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[实用新型]一种多场景协作的复合机器人-CN202120586703.2有效
发明人：蒲灿;杨传宇;蒋瑞秘 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多场景协作的复合机器人，包括基体、移动底盘、机械臂以及驱动组件，所述机械臂设置于所述基体的顶部，所述移动底盘位于所述基体的底部，所述驱动组件设置于所述移动底盘的底部并与移动底盘之间连接有吸能组件，所述驱动组件包括呈对称布置的第一复合轮组和第二复合轮组，所述基体和移动底盘上设置有用于检测障碍物的传感器组件。上述技术方案的有益效果为：设置的移动底盘能够在驱动组件的带动下向着目标地点移动，使得机械臂能够在更大范围的目标区域内动作。进而使得机械臂能够更加灵活的作业。
一种场景协作复合机器人

[实用新型]一种用于餐饮器具的多功能夹具-CN202023164266.X有效
发明人：蒲灿;张鹏;杨传宇;蒋瑞秘 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于餐饮器具的多功能夹具，包括扣合在一起的第一扣件和第二扣件，所述第一扣件和第二扣件围合成用于固定餐饮器具的夹持空间，所述第一扣件和第二扣件上设置有多个向所述夹持空间内延伸的紧固件；所述第一扣件和第二扣件接触部位的一侧紧固设置有卡槽对接件，所述第一扣件和第二扣件接触部位的另一侧紧固设置有收纳件，所述收纳件上设置有固定孔。上述技术方案的有益效果为：设置的第一扣件和第二扣件能够有效的固定住餐饮器具，进而方便机械手对餐饮器具进行转移；在第一扣件和第二扣件上设置的多个紧固件能够固定不同形状的餐饮器具，使得夹具的适用范围更大。
一种用于餐饮器具多功能夹具

[外观设计]货检防疫机器人-CN202130225536.4有效
发明人：蒲灿;蒋瑞秘;杨传宇 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2021-04-20 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：货检防疫机器人。2.本外观设计产品的用途：用于货物检验、防疫的机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。5.本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
货检防疫机器人

[发明专利]四足机器人多重技能运动控制方法、系统及介质-CN202110383403.9在审
发明人：杨传宇;蒲灿 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2021-04-09 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了四足机器人的多重技能运动控制方法、系统及介质，方法包括设置奖励机制；构建多专家神经网络；所述多专家神经网络包括一个顶层网络和至少两个底层网络，其中底层网络用于进行四足机器人不同运动技能的学习，顶层网络用于进行根据不同实际场景选择不同运动技能的学习；在四足机器人运行过程中，顶层网络对所有底层网络的权重与偏置进行融合，得到融合神经网络，融合神经网络输出目标关节角度；将融合神经网络输出的目标关节角度传输给PD控制器，转换成目标关节力矩，将目标关节力矩作为最终控制指令发送给四足机器人中关节的电机。该方法能够训练四足机器人完成多重运动技能。
机器人多重技能运动控制方法系统介质

[外观设计]单臂移动协作机器人-CN202030788377.4有效
发明人：蒲灿;张鹏;蒋瑞秘;杨传宇 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：单臂移动协作机器人。2.本外观设计产品的用途：用于机器人。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。5.俯视图所示面已在立体图2中展示，省略俯视图;本外观设计产品的底面为使用时不容易看到或看不到的部位，省略仰视图。
移动协作机器人

[发明专利]深度传感器移动时自定位方法及系统-CN202010588348.2在审
发明人：蒲灿;杨传宇 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供深度传感器移动时自定位方法及系统，方法包括以下步骤：在预设场景中，定义初始时刻下深度传感器的相机坐标系为参考坐标系；定义初始时刻下深度传感器利用所述参考坐标系获得的三维点云为目标点云；定义当前时刻下深度传感器利用当前其相机坐标系获得的三维点云为基准点云；将所述基准点云与目标点云进行匹配，得到当前时刻下深度传感器的六维位姿；利用当前时刻下深度传感器的六维位姿进行深度传感器的定位。该系统提升了匹配精度，增强了当点云中含有较强噪声，较多异常值和点云大部分被遮挡时的鲁棒性，提高了准确度。
深度传感器移动定位方法系统

