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[发明专利]一种基于图像背景剪除的动态视觉测量方法-CN201410443113.9有效
发明人：王君秋;张振伟;杨超;甘志超;周莉 -专利权人：中航高科技发展有限公司;中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2014-09-02 - 公布日： 2017-06-06 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种基于图像背景剪除的动态视觉测量方法，其中，围绕测量场布置有摄像机，所述摄像机具有固定的拍摄视野，所述方法包括以下步骤步骤1、所述摄像机拍摄当前图像；步骤2、将所述当前图像与对应于先前光照条件的背景图像进行对应像素的像素值相减，将相减结果大于第一预定阈值的像素判定为前景像素，将相减结果不大于第一预定阈值的像素判定为背景像素；步骤3、根据当前图像的前景像素的数目占总像素数目的比例、以及当前图像相对于所述背景模型的变化的梯度方向的一致性，判定当前光照条件是否相对于先前光照条件而发生变化；步骤4、如果当前光照条件相对于先前光照条件而发生变化，则重建对应于当前光照条件的背景图像。
一种基于图像背景剪除动态视觉测量方法

[实用新型]一种智能涂胶末端执行器-CN201620383688.0有效
发明人：杨超;郭春英;甘志超;徐丽娜;黄威;张卫攀;吉伟伟 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航沈飞民用飞机有限责任公司;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B05C5/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能涂胶末端执行器，包括壳体、激光扫描传感器、压力胶桶、活塞式点胶阀以及视觉相机，其中视觉相机安装在壳体一侧，激光扫描传感器安装于壳体另一侧；压力胶桶设于壳体内部，上端与外部压缩空气气管连接；活塞式点胶阀安装在壳体内部、整个执行器的前端，与压力胶桶间通过软管连接。本实用新型能够精确确定涂胶位置，可实时修正涂胶轨迹，保证了涂胶准确性，大大节省了涂偏修复工作，保证了涂胶胶线及胶型质量，省去了人工装卸的过程，提高了生产效率。
一种智能涂胶末端执行

[实用新型]气垫式机器人移动平台-CN201620383697.X有效
发明人：杨超;郭春英;甘志超;徐丽娜;黄威;张卫攀;吉伟伟 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航沈飞民用飞机有限责任公司;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气垫式机器人移动平台，包括平台主体、机器人、控制装置、气垫组以及支腿，其中机器人和控制柜安装于平台主体上，气垫组安装在平台主体的下表面，支腿及定位销安装在平台主体两侧边；气垫组包括气垫、气管卷轮以及气垫控制器，其中气垫位于平台主承重区下，分布在靠近主承重区四边，气管卷轮固定在平台主体上表面，气垫控制器安装在平台上。本实用新型可由人推动沿任意方向移动，自由度高，推动平台只需要很小的力，防止平台上机器人携带重物或是移动幅度过大引起倾覆。
气垫机器人移动平台

[发明专利]气垫式机器人移动平台及其控制方法-CN201610282318.2在审
发明人：杨超;郭春英;甘志超;徐丽娜;黄威;张卫攀;吉伟伟 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航沈飞民用飞机有限责任公司;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2016-04-29 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种气垫式机器人移动平台及其控制方法，包括平台主体、机器人、控制装置、气垫组以及支腿，其中机器人和控制柜安装于平台主体上，气垫组安装在平台主体的下表面，支腿及定位销安装在平台主体两侧边；方法步骤为：启动气垫控制器充气；平台升起后，工人推动平台到指定工作位置；将平台的定位销对准地面固定块上的定位孔；摇动手轮落下定位销；气垫放气，平台降落；摇动手轮，将平台支腿落下；拧紧定位压板与地面固定块的连接螺栓；接通机器人及其控制柜的电源；机器人开始按要求工作，一次平台移动过程结束。本发明可由人推动沿任意方向移动，自由度高，推动平台只需要很小的力，防止平台上机器人携带重物或是移动幅度过大引起倾覆。
气垫机器人移动平台及其控制方法

[实用新型]智能压紧安装末端执行器-CN201520839618.7有效
发明人：黄威;吉伟伟;张卫樊;杨超;甘志超 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2016-04-27 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能压紧安装末端执行器，包括L型安装板、激光位移传感器、真空吸盘、力传感器、位移电动缸以及视觉相机，其中视觉相机安装于L型安装板上，位移电动缸连接在L型安装板的立板和横板之间；力传感器设于L型安装板横板下方，一端与位移电动缸连接，另一端经连接套筒与真空吸盘固定连接；激光位移传感器安装于L型安装板横板的两侧边部下方。本实用新型能够实时监测力的大小，不会压坏工件，也不会因用过大的力而拉坏工件，避免因力不当而造成的材料浪费及返工，省去了人工装卸的过程，大大提高了生产效率，互换性好，易于安装，便于更换和维护。
智能压紧安装末端执行

