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[发明专利]一种高电压利用率与电容自平衡的准四电平逆变器-CN202111495226.X有效
发明人：胡毕华;张梦舟;陈智勇;谭平安;盘宏斌;邓文浪 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：该发明提出了一种高直流电压利用率与电容自平衡的准四电平逆变器。首先提出一种逆变器的新的拓扑结构，此逆变电路包括开关电容升压电路和三相桥式逆变电路两部分。其中，开关电容升压电路负责提高直流母线电压利用率与提供四个电平；而三相桥式逆变电路负责把四个电平转化成三相电压。针对该拓扑结构，即无法产生多电平的中矢量，提出相应的空间矢量调制策略。与传统空间调制策略主要区别是，本专利引两个虚拟中点矢量，与该拓扑的基本矢量一起以合成参考矢量。此发明相对于传统四电平逆变器，器件采用较少，且具备直流电压利用率高，电容自平衡等优点。
一种电压利用率电容平衡电平逆变器

[发明专利]一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法-CN202310628974.3在审
发明人：李鹏;王子旭;陈杰勇;盘宏斌;李锡敏;邓元明;李炎隆;陈立久;邓甘霖 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进蜉蝣算法的移动机器人全局路径规划方法，包括以下步骤：对地图环境建模；初始化蜉蝣种群参数，随机生成蜉蝣种群的位置，设置初始速度，生成初始路径，并计算适应度值；更新雄雌蜉蝣的速度和位置；计算更新后的蜉蝣的适应度值并排序；生成蜉蝣子代，并对子代蜉蝣进行变异操作；将子代蜉蝣分为雌雄，计算子代蜉蝣的适应度值，更新个体最优、全局最优和相关参数；更新舞蹈系数和随机飞行系数，更新权重系数；判断是否达到最大迭代次数，若是则输出最优解。本发明引入离子运动交叉搜索规则和自适应惯性权重来提高算法的收敛效率和全局搜索能力，同时引入F分布随机变异增加算法搜索结果的多样性，收敛过程更加快速稳定。
一种基于改进蜉蝣算法移动机器人全局路径规划方法

[发明专利]一种控制电池储能系统的双向多电平变换器拓扑结构-CN202110763193.6有效
发明人：胡毕华;闫晗;陈智勇;谭平安;盘宏斌;邓文浪 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-09-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02M3/07 文献下载
摘要：本发明提出了一种控制电池储能系统的双向多电平变换器，其基础单元为三个开关管与一个电容组成的开关电容模块，以三电平基础拓扑为例具体分析，还提出了四电平、m电平扩展拓扑。该拓扑结构具有高电压增益且输出电压纹波小，其通过开关电容部分与滤波部分实现电池与直流母线之间的电压转换。电路主要通过开关电容部分实现升压功能，各功率开关工作在不同状态组合得到多电平输出，并通过调控相邻工作状态的占空比实现一定范围内的精确输出。
一种控制电池系统双向电平变换器拓扑结构

[发明专利]有源电力滤波器控制方法、装置及存储介质-CN202211606618.3在审
发明人：陈智勇;王博怡;刘一锋;胡毕华;盘宏斌;邓文浪 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明提供一种有源电力滤波器控制方法、装置及存储介质，该方法包括：根据谐波治理需求，对谐波负载的并网端电流进行采集，并经过谐波提取运算得到第一信号，第一信号用于表征谐波补偿电流的指令信号；获取有源电力滤波器的第二信号，第二信号用于表征有源电力滤波器发射的实际谐波补偿电流的采样信号；在z域创建控制器，通过第一信号及第二信号确定控制器所输入的误差序列信号，并通过控制器输出调制波信号，以使谐波治理的误差序列信号按照期望速度收敛。在z域设计谐波电流控制器，因此避免了控制器由模拟到数字转化过程中出现的控制频率偏移问题，即可实现零稳态误差跟踪效果。所设计的电流控制器可使得跟踪误差按照期望速度衰减，满足多场景下对谐波动态治理性能的个性需求。
有源电力滤波器控制方法装置存储介质

[发明专利]一种三维位置指纹数据库构建方法及电子设备-CN202310126110.1在审
发明人： 盘宏斌;黄紫薇;李鹏;刘勇;肖兴辉 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-02-16 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维位置指纹数据库构建方法及电子设备。该方法包括：建立三维坐标系，以三维坐标轴为基准，对目标区域进行三维网格划分；以网格角点为采样点，采集各采样点的RSSI观测值，并记录各采样点的位置坐标，构建采样点三维位置指纹数据库。选取插值点，对于每一个插值点，分别引入区域约束，建立满足区域约束的采样点到该插值点的权重数据集。基于AP点位置约束更新上述权重数据集；基于更新后的权重数据集计算插值点的RSSI预测值，构建插值点三维位置指纹数据库。将采样点三维位置指纹数据库与插值点三维位置指纹数据库结合，得到最终的三维位置指纹数据库。本发明插值精度高，数据采集成本低。
一种三维位置指纹数据库构建方法电子设备

