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[实用新型]车身加工用焊接拼装系统-CN201520926987.X有效
发明人：王勇军;杨柳;袁桃;甘超;朱栗波;尹文芳;贾洪超;刘刚 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种车身加工用焊接拼装系统，包括用于对侧围总成进行翻转控制的控制器，控制器经伺服驱动器连接伺服电机，伺服电机经机械传动机构连接侧围总成以翻转并定位侧围总成，侧围总成具有初始放置时的第一状态及用于与车身总成焊接的第二状态，伺服电机设有用于检测其输出轴旋转位置的编码器，编码器的检测信号反馈给伺服驱动器以对伺服电机进行伺服控制。通过采用带编码器的伺服电机经机械传动机构连接侧围总成，以对侧围总成进行翻转及定位，且伺服电机经伺服驱动器与控制器通信以受控制器的指令控制，从而实现经控制器自动控制侧围平台的翻转，且通过伺服控制，该焊接拼装系统的控制精度高，且定位速度快，定位位置调节快捷、简便。
车身工用焊接拼装系统

[实用新型]铝合金门框自动化加工的机器人工作站-CN201520922135.3有效
发明人：董世忠;吴震宇;华文孝;周俊;黄钊雄;甘超;朱栗波;程齐军;庄云恩;谢赛 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种铝合金门框自动化加工的机器人工作站，包括用于存放型材原料的固定料架、用于对型材原料进行加工的刀具装置、用于存放从刀具装置加工获得的边框型材的型材料台、用于将边框型材进行焊接拼装的焊接装置、用于转运型材原料和边框型材的搬运机器人以及用于控制工作站运行的控制机构，固定料架、刀具装置、型材料台、焊接装置环绕于搬运机器人周边布置并处于搬运机器人的工作半径内。替代人工，实现了机器人能代替人工完成更为复杂的逻辑分析，且比人工更为精准的完成各类动作，智能化程度高。
铝合金门框自动化加工机器人工作站

[实用新型]焊接用柔性夹持系统-CN201520975291.6有效
发明人：庄云恩;曾昭贤;龙小军;程齐军;黄钊雄;王勇军;周俊;严博文;董世忠;甘超 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种焊接用柔性夹持系统，包括：第一机器人，用于识别铸件并将铸件从上料台转移至工作台；第一机器人的机械手末端设有夹具支架，夹具支架上固定有用于吸取铸件的吸具及用于识别铸件的种类及位置的图像传感器，图像传感器与第一机器人的控制器相连；夹具支架的周缘设有用于将铸件定位并压紧至工作台的抓手工装；第二机器人，用于在工作台上对铸件进行焊接。通过将机器人、图像传感器及夹具工装有机结合起来，利用机器人的机械手的重复定位精度，实现铸件的定位和转移，且通过吸具吸取铸件并经抓手工装将铸件定位并压紧至工作台，颠覆了传统夹具固定式装夹的方式，满足了不同种类、多尺寸规格、小批量同类产品的自动化生产需求。
焊接柔性夹持系统

[发明专利]船用柴油机装配台-CN201510791473.2有效
发明人：刘海强;甘超;余天亮 -专利权人：瓦锡兰玉柴发动机有限公司
申请日： 2015-11-17 - 公布日： 2016-02-24 - 主分类号： B25B27/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种船用柴油机装配台，其中，包括：固定走台；用于固定该固定走台的若干个立柱，分别间隔设置于固定走台下方；用于装配人员在固定走台来回走动的若干个可升降梯，所述可升降梯分别搭设于该固定走台侧面；用于输送的滚轮传送带；伸缩钢板；以及步进电机，该步进电机分别与该滚轮传送带及伸缩钢板连接，该步进电机驱动伸缩钢板调整伸出或缩进的距离。本发明提供了一种船用柴油机装配台，该装配台应用于高度2m-7m、长度2.5m-15m的大功率船用柴油机，可以根据总装需要自动调整平台、运送和存储代装模块、存放工量具等，使得装配现场更加整洁、装配效率大幅度提高，总装时间缩短50％。
柴油机装配

[发明专利]一种基于移动智能终端的温室大棚控制系统-CN201510821070.8在审
发明人：于万钧;鹿文静;李金宵;张文进;安改换;甘超;张亚春 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： A01G9/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于移动智能终端的温室大棚控制系统，包括信息采集模块、数据通信模块、云平台模块、微控制器模块以及移动智能终端，信息采集模块包括温度传感器、湿度传感器和光照强度传感器，数据通信模块用于将数据通过A/D转换器转化成电信号，传输给云平台模块进行分析和处理，云平台模块用于实现数据格式转换、数据转发和存储，移动智能终端与互联网连接，用于实现用户在线监测温室大棚内的环境情况和作物生长情况，微控制器模块用于将输出的值反馈给比较器进行比较并做出合理的调节；本发明同现有技术相比，不仅保证了温室大棚内的温湿度和光照强度适宜，给作物提供良好的生长环境，而且降低了成本，减少了人员的数量和工作量。
一种基于移动智能终端温室大棚控制系统

