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[发明专利]机器人模型的学习装置、机器人模型的机器学习方法、机器人模型的机器学习程序、机器人控制装置、机器人控制方法、以及机器人控制程序-CN202280012144.1在审
发明人：滨屋政志;田中一敏 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2022-02-01 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：机器人控制装置，获取机器人的位置姿态的实际值以及对机器人施加的外力的实际值，执行包括基于某一时段的位置姿态的实际值以及能够提供给机器人的行动指令，算出机器人的位置姿态的预测值的状态迁移模型以及算出对机器人施加的外力的预测值的外力模型的机器人模型，基于位置姿态的误差以及外力的预测值算出奖励，对于每个控制周期，生成行动指令的多个候补并提供给机器人模型，基于与行动指令的多个候补分别对应算出的奖励确定使奖励最大化的行动指令，更新外力模型，以使得外力模型基于确定的行动指令算出的外力的预测值和与该外力的预测值对应的外力的实际值之间的差异变小。
机器人模型学习装置机器学习方法程序控制方法以及控制程序

[发明专利]学习装置及方法、学习程序、控制装置及方法、控制程序-CN202180058143.6在审
发明人： 田中一敏;滨屋政志;米谷龙 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-07-16 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：学习装置具备：制作部，其制作包含状态迁移模型和汇总部的汇总状态迁移模型，所述状态迁移模型根据测量出的机器人的状态以及针对机器人的指令来预测机器人的下一状态，所述汇总部对预测结果进行汇总；指令生成部，其在每个控制周期执行如下的各处理：输入测量出的机器人的状态，生成针对机器人的指令的候选，取得根据机器人的状态以及针对机器人的指令的多个使用汇总状态迁移模型(20)预测的机器人的状态，生成使与所取得的状态对应的报酬最大化的指令并输出；以及学习部，其以使得与输出的指令对应地预测的机器人的下一状态和与下一状态对应的机器人的测量出的状态之间的误差变小的方式更新汇总状态迁移模型。
学习装置方法程序控制控制程序

[发明专利]机器人的关节结构-CN202180039289.6在审
发明人： 田中一敏 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：将机器人的第一部件与第二部件之间连结的关节结构，具有能够控制所述第二部件相对于所述第一部件的相对的位置及/或角度的斯图尔特平台。所述斯图尔特平台具有：第一构件，接合于所述第一部件；第二构件，接合于所述第二部件；多个脚，将所述第一构件与所述第二构件连接；驱动机构，为了改变所述第二构件相对于所述第一构件的相对的位置及/或角度而使各脚的有效长度变化；以及软性机构，在对所述第二构件作用外力的情况下，使所述脚的有效长度弹性地变化，在脱离所述外力的情况下，使所述脚的有效长度复原。
机器人关节结构

[发明专利]控制装置、机器人系统以及机器人的控制方法-CN202180031387.5在审
发明人：井尻善久;田中一敏;滨屋政志;费利克斯·冯·德里格尔斯基;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：一种机器人的控制装置，具有柔软部及固定所述柔软部的锁定机构，所述控制装置包括：锁定控制部，控制所述柔软部的锁定及解锁；以及动作控制部，根据所述柔软部呈锁定状态还是解锁状态而使用不同种类的控制策略控制所述机器人的动作。根据本控制装置，可以对能够切换柔软部的锁定及解锁的机器人有效地进行控制。
控制装置机器人系统以及方法

[发明专利]机器人的关节结构-CN202180031053.8在审
发明人：井尻善久;田中一敏;费利克斯·冯·德里格尔斯基;滨屋政志;柴田义也;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明的关节结构将机器人的机械手的第一要素与第二要素之间连结，其具有锁定机构，该锁定机构进行第二要素相对于第一要素独立地自由运动的自由状态与第二要素被固定于第一要素的锁定状态的切换，锁定机构具有：第一部件，与第一要素接合；第二部件，与第二要素接合；以及具有挠性的线状部件，该线状部件的一端安装于第二部件，另一端穿过设置于第一部件的贯通孔被引出至关节结构的外侧，通过拉拽线状部件而使第二部件与第一部件接触，从而成为锁定状态，通过使线状部件伸长而使第二部件与第一部件分离，从而成为自由状态。
机器人关节结构

[发明专利]控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法-CN202110187452.5在审
发明人：井尻善久;柴田义也;滨屋政志;田中一敏;F·冯德里加尔斯基;中岛千智 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2021-02-18 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：控制装置、机器人、学习装置、机器人系统和学习方法，比以往廉价且通用地实现能够高速进行伴随接触的动作的机器人控制。机器人具有把持对象物的夹具和使夹具移动的臂，在夹具的中途、夹具与臂之间和臂的中途中的至少任一个位置具有物理上柔软的柔软部，控制装置具有：状态取得单元，取得包含柔软关联观测数据的状态观测数据，柔软关联观测数据是关于柔软部、机器人的比柔软部靠把持对象物侧的部位和把持对象物中的至少任一个的状态的观测数据；控制单元，包含预先进行了机器学习而当输入状态观测数据时输出用于对对象物进行规定作业的机器人行动的学习模型，控制单元根据将状态取得单元取得的状态观测数据输入到学习模型得到的输出，控制机器人。
控制装置机器人学习系统学习方法