[发明专利]一种单电容的三相三电平逆变器拓扑结构-CN202310229297.8在审
发明人：胡毕华;唐兆宏;秦祥雲;陈智勇;刘一锋;陈才学;盘宏斌;谭平安;朱江;刘魏宏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明提出一种单电容的三相三电平逆变器拓扑结构及其电容电压平衡调制策略。拓扑结构包含十二个开关管和一个飞跨电容，其三相对称且每相由四个开关管组成，三相共用一个飞跨电容。当电源电压为Vdc时，通过调制策略使电容电压稳定在0.5Vdc，此时，每相可产生0、0.5Vdc、Vdc三种电平。针对该拓扑，提出相应的空间矢量调制策略，以控制开关管的通断。本发明与传统的三相三电平飞跨电容逆变器相比较，省去了两个电容，减少了装置的体积，提高了功率密度，节约了硬件成本；同时，电容的减少，使得原先要平衡三个电容的电压，现只需平衡一个，减少了逆变器系统的复杂度，提高了稳定性。
一种电容三相电平逆变器拓扑结构

[发明专利]一种视觉里程计测量方法-CN202011122212.9有效
发明人：李鹏;伍仲祥;刘宗明;武冠群;徐加军;蔡成林;周彦;盘宏斌;陈洋卓;刘琪 -专利权人：湘潭大学;浙江罗比科技有限公司
申请日： 2020-10-20 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种视觉里程计测量方法，包括以下步骤：步骤1、获取视觉里程计拍摄的图像；步骤2、对各连续的前后帧图像，分别获取其2D‑2D匹配关系，从而得到对应的相机相对位姿；利用训练好的深度预测模型获取各帧图像的预测深度；深度网络模型训练过程中，先从样本图像的2D‑2D匹配关系中得到样本图像的三角化深度；再基于三角化深度对深度预测模型输出的样本图像的预测深度进行尺度转换，并基于样本图像经尺度转换后的预测深度与三角化深度之间的深度误差优化深度预测模型；步骤3、根据各帧图像的预测深度生成点云，并结合前后帧图像对应的相机相对位姿，确定各点的空间坐标和相机的运动轨迹。本发明能够解决视觉里程计的尺度漂移问题。
一种视觉里程计测量方法

[发明专利]基于无监督深度学习的单目视觉里程计的设计方法-CN202210195358.9在审
发明人：李鹏;蔡成林;周彦;盘宏斌;陈洋卓;窦杰;孟步敏;蔡晓雯;张莹;黄鹏;李锡敏 -专利权人：苏州湘博智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无监督深度学习的单目视觉里程计的设计方法，通过通过联合训练深度、相对姿态和光流来提高视觉里程计的性能，使用深度网络和光流网络得到长序列一致的深度信息和密集光流信息，通过前后一致性误差进行精确的稀疏光流采样，由模型得分选择最优跟踪方式，并与深度信息对齐得到尺度一致的视觉里程计，结合传统方法的几何约束条件和深度网络的鲁棒性匹配，在多项误差评估指标中明显优于单纯的几何方法和端到端的深度学习方法，在并且通过实验证明该方法有效减少了尺度不一致和尺度漂移问题。
基于监督深度学习目视里程计设计方法

[发明专利]基于改进人工蜂群算法的移动机器人路径规划方法-CN202210189705.7在审
发明人：李鹏;蔡成林;周彦;盘宏斌;陈洋卓;窦杰;孟步敏;蔡晓雯;张莹;黄鹏;李锡敏 -专利权人：苏州湘博智能科技有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G06N3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进人工蜂群算法的移动机器人路径规划方法，将人工蜂群算法每次迭代产生的最优解代入到灰狼优化算法的狩猎阶段，利用灰狼优化算法生成新的蜜源位置；在雇佣蜂阶段邻域搜索时引入该蜜源，以此来提高人工蜂群的局部搜索能力；将全局最优解代入侦察蜂阶段，改进蜜源搜索方程，使算法更容易摆脱局部最优；将改进算法GW‑ABC应用到移动机器人路径规划中，实验结果表明，改进算法的搜索能力更强，收敛速度更快。
基于改进人工蜂群算法移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种电容自平衡的准三电平逆变器及其简化调制策略-CN202210216075.8在审
发明人：胡毕华;唐兆宏;陈智勇;谭平安;盘宏斌;邓文浪 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： H02M7/483 文献下载
摘要：本发明公开了一种电容自平衡的准三电平逆变器拓扑结构及其调制策略。首先提出一种新型的准三电平逆变器拓扑结构，该拓扑结构可分为两级，第一级电路由二极管与功率开关管组成的开关电容电路，该拓扑具有升压功能且为第二级电路提供三电平电压；第二级电路为功率开关管组成的三相桥式电路，将第一级输出三电平电压转换为三相交流电压。同时，针对该电路拓扑的特点，提出相应的调制策略，以简化拓扑结构的调制策略。此发明相较于传统三电平逆变器拓扑结构不仅更少的开关器件，且能自动平衡电容，直流电压利用率高，而且具有更简单的调制策略。
一种电容平衡电平逆变器及其简化调制策略

