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[发明专利]可拆卸式水下机器人-CN202310641708.4在审
发明人：熊明磊;张枭;王老虎;郭震 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种可拆卸式水下机器人，涉及水下设备技术领域，解决了下机器人需要将多种外设、作业工具集成到一起，体积大、影响运动性能的技术问题。该可拆卸式水下机器人，包括机器人本体和拓展架，拓展架用于贴壁或贴底行走，和/或，拓展架上设置有作业设备；机器人本体和拓展架两者中，其中之一上设置有插入部，其中另一上设置有承接部，插入部伸入承接部内能将机器人本体和拓展架对接到位，对接到位后的机器人本体和拓展架可拆卸连接。不同的拓展架与机器人本体可以随意拆卸组合，适用不同作业场景，无需将多种作业设备集成在一个机器人上，便于减轻水下机器人的重量、减小水下机器人的体积，便于操控和勘探。
可拆卸水下机器人

[发明专利]抛载装置、抛载方法以及水下设备-CN202310664238.3在审
发明人：王华伟;张枭;王老虎;贺子澳;李牧潮 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63G8/24 文献下载
摘要：本申请的实施例提供一种抛载装置、抛载方法以及水下设备。该抛载装置包括：压盖，包括主体，具有主截面；至少两个执行器，其中每个被构造为向所述压盖施加垂直于所述主体的主截面的第一力；方向转换机构，与所述压盖连接，所述第一力通过所述方向转换被转换为垂直于所述第一力的第二力；以及负载，与所述方向转换机构可拆卸连接，其中所述第二力被构造为使得所述负载与所述抛载装置脱离。至少两个执行器均可以施加外力使得负载与抛载装置脱离，从而提升抛载的稳定性和可靠性。
装置方法以及水下设备

[发明专利]水上垃圾桶及其使用方法-CN202210506378.3有效
发明人：张枭;李弘宇;周国威;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：一种水上垃圾桶及其使用方法。该水上垃圾桶包括主桶和至少一个浮箱，主桶配置为收集垃圾，具有相对设置的主桶开口以及底部，底部设置有潜水泵，侧面设置有至少一个支撑杆；该至少一个浮箱配置为分别通过至少一个支撑杆可拆卸式固定在主桶上。潜水泵具有进水管和出水管，进水管的开口朝向主桶内部，出水管的开口朝向主桶外部，进水管和出水管之间的夹角在90度‑180度的范围内是可调节的。该水上垃圾桶在使用时，可以根据所要收集垃圾的范围、收集垃圾的环境条件调节进水管和出水管之间的夹角，进而可以调节水上垃圾桶收集垃圾的速度等工作状态，进而实现有效、高效的垃圾收集效果。
水上垃圾桶及其使用方法

[发明专利]机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人-CN202310204479.X在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种水下使用较为可靠的机械式定时机构以及应用该定时机构的机械设备。该机械定时机构包括定时组件和串联组件，定时组件为机械式结构，定时组件的数量为至少两个且所有的定时组件沿固定路径依次排布；串联组件位于相邻的两个定时组件之间，串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个串联组件前侧的定时组件计时作业终止时，位于串联组件后侧的定时组件开始计时作业。上述机械式定时组件能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。
机械定时机构装置具有水下机器人

[发明专利]水下直线运动机构及具有其的水下设备-CN202310205939.0在审
发明人：张枭;刘夏;王华伟;贺子澳;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下直线运动机构及具有其的水下设备，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种不需要电源以及电信号控制的水下直线运动机构。该水下直线运动机构包括定深进液单元和直线运动单元；定深进液单元内设置有液流通道，液流通道能随着环境压力的变化在连通和断开状态间切换；直线运动单元包括密封筒体和推杆组件；密封筒体为中空结构，其一端与液流通道相通，另一端穿设有推杆组件；当液流通道处于开启状态时，环境液流能经液流通道流入密封筒体内并推动推杆组件朝向密封筒体外侧移动。在上述定深进液单元的作用下，可以在设定的水下压力时实现设备在无信号状态下的无源驱动，达到推杆组件定深推出的效果。
水下直线运动机构具有设备

