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[发明专利]一种基于组合优化的永磁同步直线电机定位力抑制方法-CN202310911468.5在审
发明人：耿乙文;周腾发;李宁;李朝阳;邵玉周;符学进;杨翔;赵全洲;张永顺 -专利权人：中国矿业大学;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P25/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于组合优化的永磁同步直线电机定位力抑制方法，根据永磁同步直线电机的左、右端部力基波相位关系，通过调整永磁同步直线电机的初级铁芯长度，以消除端部力中的基波分量；通过优化初级侧边槽槽口宽度，以抑制齿槽力基波分量；采用初级铁芯两段倾斜优化，使端部力二次谐波与齿槽力二次谐波相互抵消，以抑制定位力的二次谐波分量；利用永磁体分段斜极优化，以抑制定位力三次谐波及高次谐波。本发明仅对侧边槽槽口宽度进行优化，可以完全抑制齿槽力基波分量，实现对齿槽力的有效抑制，方法简单有效；利用端部力和齿槽力相互抵消，可以对端部力和齿槽力同时进行抑制，定位力抑制效果明显。
一种基于组合优化永磁同步直线电机定位抑制方法

[发明专利]一种单宽轨圆弧式磁悬浮结构以及方法-CN202310937212.1有效
发明人：李朝阳;郜秀春;杨翔;章有啟 -专利权人：苏州元磁智控科技有限公司;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60L13/04 文献下载
摘要：本发明涉及磁悬浮技术领域，本发明公开了一种单宽轨圆弧式磁悬浮结构以及方法，包括：圆弧段定子、直线段定子和动子；所述圆弧段定子为C形结构，所述圆弧段定子的一端设置有直线段定子，所述动子能够在圆弧段定子和直线段定子上移动。工作时动子的正心滚轮及偏心滚轮可随直线导轨及圆弧导轨运动，感应磁板的位置则会覆盖圆弧段定子上的第一霍尔尺及直线段定子上的第二上霍尔尺，起到位置检测的作用；由于第一ATT电机和第二ATT电机是倒锁，电机磁板和第一ATT电机或第二ATT电机相互之间的磁吸力被抵消，此时动子基座Z向不会因此产生形变，主要受力位置变成了动子基座，解决了电机磁板和第一ATT电机或第二ATT电机之间额定气隙值的问题。
一种单宽轨圆弧磁悬浮结构以及方法

[发明专利]一种鲁棒性提升的永磁同步直线电机模型预测控制方法-CN202310750700.1在审
发明人：耿乙文;邵玉周;李宁;赵全洲;李朝阳;周腾发;杨翔;符学进;张永顺 -专利权人：中国矿业大学;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种鲁棒性提升的永磁同步直线电机模型预测控制方法，首先，建立永磁同步直线电机在两相旋转坐标系下的离散化数学模型；其次，针对永磁同步直线电机电流环采用基于增量式模型的模型预测控制，消除了磁链对模型预测控制的影响；速度环采用PI控制，为进一步提高控制系统性能，同时使得iq给定值更加平滑，将速度环更换为滑模控制，随后为避免电感参数失配，高频噪声、预测步长过大导致电流误差等对模型预测控制产生影响，提出了超螺旋滑模扰动观测器来抑制各项误差。本发明最重要的特征是提高整个控制系统的控制性能，满足永磁同步直线电机驱动控制技术的需要。
一种鲁棒性提升永磁同步直线电机模型预测控制方法

[发明专利]一种磁悬浮运输控制系统的测试系统以及测试方法-CN202310835865.9在审
发明人：李朝阳;郜秀春;杨翔;章有啟 -专利权人：苏州元磁智控科技有限公司;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明涉及磁悬浮运输系统技术领域，本发明公开了一种磁悬浮运输控制系统的测试系统以及测试方法，通过多功能与多自动化技术，实现全自动化测试，完成对磁悬浮运输控制系统的功能的测试，包括：功能测试单元，测试检测单元，数据收集单元，数据分析单元，日志记录单元。本发明磁悬浮运输系统的整体测试方案，可以完成磁悬浮运输控制系统的直线段和圆弧段功能，皮带与接驳功能，IO与机器人配合等多功能的测试，可以有效覆盖，磁悬浮运输线在自动化领域近80%的功能，此测试方案可以实现完全自动化，无需人员或者很少需要人员干预进行测试，不仅可以减少人工成本，而且可以提高测试效率。
一种磁悬浮运输控制系统测试系统以及方法