[发明专利]一种基于多模态多源的深度数据精炼方法及系统-CN202010513739.8在审
发明人：蒲灿;杨传宇 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2020-09-15 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明属于传感器深度感知和计算机三维视觉技术领域，具体涉及一种基于多模态多源的深度数据精炼方法及系统，所述方法包括以下步骤：通过RGB摄像头获取场景颜色信息，对场景颜色信息进行分析得到语义颜色信息；通过多个深度传感器获取同一时刻同一场景的多源三维点云信息，并将多源三维点云信息转换为二维深度信息；将语义颜色信息和二维深度信息进行结合，得到多源三模态的语义颜色深度信息；将语义颜色深度信息输入深度精炼神经网络预测模型，得到高精度二维深度信息和对应的置信度信息。本发明可以得到高精度深度数据和对应的置信度，具有较强鲁棒性，且相比于传统方法，开发难度较低，对不同深度传感器的深度数据融合，具有应用上的普适性。
一种基于多模态多源深度数据精炼方法系统

[发明专利]基于深度强化学习的机器人行走控制方法、系统及介质-CN202010393932.2在审
发明人：杨传宇;蒲灿 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明提供的基于深度强化学习的机器人行走控制方法，设置奖励机制；构建多专家神经网络；所述多专家神经网络包括一个顶层网络和至少一个底层网络；利用所述奖励机制和采集的样本数据对顶层网络进行训练；在机器人运行过程中，顶层网络根据训练结果和机器人实时测量到的数据对底层网络的输出进行融合，并根据融合结果输出控制指令，将所述控制指令发送给机器人，控制机器人中关节的电机。该方法可以在不同的专家网络之间进行连续切换，增加了组合的多样性，改善现有机器人运动步态非对称、非自然的缺陷。该方法将人类动作捕捉获得的行走步态作为训练学习的参考对象，能让多专家神经网络更快地收敛到像人一样自然的周期性对称行走策略。
基于深度强化学习机器人行走控制方法系统介质

[发明专利]基于视觉和触觉的物体边缘识别方法、装置、系统及介质-CN202010393054.4在审
发明人：杨传宇;蒲灿 -专利权人：深圳阿米嘎嘎科技有限公司
申请日： 2020-05-11 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于视觉和触觉的物体边缘识别方法、装置、系统及介质，方法包括：利用主动触觉探索算法获取物体全局触觉信息，并根据所述物体全局触觉信息提取物体边缘轮廓1；利用视觉算法处理三维点云信息，并提取物体边缘轮廓信息2；所述三维点云信息由视觉传感器得到；利用贝叶斯模型将所述物体边缘轮廓1和物体边缘轮廓2进行融合，得到物体最终边缘特征。实施本发明实施例，将视觉和触觉相融合来实现物体边缘特征的识别，所识别的物体边缘特征可用到机械臂抓取中，从而提高机械臂抓取的准确性、鲁棒性和可靠性。
基于视觉触觉物体边缘识别方法装置系统介质

[实用新型]一种车运数据采集设备-CN200820117875.X无效
发明人：蒲灿 -专利权人：重庆三立实业有限公司
申请日： 2008-06-18 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车运数据采集设备，包括工控计算机以及分别与其连接的射频读卡器和视频采集部分，并有电源为工控计算机提供电源。计算机控制射频读卡器不断寻卡，当有射频卡进入读卡范围时，判断如果是有效的射频卡，则调用该卡的基本信息，为该卡所属车辆记录一次运次。同时从视频采集端保存一张读卡成功时车辆运载情况的照片。实现车辆运输车次的自动记录和统计的终端数据采集设备。并能适应野外全天候作业的恶劣环境，结构稳定、记次准确、自动化程度高、劳动强度低，适用于土木工程、矿山、建筑、化工等行业中各种需要记录运次和运方量的记录和统计。以及为大型工程过程控制软件，提供第一线的基础数据采集。
一种运数采集设备

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