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[发明专利]三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置-CN201911083614.X有效
发明人：张至怡;韩宇韬;吕琪菲;陈银;王逸涛;曹粕佳;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-11-07 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及要地安防监测技术领域，实施例具体公开一种三维系统中雷达目标的实时监测预警方法及装置。通过接收雷达数据并解析，加载飞行目标模型并根据飞行数据信息调用路径生成函数生成实时路径，根据有效实时路径调用飞行仿真函数进行飞行目标模型的飞行仿真模拟，结合三维电子预警围栏，在飞行目标模型的飞行过程中进行实时监测预警的方法，实现了三维系统中的飞行目标模型与实际监测的目标保持同步飞行状态，且结合为安防区域绘制的三维电子预警围栏能够同时进行实时的监测预警。
三维系统雷达目标实时监测预警方法装置

[发明专利]一种大型无人直升机任务推演方法-CN202310388981.0有效
发明人：赖真强;余白玲;王征;苗斌;夏炎杰;王逸涛 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2023-04-13 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大型无人直升机任务推演方法，其包括：从无人直升机历史执行飞行任务数据中获取多个时间间隔的数据作为样本数据，进行经验公式拟合；创建无人直升机的任务规划航路，基于任务规划航路，获取任务规划航路上的航点点集；根据航点点集，获取航点信息；输入飞行相关参数；根据航点点集和输入飞行相关参数，通过所拟合公式，得到任务飞行航迹点点集；基于航迹点点集，得到任务推演结果；基于任务推演结果，生成任务推演报告。本发明可验证无人直升机规划任务的可行性，并辅助进行规划得到可行任务。
一种大型无人直升机任务推演方法

[发明专利]一种无人机任务规划辅助决策方法-CN202211264351.4有效
发明人： 王逸涛;王征;余白玲;苗斌;赖真强;夏炎杰;冯丽君 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-10-17 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机任务规划辅助决策方法，包括：步骤1、以地面站为圆心，建立圆形范围检查区域，在该区域内进行采样；步骤2、对每个采样点进行线性传播计算获得安全高度；步骤3、对圆形范围检查区域进行图像变换生成带有安全高度信息的矩形图像；步骤4、根据矩形图像与圆形图像的变换关系得到带有安全高度的圆形安全高度图像；步骤5、将圆形安全高度图像映射到地图上，通过鼠标在屏幕中的坐标，获取该坐标处的安全高度，进而辅助在圆形范围检查区域中的航路航点高度规划。本发明能够在航路规划前进行区域线性通视分析，能快速完成航路选址，更便于航路航点飞行高度快速确定，可提高航路规划的效率。
一种无人机任务规划辅助决策方法

[发明专利]无人机着陆的着陆点自主选择方法、设备及介质-CN202210935033.X在审
发明人：梁文斌;周永飞;李嘉坤;王逸涛;陈姝婷;夏炎杰 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机着陆的着陆点自主选择方法、设备及介质，属于无人机着陆技术领域，包括以下步骤：S1，基于视觉惯导系统，构建三维网格地图；S2，从构建的三维网格地图中分割提取所有适合降落的着陆点，并从中筛选出最稳定的一个着陆点；对选择好的着陆点进行定位，测量与飞机的相对位置，用于控制无人机降落。本发明可以在地形复杂、无降落标识、无GPS信号等情况下，自主识别判断着陆点，并实现自主降落。
无人机着陆着陆点自主选择方法设备介质

[发明专利]一种无人机飞行轨迹预测方法、电子设备及存储介质-CN202210235326.7在审
发明人：赖真强;周永飞;李嘉坤;王逸涛;陈姝婷;夏炎杰 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机飞行轨迹预测方法，包括：步骤1、获取无人机当前位置信息数据包和历史位置信息数据包，并计算的地速、偏航角速率和垂直速度；步骤2、通过地速、偏航角速率和无人机当前航迹角获取无人机到下一离散时刻△t的水平飞行距离和航迹角；步骤3、根据当前经纬度、海拔结合下一离散时刻△t的水平飞行距离和航迹角，计算得到下一离散时刻△t无人机位置信息，将下一离散时刻△t无人机位置信息作为下下离散时刻△t无人机位置信息输入源；步骤4、重复多次步骤1‑步骤3的计算过程，得到预测时间T中T/△t次的无人机位置信息数据列表，从而获取无人机在未来T时间内的飞行轨迹。本发明能够精确预测无人机未来T时间内的无人机飞行轨迹。
一种无人机飞行轨迹预测方法电子设备存储介质

