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[发明专利]驱动部接口、机器人手术装置、以及手术器具向驱动部接口的安装检测方法-CN201910751258.8有效
发明人：户次翔太;吾乡健二 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供一种能够以简单的方法可靠地对手术器具向机械臂的安装进行检测的驱动部接口。驱动部接口配备有卡合部件(211)、促动器(212)，检测部件(213)和传感器(220)。卡合部件(211)包含有从表面突出的卡合凸部(211a、211b)，所述卡合凸部(211a、211b)与设置于适配器(60)的驱动传递部件(61)上的卡合凹部(612)相对应地设置。促动器(212)使卡合部件(211)旋转。检测部件(213)能够沿着与卡合部件(211)的旋转轴的轴向平行的方向移动地设置。传感器(220)通过驱动传递部件(61)的一部分抵接而对移动了的检测部件(213)进行检测。
驱动接口机器人手术装置以及器具安装检测方法

[发明专利]适配器以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法-CN201910751267.7有效
发明人：吾乡健二;高桥薫;臼木优;户次翔太;野田友彬;田中良明;中西彻弥 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提供适配器以及经由适配器将手术器具安装于机械臂的方法，使用于将手术器具能够拆卸地连接于机器人手术系统的机械臂的适配器小型化。适配器(60)具备基体(61)和能够旋转地设置于基体(61)的多个驱动传递构件(62)。基体(61)的第2面(60b)具有同与安装面(40a)大致平行地设置的第1及第2引导槽对应的、大致平行地设置的第1及第2导轨(63)。第2面(60b)的第1及第2导轨(63)插入安装面(40a)的第1及第2引导槽，对手术器具(40)进行引导，以使多个驱动传递构件(62)中的每一个与设置于安装面(40a)的多个旋转构件(44)中的每一个对应。
适配器以及经由手术器具安装机械方法

[发明专利]手术辅助系统、手术辅助系统的控制装置及控制方法-CN202111226472.5在审
发明人：田边雅隆;林田知大;新谷勇人 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种手术辅助系统。在该手术辅助系统中，控制部计算出动作速度信号，计算出第一滤波器后信号，计算出限制后信号，计算出第二滤波器后信号，并基于第二滤波器后信号来计算出输出位置信号。
手术辅助系统控制装置方法

[发明专利]医疗器具的远程操作装置-CN201810583290.5有效
发明人：石原一树;堀田志郎 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2018-06-08 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种医疗器具的远程操作装置，所述远程操作装置可以容易地改变显示部的位置，操作者即使一边观看显示部也能够一边采取自由的姿势。该远程操作装置(100)配备有：显示由内窥镜(201b)摄制的图像的显示部(3)；包括关节(43)并用于支承显示部(3)的显示部支承臂(4)；将关节(43)形成锁定状态的电磁制动器(431)；以及解除关节(43)的锁定状态的触发杆(321)。
医疗器具远程操作装置

[发明专利]手术器具-CN202111158084.8在审
发明人：高桥薰;臼木优 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：一种手术器具，其可使由密封机构进行的密封性提高。此手术器具(4)具备导电性的远位支承体(44)；导电性的近位支承体(45)；与近位支承体(44)抵接，并且至少一部分具有导电性的密封机构(46)；和将末端执行器(43)侧的端部与密封机构(46)连接，经密封机构(46)、近位支承体(45)及远位支承体(44)向末端执行器(43)供给电能的电线(47)。
手术器具

[发明专利]内窥镜适配器、机器人手术系统、将内窥镜安装于机械臂的方法-CN201910777625.1有效
发明人：户次翔太;臼木优;吾乡健二 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2019-08-22 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供在对保持内窥镜的机械臂施加帷帘的状态下能够旋转地保持内窥镜的内窥镜适配器、机器人手术系统、将内窥镜安装于机械臂的方法。内窥镜适配器(80)具备：用于能够拆卸地与帷帘适配器(60)连接的基部(80a)；将包括在前端设置有摄像部(53)的插入部(52)和与插入部(52)连接的本体部(51)在内的内窥镜(50)保持为能够以插入部(52)延伸的方向的旋转轴线为中心旋转的保持部(83)；能够旋转地设置于基部(80a)，经由适配器(60)由机械臂(21)的旋转驱动部旋转驱动的被驱动构件；以及向保持有内窥镜(50)的保持部(83)传递被驱动构件的旋转的传递机构。
内窥镜适配器机器人手术系统安装机械方法

[发明专利]数据解析装置、医疗用机器人系统及其监视方法-CN202110879221.0在审
发明人：浅野薰;高地泰浩;平塚充一;中西彻弥 -专利权人：希森美康株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明公开一种数据解析装置、医疗用机器人系统及医疗用机器人的监视方法。提供根据从设置在多个场所中的医疗用机器人收集的信息支持医疗用机器人的技术。一种医疗用机器人系统，具备配置于不同的场所的多个医疗用机器人和数据解析装置，其中，各个医疗用机器人具有将与医疗用机器人的动作状况有关的数据发送到数据解析装置的控制器，数据解析装置具有根据从多个医疗用机器人发送的数据生成用于判定医疗用机器人是否为正常的状态的基准的数据解析部，数据解析部根据基准，监视从动作中的医疗用机器人发送的数据。
数据解析装置医疗机器人系统及其监视方法