[发明专利]一种双自由度云台设备及摄像装置-CN202310068666.X在审
发明人：张枭;路鹏程;刘夏;关壮壮;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种双自由度云台设备，包括云台、缸筒和伸缩活塞，缸筒竖直设置，其内部设有空腔；缸筒的顶部水平安装有旋转盖，伸缩活塞竖直安装在缸筒内，其上端竖直向上依次穿过缸筒的上端及旋转盖并延伸至旋转盖的上方；云台安装在伸缩活塞的上方，其分别与伸缩活塞的上端以及旋转盖转动连接，且其可水平转动；空腔内安装有驱动机构，驱动机构分别与伸缩活塞的下端和旋转盖传动连接。本发明的有益效果是解决了深海中驱动云台进行多角度拍摄，采用双螺旋及伸缩活塞驱动作为驱动机构，实现了两轴自由度，且液压动力单元以较小的体积以及较小的重量，提供了更大的扭矩且能适应更深水环境，同时方便了深水探测器的配重设计。
一种自由度设备摄像装置

[外观设计]缆控无人潜航器（R2-20Li）-CN202330083799.5有效
发明人：张枭;姜珊珊;王老虎 -专利权人：博雅工道(北京)机器人科技有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： 12-06 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：缆控无人潜航器（R2‑20Li）。2.本外观设计产品的用途：用于水下无人探索。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.其他需要说明的情形其他说明：立体图中A处为透明材质。
无人潜航 r2 20 li

[发明专利]散热器件-CN202310100657.4有效
发明人：张枭;朱楠;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：一种散热器件。该散热器件包括壳体、固定件、第一端盖和第二端盖；壳体沿第一方向延伸，固定件设置在壳体内，具有中空的沿第一方向延伸的散热通道，固定件的远离散热通道的表面配置为固定器件，第一端盖和第二端盖分别设置在壳体和固定件的相对两端，且分别连接壳体和固定件，以能够与壳体和固定件形成密闭空间，且暴露散热通道，第一端盖和第二端盖中的至少一个与固定件一体连接，从而减少至少一处密封，提高散热器件的密封性，并便于散热器件的拆装，另外，该散热器件具有中空的散热通道，具有更高的散热效率。
散热器件

[实用新型]一种玻璃磨削定位机构-CN202221595038.4有效
发明人：李磊;余雄;王老虎 -专利权人：浙江合耀新材科技有限公司
申请日： 2022-06-23 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本实用新型提供一种玻璃磨削定位机构，涉及玻璃加工技术领域；以解决现有的玻璃磨削定位机构，无法实现双向的自由调节切割定位，频繁取装玻璃，存在安全隐患，玻璃无法实现防护支撑，同时取装不够省力的问题；包括防护安装部；防护安装部上安装有两个滑动定向装置；两个滑动定向装置上转动连接有转动调节装置；两个转动调节装置两侧分别设有防护定位件；两个转动调节装置上分别滑动连接有磨削导向装置，设置两个转动调节装置，可以有效的提高玻璃磨削的灵活性，同时可以有效的提高玻璃磨削效率，可以实现两个方向的灵活调节，玻璃磨削过程中无需频繁的取装玻璃，结构更加合理。
一种玻璃磨削定位机构

[实用新型]一种中空玻璃生产线-CN202221755508.9有效
发明人： 王老虎;李磊;叶文城 -专利权人：浙江合耀新材科技有限公司
申请日： 2022-07-07 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B05D3/02 文献下载
摘要：本实用新型提供一种中空玻璃生产线，涉及中空玻璃加工技术领域，以解决现有中空玻璃移动时不够整齐的问题，包括支撑架；所述支撑架上转动安装有驱动辊和转棍，且驱动辊和转棍的外部安装有传送带；所述安装块固定安装在支撑架的后侧，且安装块的左侧固定安装有电机A，并且电机A的前端与驱动辊连接；所述导流组件共设有两组，且两组导流组件安装在支撑架的顶部；所述烘干机构安装在支撑架的顶部；所述冷却装置安装在支撑架的顶部；本实用新型当工作人员转动两个手柄时，两个导流块发生移动，进而对中空玻璃起到了较好的导向作用，使得中空玻璃在烘干时更加整齐，提高了烘干时的一致性。
一种中空玻璃生产线