[发明专利]一种固定环自动加工设备以及工艺-CN202310711710.4在审
发明人：李宁;刘军喜;李加军 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-06-15 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定环自动加工设备以及工艺，包括转盘、马达、上料模组、去连料模组、下料模组、滑台移栽模组、变距移栽模组、料仓模组、补料区，所述马达通过安装座安装在转盘的下端，所述马达的输出轴端与转盘所在转轴固定连接，所述上料模组安装在转盘的下侧和右侧，两个所述上料模组呈空间垂直放置，所述去连料模组安装在转盘的上侧，所述下料模组安装在转盘的左侧，所述滑台移栽模组安装在下料模组的下侧。本发明本设备无需扫码过站，无需进行加工参数及产品信息追溯,未设置扫码绑码设备及相关功能；CCD相机自主识别物料姿态,并通过程序控制机械臂自动完成物料的拾放、搬移；CCD相机自主识别判定物料外观品质,NG物料自动抛料剔除。
一种固定自动加工设备以及工艺

[发明专利]一种固定环加工用自动摆盘模组输送设备-CN202310652824.6在审
发明人：李宁;刘军喜;李加军 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种固定环加工用自动摆盘模组输送设备，包括成品下料模组、滑台移栽模组、补料区料盘、料盘自动切换机构、移栽变距模组，所述滑台移栽模组安装在成品下料模组的一侧，所述补料区料盘安装在滑台移栽模组远离成品下料模组的一侧，所述料盘自动切换机构安装在补料区料盘远离滑台移栽模组的一侧，所述移栽变距模组安装在料盘自动切换机构靠近补料区料盘的一侧。本发明变距模组对固定环的间距进行调整，从而移载变距模组控制固定环间距与料盘型腔间距一致，补料区料盘为检测NG抛料而造成料盘缺料的型腔提供固定环补料，对抛料后缺料的料盘进行自动补料，避免因外观检测NG抛料后料盘摆盘不充盈。
一种固定工用自动模组输送设备

[发明专利]一种快速自动去连料模组-CN202310471834.X在审
发明人：李宁;刘军喜;李加军 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B65G29/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速自动去连料模组，包括转盘、马达、去连料机构、去连料治具，所述马达通过安装座安装在转盘的下端，所述马达的输出轴端与转盘所在转轴固定连接，所述去连料机构安装在转盘的一侧，若干所述去连料治具均匀安装在转盘的上端，所述去连料机构包括落料机架、伺服电机、折齿，所述落料机架安装在转盘的一侧，所述落料机架的上端安装有落料电机机架，所述伺服电机安装在落料电机机架的上端，所述伺服电机的输出轴端安装有偏心轮，所述偏心轮远离落料电机机架的一侧安装有偏心轮悬销。本发明通过在上料部分就通过外观检测模组进行筛选，将残次品剔除落入NG抛料盒，从而进一步保证了产品质量的稳定性。
一种快速自动去连料模组

[发明专利]一种磁悬浮运输控制系统-CN202310422819.6在审
发明人：李朝阳;杨翔;郜秀春;章有啟 -专利权人：苏州元磁智控科技有限公司;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及磁悬浮控制技术领域，本发明公开了一种磁悬浮运输控制系统方案，包括运动控制单元，其更新执行单元目标位置，控制执行单元本体运动；数据单元，其获取机运动控制单元的状态信息、控制参数、配置参数，状态监控单元的错误处理数据、实际转矩、位置数据，交互单元执行与反馈数据；状态监控监测单元，其通过实时监测反馈单元数据，监测运行状态；实时操作系统，是运动控制单元、数据单元、监测单元工作媒介；执行单元，其针对运动控制单元及数据单元做出响应；反馈单元，其实时反馈系统工作状态；人机交互单元，作为系统与外界的交互媒介，是系统状态可视化工具，处理数据单元的数据为可视化部分。
一种磁悬浮运输控制系统

[发明专利]一种组合式绝对位置霍尔编码器检测方法-CN202310458214.2有效
发明人：李朝阳;杨翔;郜秀春;章有啟 -专利权人：苏州元磁智控科技有限公司;苏州博古特智造有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明涉及霍尔编码器检测技术领域，本发明公开了一种组合式绝对位置霍尔编码器检测方法，包括以下步骤：步骤（1）：通过传感器模块采集AMR霍尔传感器的正余弦信号和磁性开关霍尔的高低电平信号；步骤（2）：通过转换模块对正余弦信号进行模数转换；步骤（3）：通过初次滤波模块对正余弦信号进行一阶滤波；步骤（4）：通过位置初处理模块一方面将正余弦信号偏置为标准的正余弦信号；步骤（5）：位置初处理后进入位置细处理模块；步骤（6）：采用串行数据传输的方式传输到外部设备中。本发明能够以一种低成本的方式，使动子在上电时可以直接获取当前的绝对位置，帮助磁悬浮运输装置控制电机，保证获取较高精度的位置且位置计算速度快。
一种组合式绝对位置霍尔编码器检测方法