[发明专利]手术辅助机器人-CN202110431343.3在审
发明人：岸田悠治;东条刚史;高木荣彦;北辻博明;宗藤康治 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-04-21 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术辅助机器人，对于该手术辅助机器人，操作部包含使能开关和控制臂的移动方向的操作工具，使能开关以及操作工具分开地配置在操作部的能够由操作者的单手的手指进行操作的范围内。
手术辅助机器人

[发明专利]手术辅助机器人以及枢转位置设定方法-CN202110434992.9在审
发明人：北辻博明;东条刚史;谷掛悠祐 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：对本发明的该手术辅助机器人而言，在已使医疗器械的前端移动至与插入患者的身体表面插入的套管针的插入位置对应的位置的状态下，通过按下枢转位置示教按钮从而示教枢转位置。
手术辅助机器人以及位置设定方法

[发明专利]接口以及手术辅助机器人-CN202110397640.0在审
发明人：须贺和则;桥本康彦 -专利权人： 美好罗伯特有限公司;川崎重工业株式会社
申请日： 2021-04-14 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供一种不用手术辅助机器人专用的手术器具，就能够操作现有的手动用手术器具的接口。该接口(300)被设置在设于臂上的驱动部与手动用手术器具(200)之间。接口(300)具有：被连接于驱动部并且被从驱动部传递的驱动力驱动的被驱动部(320)、利用从被驱动部(320)传递的驱动力对手动用手术器具(200)的开关部进行操作的操作部、以及用于将手动用手术器具(200)的开关部以相对于操作部定位的状态进行保持的框体(330)。
接口以及手术辅助机器人

[发明专利]手术辅助机器人和手术辅助机器人的定位方法-CN202110366144.9在审
发明人：东条刚史;岸田悠治;栗原刚史 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-04-06 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及一种手术辅助机器人。该手术辅助机器人具备：臂基座移动部，使供多个臂安装的臂基座移动；拍摄部，设置于臂基座并用于拍摄载置于手术台的患者；以及显示部，实时地显示由拍摄部拍摄到的患者。
手术辅助机器人和机器人定位方法

[发明专利]内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法-CN202110330055.9在审
发明人：高桥薫 -专利权人： 美好罗伯特有限公司
申请日： 2021-03-29 - 公布日： 2021-10-01 - 主分类号： A61B1/00 文献下载
摘要：本发明提供能够将内窥镜及机器人臂的驱动部配置在各自的旋转角度范围的原点的内窥镜接头、机器人手术系统及内窥镜接头的旋转位置调整方法。该内窥镜接头(6)具备基部(62)，所述基部包括使由机器人臂(2a)的驱动部(201)驱动而旋转的被驱动构件(64)的旋转减速并传递给内窥镜保持部(61)的传递机构(65)。传递机构(65)包括：通过被驱动构件(64)的旋转而旋转的驱动传递轴(65d)、与驱动传递轴(65d)一体地旋转的第一联结构件(651)以及能够相对于驱动传递轴(65d)旋转地设置且与第一联结构件联结并旋转的第二联结构件(652)。另外，基部(62)包括通过与第二联结构件(652)抵接从而使驱动传递轴(65d)的旋转停止的止动部(62a)。
内窥镜接头机器人手术系统旋转位置调整方法

[发明专利]数据解析装置、医疗用机器人系统及其监视方法-CN201611125075.8有效
发明人：浅野薰;高地泰浩;平塚充一;中西彻弥 -专利权人：希森美康株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开一种数据解析装置、医疗用机器人系统及医疗用机器人的监视方法。提供根据从设置在多个场所中的医疗用机器人收集的信息支持医疗用机器人的技术。一种医疗用机器人系统，具备配置于不同的场所的多个医疗用机器人和数据解析装置，其中，各个医疗用机器人具有将与医疗用机器人的动作状况有关的数据发送到数据解析装置的控制器，数据解析装置具有根据从多个医疗用机器人发送的数据生成用于判定医疗用机器人是否为正常的状态的基准的数据解析部，数据解析部根据基准，监视从动作中的医疗用机器人发送的数据。
数据解析装置医疗机器人系统及其监视方法

[发明专利]机器人系统-CN201680049053.X有效
发明人：东条刚史 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B25J3/00 文献下载
摘要：机器人系统具备：机器人本体，其具备机械臂、及安装于所述机械臂的末端执行器；操作装置，其具有操作部，且若操作部被操作则输出与该操作相应的操作信息；动作控制部，其按照自所述操作装置输出的操作信息控制所述机器人本体的动作；速度检测单元，其检测所述末端执行器的梢端的速度；假想反作用力信息生成器，其将包含相对于所述末端执行器梢端的速度具有正相关的第一力成分的力信息作为假想反作用力信息输出；及力赋予装置，其对所述操作部赋予力以使所述操作者感觉到与自所述假想反作用力信息生成器输出的所述假想反作用力信息相应的力。
机器人系统

[发明专利]医疗用台车-CN201980065601.1在审
发明人：福野智大;圡井航 -专利权人：川崎重工业株式会社;美好罗伯特有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： A61B34/35 文献下载
摘要：本发明提供一种没有漏油的风险、并且能够在紧急时迅速地解除基于稳定器的固定的医疗用台车。医疗用台车具备：基座，保持使多自由度机械臂移动的定位器，该多自由度机械臂在前端部保持医疗器具；基台，保持基座；多个车轮，包括使基台移动的一对前轮和一对后轮；以及多个稳定器，设置于基台并且具有在借助气压伸长后进行接地的接地部。
医疗台车

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