[发明专利]基于视觉的工件分拣及组装系统-CN201510861160.X在审
发明人：华文孝;龙小军;谢赛;朱栗波;吴震宇;甘超;庄云恩;程齐军;董世忠;王一春 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2016-02-03 - 主分类号： B23P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉的工件分拣及组装系统，包括：选料存放输送线；分拣机器人，其机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具，用于对选料存放输送线上待分拣的物料进行图像识别并从选料存放输送线上提取目标物料并转移至配料输送线；配料输送线，与选料存放输送线平行间隔布置，用于将目标物料传送至组装机器人的工作范围内；主体零件输送线，用于输送主体零件至组装机器人的工作范围内；组装机器人，其机械手上安装有带视觉识别的抓取夹具，用于提取并转移主体零件输送线传递的主体零件至组装输送线，并依序提取并转移配料输送线传递的分拣后的目标物料至组装输送线以在组装输送线进行工件组装，实现了基于工业机器人的单件、定制生产。
基于视觉工件分拣组装系统

[发明专利]铝合金门框自动化加工的机器人工作站及加工方法-CN201510799364.5在审
发明人：董世忠;吴震宇;华文孝;周俊;黄钊雄;甘超;朱栗波;程齐军;庄云恩;谢赛 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2015-11-18 - 公布日： 2016-01-27 - 主分类号： B23P23/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种铝合金门框自动化加工的机器人工作站及加工方法。铝合金门框自动化加工的机器人工作站，包括用于存放型材原料的固定料架、用于对型材原料进行加工的刀具装置、用于存放从刀具装置加工获得的边框型材的型材料台、用于将边框型材进行焊接拼装的焊接装置、用于转运型材原料和边框型材的搬运机器人以及用于控制工作站运行的控制机构，固定料架、刀具装置、型材料台、焊接装置环绕于搬运机器人周边布置并处于搬运机器人的工作半径内。替代人工，实现了机器人能代替人工完成更为复杂的逻辑分析，且比人工更为精准的完成各类动作，智能化程度高。
铝合金门框自动化加工机器人工作站方法

[发明专利]多功能化智能跑步机-CN201510821060.4在审
发明人：于万钧;鹿文静;张文进;李金宵;安改换;甘超;张亚春 -专利权人：上海应用技术学院
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2016-01-20 - 主分类号： A63B22/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多功能化智能跑步机，包括跑步机本体，跑步机本体上安装有传感器模块、语音识别模块、信号处理模块和显示器，针对现有跑步机中存在的功能单一、枯燥乏味、手动调节运行参数不便和安全性差等问题，使得用户在运动过程中可以根据需求发出语音指令来调节跑步机的运行状态，对其实时检测并对运行的参数进行调整，并将用户的运动情况显示于显示器上，传感器一旦感测到任何异常情况，跑步机则会立即减速运行；本发明同现有技术相比，不仅能够保证用户的安全，还可以使用户享受到多媒体的娱乐性，享受健身教练的在线指导，能够适用于各种人群，从而使跑步机的功能和价值得到大幅度提升。
多功能智能跑步

[实用新型]壁板格构式钢套箱-CN201420085875.1有效
发明人：张光桥;贾志坚;杨荣泉;甘超;周斌;翟雪莲 -专利权人：山东省路桥集团有限公司
申请日： 2014-02-27 - 公布日： 2014-08-06 - 主分类号： E02D19/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种壁板格构式钢套箱及水下承台钢套箱施工方法，属于交通工程技术领域。一种壁板格构式钢套箱，包括面板和底板，面板和底板连接形成箱状结构，面板横向布置有多个主梁，竖向布置有多个次梁,箱状结构内部设有多个内支撑，内支撑两端对应连接主梁。
壁板格构式钢套

[发明专利]壁板格构式钢套箱及水下承台钢套箱施工方法-CN201410068464.6有效
发明人：张光桥;贾志坚;杨荣泉;甘超;周斌;翟雪莲 -专利权人：山东省路桥集团有限公司
申请日： 2014-02-27 - 公布日： 2014-05-28 - 主分类号： E02D19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种壁板格构式钢套箱及水下承台钢套箱施工方法，属于交通工程技术领域。一种壁板格构式钢套箱，包括面板和底板，面板和底板连接形成箱状结构，面板横向布置有多个主梁，竖向布置有多个次梁,箱状结构内部设有多个内支撑，内支撑两端对应连接主梁。一种利用壁板格构式钢套箱进行水下承台钢套箱施工方法，包括以下步骤：1）在承台桩位置处设置拼装平台；2）根据要求进行钢套箱的拼装；并安装下放装置；3）启动下放装置，开始下放钢套箱，直至设计位置；4）进行后续承台的施工；5）拆除钢套箱。
壁板格构式钢套水下施工方法