[发明专利]一种城市地下综合管廊的无线AP定位方法-CN202011498414.3有效
发明人：熊剑;向阳;李龙常;刘鸣珂;卢洪波;廖继文;彭万军;盛建武;陶加佳;吴浩;盘宏斌 -专利权人：中建五局城市运营管理有限公司
申请日： 2020-12-17 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种城市地下综合管廊的无线AP定位方法，定位方法包括离线采集阶段和在线定位阶段；离线采集阶段为：从多个无线AP中选取一个作为基准无线AP，将基准无线AP的覆盖范围对称分为A区和B区，对A区的多个采集点进行位置指纹信息采集，并根据对称性获得B区各采集点的位置指纹信息，从而获得基准无线AP覆盖范围内的位置指纹信息；其余无线AP覆盖范围的位置指纹信息则根据各无线AP与基准无线AP的实际距离获得，从而获得离线位置指纹库；在线定位阶段采用K近邻算法获得定位坐标。离线采集阶段将基准无线AP的覆盖范围分为A区和B区，只需采集A区的位置指纹信息即可，极大了地减少了采集的工作量。
一种城市地下综合无线 ap 定位方法

[发明专利]单相并网LCL逆变器网侧电流微分检测方法-CN202010025154.1有效
发明人：陈智勇;文婉莹;胡毕华;易灵芝;邓文浪;盘宏斌;李辉;彭寒梅;刘勇;邓成;李鹏 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2022-02-22 - 主分类号： G01R19/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种单相并网LCL逆变器网侧电流微分检测方法，包括：S100，通过电压传感器实时采集逆变器侧电压及逆变器并网电压，通过电流传感器实时采集网侧电流；S200，构建逆变器滤波系统二维状态观测器，得出系统状态矢量的相应观测值；S300，基于所述系统状态矢量的所述观测值间接地得出所述网侧电流的一阶微分、二阶微分和三阶微分。本发明的实施例至少具有如下有益效果：能够减少噪声干扰，从而优化控制效果，提高并网电流质量；为以滑模变结构为代表的鲁棒控制技术在单相并网LCL逆变器控制技术领域的实际应用提供了一种可行的途径。
单相并网 lcl 逆变器电流微分检测方法

[发明专利]宽频谐波谐振协调阻尼鲁棒电流控制方法及装置-CN202010721339.6有效
发明人：陈智勇;龙宏涛;胡毕华;肖军;邓文浪;谭平安;盘宏斌;易灵芝;陈才学 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-02-01 - 主分类号： H02J3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种宽频谐波谐振协调阻尼鲁棒电流控制方法及装置，其中该方法包括：包括：S100，采集三相阻尼电流以及三相并网电流，根据所述并网电流的谐波分量得到阻尼电流参考，进而获得所述阻尼电流的跟踪误差信号；S200，根据所述跟踪误差信号，得出滑模面函数的实时值，基于自适应律模型动态更新切换增益观测值，并基于有摄动参数控制律模型得出输出控制信号；S300，将所述输出控制信号，通过三相脉宽调制模块进行调制，输出六路驱动脉冲，驱动有源阻尼逆变部件的IGBT的栅极。本发明保证了控制系统的渐进稳定性，而且降低控制输入信号的抖振，提高了控制系统的鲁棒性，从而使协调阻尼器得以高效治理宽频谐波谐振。
宽频谐波谐振协调阻尼电流控制方法装置

[发明专利]一种基于自适应模拟退火-粒子群-克里金插值算法的离线位置指纹库构建方法-CN202110871465.4在审
发明人： 盘宏斌;向阳 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06F16/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自适应模拟退火‑粒子群‑克里金插值的离线位置指纹库构建方法，包括以下步骤：首先采集部分点的接收信号强度值，然后利用自适应模拟退火粒子群优化算法对理论球状模型变差函数进行参数寻优，建立自适应模拟退火‑粒子群‑克里金插值模型。通过该插值模型，估算出预测点的接收信号强度值，与采集点的数值共同构建完整的离线位置指纹数据库。
一种基于自适应模拟退火粒子克里金插值算法离线位置指纹构建方法

[发明专利]并网逆变器模型预测功率直流分量控制方法-CN201911211103.1有效
发明人：陈智勇;肖军;胡毕华;李辉;易灵芝;邓文浪;彭寒梅;盘宏斌;刘勇 -专利权人：湘潭大学
申请日： 2019-12-02 - 公布日： 2021-04-27 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种并网逆变器模型预测功率直流分量控制方法，包括以下步骤：以一定的时间间隔采集电网三相静止坐标系下的电压eabc、电网三相静止坐标系下的电流iabc及并网逆变器的直流母线电压udc；根据预设的控制方式选取相应的预测功率模型，修正功率直流分量的参考值，并由采集数据计算出当前采集时刻的功率直流分量；根据预测功率模型，计算出空间矢量调制下的若干矢量相应的代价值，确定出最优的矢量来控制并网逆变器。根据本发明实施例至少具有如下有益效果：选择最优开关矢量来控制并网逆变器，控制灵活，可实现不同的控制方式消除相应的特征谐波，在电网不平衡的情况下，有效地改善并网电能质量。
并网逆变器模型预测功率直流分量控制方法

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