[发明专利]一种用于无人机视觉定位的自适应卫星图像生成方法-CN202210146240.7有效
发明人：徐宇;夏炎杰;陈姝婷;王逸涛;李嘉坤;周永飞 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06F16/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人机视觉定位的自适应卫星图像生成方法，其包括：根据无人机的当前位置估计，计算出无人机当前实拍图像的中心点所处的卫星地图中的瓦片索引号；根据当前实拍图像和卫星地图中像素的经纬度跨度，计算实拍图像相对于卫星地图瓦片的尺度倍率；根据瓦片索引号、尺度倍率、当前实拍图像的视场，计算得到当前实拍图像对应区域中包含的全部卫星地图瓦片；将全部卫星地图瓦片进行拼接、截取、放缩，生成自适应卫星图像。本发明能够实时在线生成卫星图像，且生成的卫星图像在视场、角度、尺度、大小等方面与实拍图像具有较高的一致性，能够为无人机的全局视觉定位算法提供有力的支持。
一种用于无人机视觉定位自适应卫星图像生成方法

[发明专利]一种监控视频的显示方法、装置及电子设备-CN201911096835.0有效
发明人：韩宇韬;吕琪菲;张至怡;陈银;王逸涛;曹粕佳;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： H04N13/122 文献下载
摘要：本发明适用于视频显示技术领域，提供了一种监控视频的显示方法、装置及电子设备。所述方法应用于多线程机制，具体包括：第一线程从第二线程存储的视频数据中读取待显示视频数据；根据所述待显示视频数据，生成视频纹理；所述第一线程利用预先设置的可见性检测算法，对生成的所有所述视频纹理进行可见性判断，确定出可见视频纹理，并映射至视频纹理的映射区域；在监控视频进行三维显示时，第三线程根据所述视频纹理的映射区域，加载所述视频纹理的映射区域对应的每个可见视频纹理的相关数据，并根据加载的相关数据进行场景的数据渲染及视频显示。用于降低需要加载的视频数据的工作量，提高渲染速度。
一种监控视频显示方法装置电子设备

[发明专利]一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法-CN202110210328.6有效
发明人： 王逸涛;余白玲;王征;李嘉坤;张果;周永飞 -专利权人：四川腾盾科技有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种大展翼大型无人机预计到达时间计算方法。本发明通过实时考虑风速、风向、飞机高度等诸多因素进行地速的计算，预计达到时间会根据无人机当前状态和环境因素动态变化，求得的结果较为准确；通过无人机实时下传参数并计算，最终得到的时间是可变的，可以很好地反映出飞机的飞行状态变化；自动切换和显示逻辑，可以很好地满足用户要求，增强使用者的体验感；将无人机任务进行航段分解，可以实时查看飞机当前点到达每一个航点的时间，对于任务规划和时间把控能起到很好的辅助决策作用。
一种展翼大型无人机预计到达时间计算方法

[发明专利]一种地图的瓦片数据处理方法及装置-CN201911367581.1在审
发明人：张至怡;吕琪菲;韩宇韬;陈银;曹粕佳;王逸涛;党建波;杨松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： G06F16/13 文献下载
摘要：本申请公开了一种地图的瓦片数据处理方法及装置，将三维地图的瓦片数据按照不同的尺度进行分类压缩，建立多个尺度的数据文件，并建立瓦片数据索引；基于多个尺度的数据文件，构建空间连续尺度表达模型，以在接收到用户的动态数据请求时，实现多个尺度的数据文件的连续表达。本申请通过对海量的瓦片数据进行分类压缩并建立索引，可以改变数据的组织方式，建立有效的文件存储，提高数据的转移效率，并且基于离散尺度的数据文件构建空间连续尺度表达模型，能够实现瓦片数据的尺度的连续性，满足用户对于瓦片数据的连续调度，从而能够节省磁盘空间、简化维护操作、增强数据安全性、且增强瓦片数据的尺度连续性。
一种地图瓦片数据处理方法装置