[实用新型]一种瞬变电磁仪探测采空区装置-CN201520817669.X有效
发明人：孙林;甘志超;邹友平;张刚艳;孙凯华;徐乃忠;胡炳南;张华兴;刘贵;李磊;崔锋;韩科明 -专利权人：天地科技股份有限公司
申请日： 2015-10-20 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： G01V3/10 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种瞬变电磁仪探测采空区装置，包括瞬变电磁仪，发射线圈、接收线圈、采集终端及电源，所述瞬变电磁仪分别与所述电源及采集终端电连接；所述发射线圈与所述瞬变电磁仪连接后构成一封闭的发射线框，所述接收线圈与所述瞬变电磁仪连接后构成一封闭的接收线框；所述接收线框和发射线框大小相等。本实用新型提供的瞬变电磁仪探测采空区装置，野外施工方便，发射电流大，抗干扰能力强，对地形复杂，地电干扰大等复杂条件下采空区的探测有其独特的优势。
一种电磁探测采空区装置

[发明专利]基于k-M模型的凝汽器真空状态判别方法-CN201510697599.3在审
发明人：郑莆燕;卢冬冬;姚秀平;李晋超;甘志超;王乔良 -专利权人：上海电力学院
申请日： 2015-10-23 - 公布日： 2016-01-13 - 主分类号： G01M15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于k-M模型的凝汽器真空状态判别方法，基于有限试验数据，建立凝汽器的正常传热系数k_c和无量纲参数M之间的函数关系，进而确定机组任一运行工况下凝汽器的正常传热系数k_c，通过比较正常传热系数与实际传热系数的偏差，判断凝汽器真空是否正常。与现有技术相比，本发明针对给定的实际机组，不须知道凝汽器具体的结构尺寸，利用有限稳定工况的试验数据来确定任一运行稳定工况下凝汽器的真空是否正常。
基于模型凝汽器真空状态判别方法

[发明专利]智能压紧安装末端执行器及其控制方法-CN201510707560.5有效
发明人：黄威;吉伟伟;张卫樊;杨超;甘志超 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2015-10-27 - 公布日： 2015-12-30 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能压紧安装末端执行器及其控制方法，包括L型安装板、激光位移传感器、真空吸盘、力传感器、位移电动缸以及视觉相机，其中视觉相机安装于L型安装板上，位移电动缸连接在L型安装板的立板和横板之间；力传感器设于L型安装板横板下方，一端与位移电动缸连接，另一端经连接套筒与真空吸盘固定连接；激光位移传感器安装于L型安装板横板的两侧边部下方。本发明能够实时监测力的大小，不会压坏工件，也不会因用过大的力而拉坏工件，避免因力不当而造成的材料浪费及返工，省去了人工装卸的过程，大大提高了生产效率，互换性好，易于安装，便于更换和维护。
智能压紧安装末端执行及其控制方法

[实用新型]一种手持式沉头孔深度测量装置-CN201420788213.0有效
发明人：刘强;李强;吉伟伟;高艳杰;杨超;甘志超;郭强 -专利权人：中国航空工业集团公司基础技术研究院;中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-07-01 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本实用新型属于测量技术领域，涉及一种用于测量沉头孔的相对/绝对深度，以检测沉头孔深度是否在允许的误差范围内的手持式沉头孔深度测量装置。手持式沉头孔深度测量装置包括：测量装置外壳，测量装置下盖，支脚，套筒，测量柱，大压盖Ⅰ，小压盖，导向柱，测量套，位移传感器，测量模块外壳，测量模块后盖，测量装置上盖，显示模块，电源开关，电池，把手端盖，大压盖Ⅱ，采集板。该测量装置靠其内部测量柱的位移较标准沉头孔与被测沉头孔的变化来评估沉头孔的深度，其顶端装有位移传感器，可以将测量柱的位移变化转换成模拟信号，经数据采集系统处理，从而得出精确的测量结果。
一种手持式沉头孔深度测量装置

[发明专利]数字式锪窝深度测量仪-CN201410768168.7有效
发明人：刘强;李强;吉伟伟;高艳杰;杨超;甘志超;郭强 -专利权人：中国航空工业集团公司基础技术研究院;中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司
申请日： 2014-12-12 - 公布日： 2015-04-15 - 主分类号： G01B21/18 文献下载
摘要：本发明属于测量技术领域，涉及一种用于测量锪窝的相对/绝对深度，以检测锪窝深度是否在允许的误差范围内的数字式锪窝深度测量仪。数字式锪窝深度测量仪包括：测量仪外壳，测量仪下盖，支脚，套筒，测量柱，大压盖Ⅰ，小压盖，导向柱，测量套，位移传感器，测量模块外壳，测量模块后盖，测量仪上盖，显示模块，电源开关，电池，把手端盖，大压盖Ⅱ，采集板。该测量仪靠其内部测量柱的位移较标准锪窝孔与被测锪窝孔的变化来评估锪窝孔的深度，其顶端装有位移传感器，可以将测量柱的位移变化转换成模拟信号，经数据采集系统处理，从而得出精确的测量结果。
数字式深度测量仪

