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[发明专利]一种基于电弧声复合激光视觉的焊缝跟踪方法及系统-CN202310264467.6在审
发明人：李湘文;范灵聪;杨龙;罗权;刘鉴轲;龙志衡;程葳蕤;王璐;秦子濠 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-03-17 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电弧声复合激光视觉的焊缝跟踪方法及系统，包括：主要由图像采集模块、声信号采集模块、声信号处理模块、图像处理模块、焊接机器人和配套的焊接设备、工控机组成的系统。采集焊接电弧声，获取电弧声信息，对电弧声信息进行时间延迟估计，得到时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型；获取焊缝的原始图像信息，对原始图像信息进行中值滤波得到备用焊缝图像，提取出备用焊缝信息像素点，与所述时间延迟与焊缝偏差的关系预测模型采用稳健最小二乘法融合，筛选得出可用焊缝像素点，拟合得到实时焊缝跟踪轨迹，有效消除弧光等噪声的干扰，确保了精确性高、抗干扰性强的实时焊缝跟踪。
一种基于电弧复合激光视觉焊缝跟踪方法系统

[发明专利]一种基于薄板铝合金的吸附式搅拌摩擦焊焊接方法-CN202211401783.5在审
发明人：李湘文;刘鉴轲;杨龙;程葳蕤;范灵聪;龙志衡 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于薄板铝合金的吸附式搅拌摩擦焊焊接方法,其特征在于：所述的吸附式搅拌摩擦焊焊接方法实现于一辆焊接小车；所述的焊接小车包括车体和车体内部的主机部分；所述的车身包括内吸盘组、外吸盘组、x轴电机、和y轴电机；所述的主机部分包括电主轴框架、搅拌摩擦焊的电主轴、搅拌头、z轴电机以及横向电机；所述电主轴连接有一个收集焊缝位置信号的视觉识别摄像头和红外视觉传感器，用于对搅拌摩擦焊焊接时的焊缝实时跟踪。
一种基于薄板铝合金吸附搅拌摩擦焊接方法

[发明专利]基于非对称纵向磁场传感的大曲率焊缝偏差识别方法-CN202210233413.9有效
发明人：李湘文;程葳蕤;秦子濠;贾爱亭;王璐 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于非对称纵向磁场传感的大曲率焊缝偏差识别方法，该方法包括“山”型支撑套筒、信号发生器、功率放大板、电弧信号采集装置、传动和定位装置、非对称纵向磁场传感器控制器和磁感线圈。磁感线圈缠绕在支撑套筒上，中间产生纵向磁场，与两侧轮流产生的纵向磁场叠加，产生非对称纵向磁场，两侧支撑套筒以中间支撑套筒为轴旋转，到达三个不同位置，使得电弧扫描焊缝，每侧每位置进行10次采样，通过数据处理实时判断偏差、识别曲率、调节焊接路径和焊接参数，实现对大曲率窄间隙焊缝的跟踪。优点在于：电弧能稳定的燃烧，能有效地提取电弧信息，旋转的支撑套筒使熔池搅拌更充分。
基于对称纵向磁场传感曲率焊缝偏差识别方法

[发明专利]一种基于双线阵相机传感的窄对接焊缝轨迹检测方法-CN202210850045.2在审
发明人：李湘文;程葳蕤;高佳篷;秦子濠;杨龙 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： B23K9/127 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于线阵相机传感的窄对接焊缝轨迹检测方法，可用于复杂曲线窄对接焊缝的焊接自动化中。发明所述的方法，通过线阵像机拍摄焊缝与焊缝两侧的激光线获取相机的视角姿态和窄对接焊缝的轨迹信息，并用于实时校正装置检测视角以适应复杂工况下的窄对接焊缝和导引焊枪以实现窄对接焊缝的自动跟踪焊接。该方法具有成本低、结构简单、检测准确、实时性好、稳定性高、抗干扰能力强等优点，具有可预测的应用前景。
一种基于双线相机传感对接焊缝轨迹检测方法

[发明专利]一种基于线激光结构光视觉传感的焊缝跟踪提取方法-CN202210320985.0在审
发明人：李湘文;杨龙;程葳蕤;罗权;王璐;刘鉴轲 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：焊接作为现代加工制造领域中的重要连接方法，已经越来越多地渗透到各行业各领域中多品种多类型的材料加工中。目前，由于焊缝自主识别跟踪技术对焊缝检测精度和轨迹规划要求较高，其涉及到多学科多领域知识，导致其自主识别跟踪能力尚不完善，仍需多领域专家学者继续深入研究。本发明正是基于以上分析，从传感器、焊缝识别及特征提取、焊缝跟踪控制技术等方面基于焊接机器人构建激光视觉焊缝检测跟踪系统。
一种基于激光结构视觉传感焊缝跟踪提取方法