[发明专利]一种直线运动的输送机构-CN202211316985.X有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G54/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线运动的输送机构，包括：第一机架、第二机架、第三机架、电控箱和动子模块；第一机架位于装置整体左侧；第二机架设置在所述第一机架的右侧；第三机架设置在所述第二机架的右侧；所述电控箱的数量为三个，三个所述电控箱分别设置在第一机架、第二机架和第三机架的内侧；所述动子模块的数量为若干个，若干个所述动子模块间隙设置在第一机架、第二机架和第三机架的内侧。该直线运动的输送机构，可提供一种动子运行速度快、平稳、重复定位精度高的磁悬浮循环输送装置，并且实现工件的快速精准输送，使工件更准确的移动至指定加工位置，保持后续工件的连续输送，更加精确高效。
一种直线运动输送机构

[发明专利]一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法-CN202211323699.6有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G54/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种磁悬浮往复式输送组件以及输送方法，包括：支架、定子线轨、控制器、限位滑槽、物料转移机构和物料移栽机构；所述定子线轨的数量为两个，两个所述定子线轨分别沿左右方向设置在支架的顶端前后两侧；控制器安装在所述支架的前侧顶端；两组所述限位滑槽分别开设在前后两个定子线轨的外侧左右两端；两个所述物料转移机构分别开设在两个定子线轨的外侧；物料移栽机构安装在前后两个定子线轨的内侧。该磁悬浮往复式输送组件以及输送方法，可在磁悬浮输送过程中，通过外部对磁悬浮输送的物料工件进行存取搬运，实现物料工件的快速制动，保证物料工件移动的准确性，并且实现后续磁悬浮输送的连续性，提高效率。
一种磁悬浮往复输送组件以及方法

[实用新型]一种水平错位机构-CN202222761369.7有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水平错位机构，包括：外壳、第一限位导轨、第一物料盘、第二限位导轨、底座、第三限位导轨、第二物料盘、限位轮、第一电机、皮带轮、传动皮带、通孔槽和连接架；两个所述第一限位导轨分别沿左右方向设置在外壳的顶端前后两侧；第一物料盘安装在前后两个所述第一限位导轨的移动端；第二限位导轨沿左右方向设置在所述外壳的内腔底端前侧；底座安装在所述第二限位导轨的移动端；其中，所述外壳的内腔前后两侧均设置有可控轨道组件。该水平错位机构，可使水平交叉错位方式并对工件移动轨迹根据实际需要即时进行调整，避免错位方式影响运送工件高度，可实现体积较大的工件进行错位运送，提高装置的实际使用范围。
一种水平错位机构

[实用新型]一种首端接驳直线模组驱动器-CN202222653723.4有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E01B33/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种首端接驳直线模组驱动器，包括：安装底座、驱动机构、调整机构、磁悬浮轨道组件、限位导轨、限位滑块和限位带；驱动机构沿前后方向设置在所述安装底座的内侧右端；调整机构设置在所述驱动机构的顶部；两个所述磁悬浮轨道组件分别设置在调整机构的顶端前后两侧；限位导轨沿前后方向设置在所述安装底座的内侧左端；三个所述限位滑块分别套接在限位导轨的外壁；限位带设置在所述安装底座的内侧开口处。该首端接驳直线模组驱动器，可实现外部制动，使磁悬浮轨道组件精确移动，提高磁悬浮轨道组件位移精度存在缺陷，并且可实现磁悬浮轨道组件左右方向的微调，便于磁悬浮轨道组件间后续相互对接。
一种端接直线模组驱动器

[实用新型]一种首端接驳结构-CN202222653972.3有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： E01B29/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种首端接驳结构，包括：安装座、驱动机构、连接座和限位带；驱动机构沿前后方向设置在所述安装座的内侧；连接座安装在所述驱动机构的上方；限位带一端固定连接在所述连接座的顶端前侧，所述限位带的另一端能够与安装座的前侧固定连接。该首端接驳结构，针对现有技术中工件在位移至指定位置后，受电机内部转子和丝杠螺母转动惯性影响，导致工件无法准确移动至指定位置后互相对接，进而满足后续磁悬浮轨道的准确连接铺设，可可实现工件在位移至指定位置后，对工件进行快速制动，避免工件受外力影响发生位移，可使其准确移动至指定位置，方便后续磁悬浮轨道的准确连接铺设。
一种端接结构

[实用新型]一种稳定组合联机板-CN202222731092.3有效
发明人：李宁;李朝阳 -专利权人： 苏州博古特智造有限公司
申请日： 2022-10-18 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G54/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稳定组合联机板，包括：移动底架、底板、粗定位连接公板、粗定位连接母板、精定位连接板和快速连接机构；两个所述粗定位连接公板分别通过螺钉固定安装在左右两个所述底板的顶端内侧前后两端；两个所述粗定位连接母板分别通过螺钉固定安装在左右两个所述底板的顶端且位于两个粗定位连接公板的对应位置处；两个所述精定位连接板分别沿左右方向设置在前后两个粗定位连接公板和粗定位连接母板的内侧。该稳定组合联机板，可实现联机板间的快速对接，使对接更加方便快捷同时，定位更加准确，并且在组装过程中更加稳定，防止偏移导致的联机版间的误差，避免后侧磁悬浮设备无法准确对接。
一种稳定组合联机

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