[发明专利]一种自动制孔采用的寻法装置-CN201410260683.4在审
发明人：郭洪杰;杨超;甘志超;王柏林;张玉如;张辉 -专利权人：沈阳飞机工业（集团）有限公司
申请日： 2014-06-13 - 公布日： 2014-08-27 - 主分类号： B23Q17/20 文献下载
摘要：本发明提供一种自动制孔采用的寻法装置，安装在自动制孔设备的前端，该寻法装置包括支撑盘、万向机构固定圈、万向机构外圈、复位弹簧、测量架体和压力传感器，其中在支撑盘上开有圆环状凹槽，万向机构固定圈固定安装在支承盘上的圆环状凹槽内，万向机构外圈也安装在圆环状凹槽内并套在万向机构固定圈的外表面上，万向机构固定圈与万向机构外圈之间为可旋转的球面接触结构，测量架体呈盖体状与万向机构外圈卡接，在支撑盘的边缘处设有凹槽，复位弹簧嵌在该凹槽内，复位弹簧的上端与测量架体接触，在测量架体的上表面上均匀分布有若干个用于与工件接触的爪，压力传感器对应安装在爪上。本发明能适应部件表面的弧度变化，用于测量孔位置的法向与理论法向的偏差，进而保证刀具与部件表面垂直，提高制孔精度及效率。
一种自动采用装置

[发明专利]工业机器人室内精确定位系统及方法-CN201210545275.4有效
发明人： 甘志超;王希花;王柏林;杨超;黄威;张玉如;崔静静;邓英灿 -专利权人：中国航空工业集团公司北京长城航空测控技术研究所;中航高科智能测控有限公司;北京瑞赛长城航空测控技术有限公司
申请日： 2012-12-14 - 公布日： 2013-04-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种工业机器人的室内精确定位系统及方法，具体涉及一种通过激光及三角测量的方式，可在室内运行的使工业机器人进行精确定位系统。定位系统包括机器人系统和测量系统，测量系统包括两个基站、三个接收器、处理器，机器人系统包括机器人本体以及机器人末端执行器。本发明通过测量系统可同时测量多个接收器的空间坐标，避免了其它激光测量仪器（例如激光跟踪仪，激光测距仪）单点测量的问题，可在不同光照、温度、大距离等情况下对工业机器人进行精确定位，提高了机器人的定位精度。
工业机器人室内精确定位系统方法

[发明专利]基于工作空间测量定位系统的飞机全机水平测量方法-CN201210520063.0有效
发明人：郭洪杰;袁立;邾继贵;赵建国;杨凌辉;甘志超;王碧玲;张国胜;刘哲旭;吴军 -专利权人：沈阳飞机工业（集团）有限公司
申请日： 2012-12-07 - 公布日： 2013-03-27 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于工作空间测量定位系统的飞机全机水平测量方法，先根据被测飞机的外形尺寸及测量点的位置确定测量工作空间以及激光扫描基站的数量；然后使用基准尺对所有激光扫描基站所构成的测量工作空间进行外部参数的标定，建立工作空间测量定位系统坐标系；接着将工作空间测量系统坐标系与飞机坐标系进行统一；使用工作空间测量定位系统的矢量棒分别对各个测量点进行接触式测量；最后将测得的各测量点的坐标值导入工作空间测量定位系统的数据处理器中，实测坐标值与理论值进行比较进而判断飞机变形是否在容许范围内。本发明解决传统飞机水平测量方法中存在的测量精度差、工作量大、测量效率低且容易受到操作人员熟练度的影响等问题。
基于工作空间测量定位系统飞机水平测量方法

[实用新型]U-PVC钢带缠绕管-CN201120174199.1有效
发明人： 甘志超 -专利权人： 甘志超
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2012-02-15 - 主分类号： F16L9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种U-PVC钢带缠绕管，其由U-PVC板带和钢带共同缠绕而成。本实用新型在U-PVC缠绕管的的基础上，利用了钢材的弹性模量高且相对塑料材料价格便宜很多的优点，把钢骨架完美地复合在U-PVC缠绕管的内，使U-PVC钢带缠绕管在原来性能的基础上，提高了管道的刚性，并大大地降低了管道的成本，成为新一代大口径塑钢复合管，与同类型的管道相比存在较大的价格优势，能很好地降低各类型的市政排水工程的工程造价。
pvc 缠绕

[发明专利]U-PVC钢带缠绕管及其制备方法-CN201110140160.2有效
发明人： 甘志超 -专利权人： 甘志超
申请日： 2011-05-27 - 公布日： 2011-09-28 - 主分类号： F16L9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种U-PVC钢带缠绕管及其制备方法，其由U-PVC板带和钢带共同缠绕而成。本发明在U-PVC缠绕管的的基础上，利用了钢材的弹性模量高且相对塑料材料价格便宜很多的优点，把钢骨架完美地复合在U-PVC缠绕管的内，使U-PVC钢带缠绕管在原来性能的基础上，提高了管道的刚性，并大大地降低了管道的成本，成为新一代大口径塑钢复合管，与同类型的管道相比存在较大的价格优势，能很好地降低各类型的市政排水工程的工程造价。
pvc 缠绕及其制备方法

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