[发明专利]水下搅拌注浆系统以及水下搅拌注浆方法-CN202210540939.1在审
发明人：张枭;路鹏程;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2022-05-19 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B01F29/60 文献下载
摘要：一种水下搅拌注浆系统以及水下搅拌注浆方法。该水下搅拌注浆系统包括搅拌注浆设备和多组份料包，搅拌注浆设备包括搅拌舱，搅拌舱具有出料开口；多组份料包包括容置体，容置体包括出料口以及多个容纳腔，多个容纳腔之间采用间隔件隔开；搅拌舱可容纳多组份料包，多组份料包的容置体的强度大于间隔件的强度。该水下搅拌注浆系统可以在直接在水下实现多组份浆料的混合、搅拌以及注浆工作，可以简化注浆流程，提高注浆效率。
水下搅拌系统以及方法

[发明专利]散热密封桶及水下机器人-CN202011537977.9有效
发明人：熊明磊;谢广明;王老虎 -专利权人：青岛海洋科学与技术国家实验室发展中心
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： H05K7/20 文献下载
摘要：本发明提出一种散热密封桶及水下机器人，属于水下设备技术领域，该散热密封桶，包括筒体、端盖、散热片、固定件和弹性组件。其中，端盖为两个，两个端盖分别封堵于筒体的轴向两端；散热片一侧贴合于筒体内壁、另一侧用于固定发热元器件；固定件位于筒体内，固定件的两端固定连接于两个端盖；弹性组件支撑于固定件和散热片之间，以利用其弹力使散热片顶紧于筒体内壁。该散热密封桶的散热片能够与筒体内壁始终紧密贴合，散热效率高且稳定，能够满足水下工作时发热元器件的散热要求。
散热密封水下机器人

[发明专利]一种水下机电设备防腐装置及水下机器人-CN202010353827.6有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-04-29 - 公布日： 2022-02-25 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下机电设备防腐装置及水下机器人，涉及水下机器人技术领域，解决了现有技术中存在的大量零件单独阴极保护的繁杂以及表面防腐处理的不可靠性的技术问题。该装置包括导线以及牺牲阳极保护块，本发明应用的机器人上多个独立密封舱之间，因电器功能需要，必然通过多芯电缆连接，在此基础上在其内部增加一芯电线作为公用接地线，该导线两端连接在各自的独立密封舱壳体上，从而实现多个独立密封舱的电性连接，最终将公共接地线连接牺牲阳极保护块上(根据腐蚀情况进行后期维护)，最终实行水下机器人的整体阴极保护法，并且该公共接地线，还可以用于电路中的线路接地，可以提高设备的抗电磁干扰和漏电保护。
一种水下机电设备防腐装置机器人

[实用新型]一种用于吞食鱼仿生机械结构的吸食机构-CN202022604315.0有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于吞食鱼仿生机械结构的吸食机构，包括可伸缩流道和与可伸缩流道连通的二合一管道，所述可伸缩流道的一端上安装有鱼嘴伸出机构，所述二合一管道的另一端连接负压机构，负压机构的另一侧设有舵机，所述负压机构内设有两个活塞缸，两个活塞缸内部均设有活塞，活塞滑动连接活塞缸的内壁，活塞缸与二合一管道的连接处设有膜片单向阀，启动舵机带动圆盘旋转，带动曲杆运动，曲杆拉动连杆运动，带动活塞沿着活塞缸内壁往复运动，并且两个活塞的运动方向相反，舵机的往返运动，始终保持一个活塞缸在吸水，一个活塞缸在排水，实现左进右处，实现负压连续输出，从而实现吸取作用，实现吸食目标的目的。
一种用于吞食仿生机械结构吸食机构

[实用新型]一种吞食鱼仿真机械结构-CN202022614389.2有效
发明人：熊明磊;陈龙冬;王老虎 -专利权人：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
申请日： 2020-11-12 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吞食鱼仿真机械结构，包括鱼体，所述鱼体一端设有鱼嘴，鱼嘴连接鱼嘴伸出机构，所述鱼体上对应鱼嘴处开设有开口，鱼体的下端处设有外设开关，鱼体的内部设有结构框架，结构框架内的上部设有密封舱，密封舱的一侧处设有重浮心调节机构，鱼嘴伸出机构采用平行四边形摇杆设计，能完成鱼嘴的伸出，鱼嘴位置带机械限位，可以实现鱼嘴延迟开启和闭合的功能，负压动力源为负压输出机构提供动力，使得弹性管道中产生负压，实现吸取目标的功能，鱼尾摆动动力源内的防水舵机转动，使得鱼尾摆动，同时，舵机转动，拉动电池移动，通过调整重浮心，实现鱼体角度变化，完成上浮和下潜功能。
一种吞食仿真机械结构

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