡 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-22 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种涵道取物装置，电机套筒套在直流无刷电机外壁，直流无刷电机的输出轴伸入涵道箱体的一侧，输出轴上设有扇叶，涵道箱体的另一侧外壁通过舵机连接件与舱门，舱门舵机固定在舵机连接件上，舱门舵机与舱门连接，用于控制舱门的开启闭合；涵道箱体底部呈斜坡，设有舱门的一侧位于斜坡底部，斜坡底部设有开口，舱门与所述开口配合，舱门开启后，涵道箱体内的物体落入存物仓；机械臂一端通过机械臂舵盘与机械臂舵机连接，机械臂舵机外侧设有保护壳，保护壳通过螺栓与涵道箱体固连；软管一端伸入涵道箱体，另一端穿过机械臂并与其固连。本发明能够高效转移小体积小重量的物体。
涵道取物装置

[发明专利]一种麦克纳姆轮全向射弹机器人-CN201610712874.9在审
发明人：张志安;陈庆武;徐文章;盛明杰;胡致远;肖盛杰;盛娟红;丁一凡;董培方;王腾;谢磊;尚雨晴;周光东;黎宏久;朱朔;梅新虎;邓安 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2016-08-23 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： F41F7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种麦克纳姆轮全向射弹机器人，包括麦克纳姆轮移动平台、云台和发射机构，云台固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，发射机构固定在云台上。所述云台包括Yaw轴旋转架、Yaw轴电机、Pitch轴电机、俯仰架，Yaw轴电机固定在麦克纳姆轮移动平台顶部，Yaw轴电机的输出轴通过连接件与Yaw轴旋转架底面固连，Yaw轴旋转架顶部与俯仰架转动连接，两者连接后形成发射机构固定架，发射机构固定在发射机构固定架内，Pitch轴电机固定在Yaw轴旋转架上，其输出轴与俯仰架固连。本发明能够进行全向移动，能够发射子弹，搭载的云台能够绕水平和垂直轴进行转动，进而调整发射机构的瞄准。
一种麦克纳姆轮全向机器人

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