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[发明专利]磁感测系统、检测装置以及磁干扰的偏置方法-CN202080029014.X有效
发明人： S·索姆洛尔;A·施米茨;T·P·托莫;菅野重树 -专利权人： XELAROBOTICS株式会社
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01L1/00 文献下载
摘要：本发明的磁感测系统10具备：感测装置11，根据伴随外力的作用而变化的磁场的强度，产生电信号；以及检测装置12，根据基于来自感测装置11的电信号的磁场的变化，检测与外力的作用相伴的物理量。感测装置11具备：磁场产生单元15、18，从由于外力的作用而进行位移的部位产生强度不同的期望的测定用磁场；以及磁场测定单元19，测定包括测定用磁场在内的周围的磁场的强度。在检测装置12中，通过预先存储的关系式，根据强度不同的测定用磁场的随时间的变动，确定和与测定用磁场分别地产生的干扰磁场的强度对应的磁干扰量，去除磁干扰量的影响，求出所述物理量。
磁感测系统检测装置以及干扰偏置方法

[发明专利]检测装置以及传感器的校准方法-CN202080029026.2有效
发明人： T·P·托莫;A·施米茨;S·索姆洛尔;菅野重树 -专利权人： XELA ROBOTICS株式会社
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G01L25/00 文献下载
摘要：本发明的检测装置12具备确定来自被施加外力时的力传感器11的输出值和外力的大小的关系式的校准单元14。关系式由包括预定的参数并能够根据作为外力未进行作用的非接触时的输出值的偏置值来根据实际的输出值计算外力的大小的公式构成。校准单元14具备导出根据偏置值求出参数值的函数的函数导出部17以及使用函数决定参数值的参数值决定部18。在函数导出部17中，根据施加了已知的外力时的输出值和之前阶段的偏置值来生成函数，在参数值决定部18中，根据在力传感器11被配置到测定外力的预定部位的状态下取得的偏置值，求出参数值。
检测装置以及传感器校准方法

[发明专利]控制装置以及控制方法-CN202180047949.5在审
发明人：宁霄光;菅野重树;和田智博;坂本义弘 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-03-05 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明避免使工件移动的机器人与作业者的接触，且降低对物品的影响。对使工件(3)移动的机器人(2)的动作速度进行控制的机器人控制器(1)包括：预测部(11)，根据机器人的位置与人或物体的位置来预测接触；以及加速度变更部(12)，当由预测部预测到接触时，根据工件的有无来变更进行紧急停止的机器人的减速的加速度。
控制装置以及方法

[发明专利]机械装置的动力传递系统-CN201880031859.5有效
发明人： A·施米茨;汪伟;A·C·奥尔加多;许晋诚;小林健人;L·J·阿尔瓦雷斯;王语诗;菅野重树 -专利权人：学校法人早稻田大学
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J19/06 文献下载
摘要：本发明的动力传递系统(10)具备：使作为从输入部(21)向输出部(22)的传递动力的上限值的扭矩极限值可变的可变扭矩限制器(16)；检测输入部(21)的位移状态的输入侧位移传感器(17A)；检测输出部(22)的位移状态的输出侧位移传感器(17B)；以及基于传感器(17A、17B)的检测结果进行动力的传递控制的控制装置(19)。控制装置(19)具有在传递动力超过扭矩极限值时切断动力的传递的安全对策用控制功能(25)、在进行示教时切断动力的传递的示教用控制功能(26)、和通过考虑了机器人臂(11)的目标动作和构造的运算来求出传递动力的目标值，并进行扭矩极限值的调整，以能够进行该目标值下的动力传递的动作用控制功能(27)。
机械装置动力传递系统

[发明专利]扭矩限制器-CN201880031588.3有效
发明人： A·施米茨;汪伟;A·C·奥尔加多;许晋诚;小林健人;L·J·阿尔瓦雷斯;王语诗;菅野重树 -专利权人：学校法人早稻田大学
申请日： 2018-02-24 - 公布日： 2021-12-14 - 主分类号： F16D7/02 文献下载
摘要：本发明的扭矩限制器(10)具备与输入侧的驱动装置M相连的输入部(11)和与输出侧的机器人臂(A)相连的输出部(12)。输入部(11)以及输出部(12)具有通过调整它们之间的磁力而能够切换相互连接的连接状态和不相互连接的非连接状态地使输入部(11)以及输出部(12)远离或接近的连结构造。该连结构造包括通过调整施加电压而能够调整磁力的电磁铁(17)，在施加电压为零时设定为所述连接状态，并且在规定的值的施加电压下成为非连接状态，当从该非连接状态起增大施加电压时，成为连接状态，输入部(11)及输出部(12)的接合力增大而使扭矩极限值上升。
扭矩限制器

[发明专利]移动体-CN201180045329.4有效
发明人：市川健太郎;金道敏树;菅野重树;菅岩泰亮;岩田浩康 -专利权人：丰田自动车株式会社;学校法人早稻田大学
申请日： 2011-09-06 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种移动体，所述移动体通过计划移动体的回避动作和对移动障碍物期待的期待回避动作，可以提高回避动作的效率，本发明的移动体是根据动作目标移动的移动体（1），配备有：检测存在于移动体（1）的周边的移动障碍物的移动障碍物检测机构（6）、（7）；判定移动障碍物和移动体是否接近到规定间隔以内的接近判定机构（15）；在接近判定机构（15）判定为移动障碍物和移动体（1）接近到规定间隔以内的情况下、计划移动体（1）的回避动作及对移动障碍物期待的期待回避动作的动作计划机构（16）。
移动

[发明专利]感觉检测呈现装置和步行康复支持装置-CN200780043416.X有效
发明人：岩田浩康;菅野重树 -专利权人：学校法人早稻田大学
申请日： 2007-05-05 - 公布日： 2009-09-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种感觉检测呈现装置和步行康复支持装置，能够在不使用视觉和听觉等特殊感觉的情况下，以容易理解的形式反馈规定的体表部分的身体感觉信息。步行康复支持装置(10)包括：感觉检测单元(11)，用于检测患者(H)的足底压力；感觉呈现单元(13)，用于向患者(H)给予规定的刺激；以及控制单元(15)，用于控制感觉呈现单元(13)的动作，从而给予与感觉检测单元(11)检测的足底压力相对应的刺激，其中，感觉检测单元(11)被配置成能够检测麻痹侧的足底压力，感觉呈现单元(13)被安装到感觉比所述足底好的体表部分。
感觉检测呈现装置步行康复支持