[发明专利]一种分布式指数时变滑模姿态协同跟踪控制方法-CN201310404693.6有效
发明人：刘向东;路平立;甘超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2013-09-09 - 公布日： 2013-12-11 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种分布式指数时变滑模姿态协同跟踪控制方法，属于航天器编队飞行技术领域。本发明方法通过建立Euler-langrage形式的姿态动力学方程，选取指数时变滑模面函数，针对每个航天器求取其同步期望姿态，按照时变滑模控制器的设计思想，设计分布式姿态协同跟踪控制器使航天器协同跟踪期望姿态，并对外界干扰和惯量不确定具有较强的鲁棒性。与常规滑模控制相比，时变滑模使系统的相轨迹始终位于滑模面上，在编队航天器进行姿态协同过程中，如果通信受到限制需要改变拓扑结构时，仍然能够实现航天器的姿态协同跟踪。
一种分布式指数时变滑模姿态协同跟踪控制方法

[实用新型]一种高温板料输送定位台-CN201320220535.0有效
发明人：洪莉;华文孝;王洪强;王尚荣;黄岸;曾丽娜;孟磊;甘超;廖继红;曹令亚 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-10-23 - 主分类号： B21D43/09 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可实现机器人可靠抓取高温板料的输送及定位功能的高温板料输送定位台，其包括机架、定位装置、顶升装置、传动系统、张紧轮组件、左防护罩、轴辊单元、减速机高温隔热板、右防护罩及检测开关。该定位台与高频加热炉无缝对接，从加热炉中输出的高温板料直接过渡到输送定位台上，输送定位台将高温板料快速输送到所述定位位置停止定位，由顶升装置将高温板料进行顶升，供机器人抓取。该定位台可以实现料斗侧墙的全自动化生产，避免人工操作对热成型冲压工艺产生的不良影响，有效改善工人工作条件，减轻工人劳动强度，使热冲压成型工艺实现由人工作业到机械自动化的突破。
一种高温板料输送定位

[发明专利]一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法-CN201310166684.8有效
发明人：甘超;曾丽娜;孟磊;黄岸;张继伟;华文孝;荣毅;周俊 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-09-04 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明公开的一种利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法，将工件的特征提取这一关键而复杂的工作从测量过程剥离出去，集成到所述智能相机内部，通过所述智能相机自带的人机交互软件对所述智能相机特征提取算法进行选择以及参数设定，不需要所述搬运机器人再换算，直接引用所述智能相机转换的坐标值即可，缩短了生产节拍，提高了效率，降低了人员劳动强度，大大降低了成本，提升了机器人搬运系统的智能化、柔性化水平，综上可知，所述利用智能相机在机器人搬运系统中定位工件的方法采用智能相机与机器人相结合自动定位和搬运，自动化程度高、效率高且精度高而能适用于大批量高精度冲压生产的需要。
一种利用智能相机机器人搬运系统定位工件方法

[发明专利]一种高温板料输送定位台-CN201310150706.1有效
发明人：洪莉;华文孝;王洪强;王尚荣;黄岸;曾丽娜;孟磊;甘超;廖继红;曹令亚 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-04-26 - 公布日： 2013-08-14 - 主分类号： B21D43/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种可实现机器人可靠抓取高温板料的输送及定位功能的高温板料输送定位台，其包括机架、定位装置、顶升装置、传动系统、张紧轮组件、左防护罩、轴辊单元、减速机高温隔热板、右防护罩及检测开关。该定位台与高频加热炉无缝对接，从加热炉中输出的高温板料直接过渡到输送定位台上，输送定位台将高温板料快速输送到所述定位位置停止定位，由顶升装置将高温板料进行顶升，供机器人抓取。该定位台可以实现料斗侧墙的全自动化生产，避免人工操作对热成型冲压工艺产生的不良影响，有效改善工人工作条件，减轻工人劳动强度，使热冲压成型工艺实现由人工作业到机械自动化的突破。
一种高温板料输送定位

[实用新型]一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统-CN201320030323.6有效
发明人：华文孝;孟磊;曾丽娜;黄岸;王尚荣;王洪强;洪莉;甘超;廖继红;曹令亚 -专利权人：长沙长泰机器人有限公司
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-06-26 - 主分类号： B21D43/00 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种基于视觉系统的机器人柔性冲压工件搬运系统，所述视觉定位系统对置于所述定位平台的所述冲压件的位置进行拍照和坐标分析，且将最终的坐标数据传送至所述机器人控制系统，所述机器人控制系统控制所述机械人手臂动作，以使所述夹具快速准确地夹取所述冲压件至所述冲压设备中进行冲压，冲压结束后，所述机器人控制系统控制所述机械人手臂动作，以使所述夹具夹取冲压成型后的所述冲压件至所述下料平台，整个搬运过程借由所述搬运机器人完成，而实现搬运自动化，人工劳动强度小且效率高。
一种基于视觉系统机器人柔性冲压工件搬运