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[发明专利]手眼标定方法、机器人系统及存储介质-CN202210456267.6有效
发明人：黄朋生;郭鹏;潘桐;黄少华;覃宝钻 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种手眼标定方法、机器人系统及计算机可读存储介质，涉及手眼标定技术领域，应用于机器人系统，机器人系统包括相机、机器人、传送机构，机器人的工作区间在相机的视野之外；方法包括：获取预设标定物通过传送机构从第一位置移动至第二位置的运动矩阵；根据机器人的末端指针指向第二位置的标定物时的位姿信息，计算得到第二位置转换矩阵；根据运动矩阵和第二位置转换矩阵，计算得第一位置转换矩阵；获取标定物在第一位置对应的外参矩阵；根据第一位置转换矩阵、外参矩阵，计算得到手眼标定矩阵。该方法能够解决眼在手外且手眼之间具有传送机构的机器人系统的手眼标定问题的同时，简化标定流程，提升标定效率。
手眼标定方法机器人系统存储介质

[发明专利]一种基于FPGA的多路同步Biss-C协议解码传输装置-CN202310605289.9在审
发明人：李家晖;覃宝钻;侯依林;林德锦 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F13/42 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于FPGA的多路同步Biss‑C协议解码传输装置，包括解码模块、控制模块和传输模块；所述解码模块包括接收检测单元、时钟分频单元、数据读取单元和校验单元；所述接收检测单元接收读取控制信号，驱动时钟分频单元产生MA时钟信号；所述数据读取单元读取数据；所述校验单元，对数据进行CRC校验，将数据和校验结果发送给控制模块；所述控制模块包括解码控制单元和数据输出单元；所述解码控制单元检测多个解码模块的读取状态，当确认所有解码模块准备就绪时，向接收检测单元输出读取控制信号；所述数据输出单元，将经过校验的数据和校验结果打包成初期数据包，发送给传输模块；所述传输模块，将初期数据包加工成最终数据包，发送给上位机。
一种基于 fpga 同步 biss 协议解码传输装置

[发明专利]图像解码装置及方法-CN202310647295.0在审
发明人：林德锦;覃宝钻;侯依林 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： H04N19/597 文献下载
摘要：本发明涉及一种图像解码装置，包括FPGA芯片和随机存储器，FPGA芯片包括片上写缓存器；片上读缓存器；缓存接收单元用于接收待解码图像数据并缓存于片上写缓存器；缓存写入单元用于若片上写缓存器中数据量大于设定阈值，将片上写缓存器中的待解码图像数据依序发送至随机存储器30；缓存读出单元用于从随机存储器中读取待解码图像数据并缓存于片上读缓存器；解码单元用于对待解码图像数据进行图像解码；解码写入单元用于若随机存储器30不处于读状态，将绝对相位数据发送至随机存储器；解码读出单元用于若片上读缓存器中数据量小于设定阈值，从随机存储器中读取绝对相位数据并缓存于片上读缓存器；缓存发送单元用于响应于UDP数据请求信息，发送绝对相位数据。
图像解码装置方法

[发明专利]基于点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法-CN202310062268.7在审
发明人： 覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于目标物点云法向量和坐标系模拟的机器人无序抓取方法，其在目标物点云抓取点位置上模拟一个坐标系，该坐标系以目标物点云抓取点为原点，在此过程中，可以知晓该点云坐标系到3D相机坐标系的转换关系，即可以为机器人提供一个在目标点云抓取点的位姿。同时本发明使用法向量进行避障的方法，使机器人末端首先以姿势直线方式运动到目标物抓取点所在拟合平面的法方向，然后末端再以姿势直线运动方式垂直移向抓取点，直至到达抓取点位置。也就是说，本发明首先确定目标物抓取点的坐标系，再分两段使机器人末端到达该位置，可以快速完成一次无序抓取。
基于点云法向量坐标系模拟机器人无序抓取方法

[发明专利]一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法-CN202310062808.1在审
发明人： 覃宝钻;侯依林;林德锦;李家晖;黄朋生 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于平滑滤波和邻域像元辅助的立体匹配方法，其将左右待匹配点的邻域点加入到匹配过程中以邻域点离待匹配点的远近和是否在极线上进行差别判断处理，对不同邻域位置的点的判断条件不同。在左右绝对相位图上，如果真实的待匹配点对的绝对相位值存在差别，邻域点的相位匹配会进行一定的判断补偿，使得在局部区域的绝对相位上相似度最高的两点匹配成功，从而提高了匹配准确度。
一种基于平滑滤波邻域辅助立体匹配方法

[发明专利]一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法-CN202210040776.0在审
发明人：黄少华;覃宝钻;黄朋生;潘桐;郭鹏 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于掩码改进的双目结构光三维重建方法，其使用阈值法制作掩码，对于小于阈值的掩码都视为阴影区域，不小于阈值的则视为有效区域。这样在格雷码解码和相移解包裹时可以跳过无效区域计算，降低计算量，从而提高三维重建速度。同时，使用阈值法制作掩码，并对小于零的主相位值作增加的处理，达到减少三维重建中左、右绝对相位的错误匹配，提高三维重建的精度。
一种基于掩码改进双目结构三维重建方法

[发明专利]一种基于互补格雷码和两步法匹配快速生成点云的方法-CN202210046753.0在审
发明人： 覃宝钻;黄少华;黄朋生;潘桐;周文 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于互补格雷码和两步法匹配快速生成点云的方法，其使用互补格雷码在解码的源头就对周期错位问题进行校正，相比于传统的周期错位校正方法和最大概率法周期校正方法，其具有更加快速和在解码时就解决周期错位的优势。同时在匹配是使用两步法匹配，不仅加快了匹配的速度，而且采用插值的方法可以得到亚像素级别的空间点云，两种方法的结合极大优化了双目结构光相机三维重建的周期错位和立体匹配慢的两个难点，并还极大提高了点云的精度。
一种基于互补格雷码步法匹配快速生成方法

[发明专利]动态目标抓取方法、设备和存储介质-CN202111640698.X在审
发明人：黄朋生;潘桐;黄少华;覃宝钻;郭鹏 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态目标抓取方法、设备和存储介质，应用于抓取设备，涉及物品抓取技术领域，其中，方法包括：获取动态目标对应的待处理图像；对待处理图像进行数据分析处理，得到待抓取点对应的抓取点坐标数据；将抓取点坐标数据、编码器数据和动态目标对应的位置偏移量输入到交汇点算法模型中，得到目标交汇点对应的目标坐标数据；当目标坐标数据落入预设抓取区域，根据目标坐标数据对应的目标交汇点对动态目标进行抓取。这种动态目标抓取方法，提高了抓取设备对动态目标的定位精度和可靠性，以此提高了机器人抓取动态目标的准确性。
动态目标抓取方法设备存储介质

[发明专利]基于BP神经网络的并联六轴机器人位姿正解方法-CN202111408610.1在审
发明人：郭鹏;田坤淼;黄雪琴;黄少华;覃宝钻 -专利权人：伯朗特机器人股份有限公司
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于BP神经网络的并联六轴机器人位姿正解方法，其采集并联六轴机器人末端位姿数据以及电缸活塞杆的伸缩长度数据作为训练数据，并将其导入BP神经网络框架中，训练BP神经网络，然后从训练得到的BP神经网络模型中提取相关参数，并使用C/C++语言重构后导入机器人控制系统即可。
基于 bp 神经网络并联机器人正解方法

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