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[发明专利]地图点云数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211667607.6在审
发明人：侯杰虎;谭周燚;包川 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-23 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种地图点云数据的处理方法、装置、电子设备及系统。在本申请实施例中，在不同时段对应的不同采集路径上采集目标区域的多张图像，提高了图像数据的丰富度；进一步，基于多张图像对目标特征点进行跟踪，得到目标特征点的多个跟踪子链路，丰富了目标特征点的跟踪链路，相当于增加了目标特征点跟踪链路的长度，目标特征点跟踪链路的增加，也就是增加了跟踪链路中包含的目标特征点与其各所属图像的拍摄点之间的相对位姿的数量；基于此，在利用三角定位法，对目标特征点对应的目标地图点云数据进行三维重建，获取的目标特征点对应的目标地图点云数据更加精准，从而提高了构建的视觉地图的准确度。
地图数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基准地图获取方法、装置、设备和存储介质-CN202211566897.5在审
发明人：包川;谭周燚;张成星;徐振轩 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请提供一种基准地图获取方法、装置、设备和存储介质，包括：获取针对目标场景中的不同区域生成的多个子地图；根据多个子地图分别对应的地图数据，确定多个子地图分别对应的场景信息量评价指标；根据场景信息量评价指标，从多个子地图中确定出目标子地图作为基准地图，基准地图为多个子地图进行拼接以生成目标场景的地图时的起始子地图。本方案中，通过设置场景信息量评价指标来衡量各个子地图对应的场景信息量，进而，基于场景信息量评价指标可以从多个子地图中筛选出包含场景信息量最多的子地图作为基准地图，在将多个子地图进行拼接时，其他子地图能够较好的与基准地图进行匹配，进而快速的拼接出高质量的地图。
基准地图获取方法装置设备存储介质

[发明专利]图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211678802.9在审
发明人： 谭周燚;侯杰虎;包川 -专利权人：达闼科技（北京）有限公司
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种图像特征点的跟踪方法、装置、电子设备及系统。在本申请实施例中，通过对上一帧图像中待匹配的第一特征点在当前帧图像中的位置进行预测，从而根据预测结果来对上一帧图像中的第一特征点在当前帧图像中的位置进行跟踪，实现了对跟踪中断的第一特征点的继续跟踪，延长了第一特征点的跟踪链路；进一步，基于每个第一特征点在当前帧图像中的预测位置和当前帧图像中待匹配的特征点，利用网格划分法，从当前帧图像的多个网格区域中的待匹配特征点中确定与每个第一特征点相匹配的第二特征点，在延长第一特征点跟踪链路的基础上，进一步提高了特征点跟踪链路的准确性，从而可以提高根据特征点的跟踪链路构建的地图的准确性。
图像特征跟踪方法装置电子设备存储介质

[实用新型]一种可重复使用的无笔芯中性笔-CN201320514025.4有效
发明人：郭前程;吴礼;李涛;许杰;谭周燚 -专利权人：郭前程;吴礼
申请日： 2013-08-21 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： B43K7/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可重复使用的无笔芯中性笔，包括笔头、笔杆和笔尾，笔头位于笔杆前端，笔尾位于笔杆后端，笔杆内设置连动杆，所述连动杆包括连接杆和套筒，连接杆的尾部深入到套筒内，并且连接杆的尾部侧面设置凸起，套筒内壁前端也设置凸起，连接杆的前端固连活塞，活塞的外径与笔杆的内径相同并可在笔杆内运动，连接杆上还套有弹簧，该弹簧的一端与活塞相连，弹簧的另一端与套筒的前端相接触，所述套筒的后端与笔尾相固连。本实用新型具有笔头可更换、书写流畅、笔墨容量大和使用时间长的优点，节约环保，使用简单。
一种重复使用笔芯中性笔