[发明专利]一种三维模型的数据处理方法、装置及电子设备-CN201911367603.4在审
发明人：韩宇韬;吕琪菲;张至怡;陈银;曹粕佳;王逸涛;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明适用于三维模型数据显示技术领域，提供了一种三维模型的数据处理方法、装置及电子设备。所述方法包括第一线程根据当前视点的位置信息，确定待显示场景模型及其对应的模型文件；根据当前视点的视椎体，对待显示场景模型内的所有节点进行可见性判断，并标记出进入当前视点的视椎体视野范围内的可见节点，将可见节点挂载至细节层次分页PageLOD；遍历细节层次分页PageLOD所挂载的可见节点，读取不同层级的LOD模型，对PageLOD所挂载的可见节点进行LOD可见性判断，根据判断结果将数据请求信息存放至数据请求列表中；第二线程根据数据请求列表中的数据请求信息加载对应的可见节点的相关数据至内存等待渲染。本发明可减少需要处理的数据量，从而可保证数据渲染的高效性。
一种三维模型数据处理方法装置电子设备

[发明专利]一种三维模型的数据调度方法、装置及电子设备-CN201911370259.4在审
发明人：韩宇韬;吕琪菲;张至怡;陈银;曹粕佳;王逸涛;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： G06T15/00 文献下载
摘要：本发明适用于数据处理技术领域，提供了一种三维模型的数据调度方法、装置及电子设备。所述方法包括根据当前视点的位置信息，确定待显示场景模型及其对应的模型文件；通过八叉树结构结合KD树结构，及当前视点的视椎体，对待显示场景模型内的所有节点进行可见性判断，并标记出进入当前视点的视椎体视野范围内的可见节点，将可见节点挂载至细节层次分页PageLOD；遍历PageLOD所挂载的可见节点，读取不同层级的LOD模型，对PageLOD所挂载的可见节点进行LOD可见性判断，根据判断结果将数据请求信息存放至数据请求列表中；根据数据请求列表中的数据请求信息加载对应的可见节点的相关数据至内存等待渲染。本发明可以减少需要处理的数据量，从而可以保证数据渲染的高效性。
一种三维模型数据调度方法装置电子设备

[发明专利]一种视频注册方法及装置-CN201911367602.X在审
发明人：韩宇韬;吕琪菲;张至怡;陈银;王逸涛;曹粕佳;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本申请公开了一种视频注册方法及装置，基于计算机视觉特征提取算法在相机的二维视频图像中提取二维特征元素作为二维控制条件，并在三维虚拟场景中选择与二维特征元素相对应的特征元素作为三维控制条件；利用多项一维标定法计算相机的内方位元素矩阵，并采用光束法优化内方位元素矩阵的精度，得到相机的内方位元素；采用多特征后方交会算法以及二维控制条件和三维控制条件，计算相机的外方位元素。本申请采用多像一维标定法及光束法计算内方位元素，采用多种特征的后方交会法计算外方位元素，结合计算机视觉技术自动提取二维视频图像的二维特征元素，是一种条件简单、操作简便而且精度高的相机标定方法，能够方便快捷的进行视频注册。
一种视频注册方法装置

[发明专利]一种三维模型数据压缩方法及系统-CN201911095810.9在审
发明人：韩宇韬;吕琪菲;张至怡;陈银;曹粕佳;王逸涛;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种三维模型数据压缩方法及系统。该三维模型数据压缩方法，包括：获取三维模型的几何网格的几何信息；对几何信息进行小波变换，得到小波系数矩阵；识别三维模型中的感兴趣区域从而将小波系数矩阵划分为感兴趣区域小波系数和背景区域小波系数；采用最大位移法对感兴趣区域小波系数的幅值进行放大，得到感兴趣区域放大系数；对感兴趣区域放大系数和背景区域小波系数形成的系数矩阵进行嵌入式零树小波编码，编码数据；对编码数据进行小波逆变换，得到逆变换数据；根据逆变换数据重建三维模型，得到压缩后的三维模型。本发明的三维模型数据压缩方法及系统能够提高压缩的效率。
一种三维模型数据压缩方法系统

[发明专利]一种增强虚拟环境中电子围栏监控预警的方法及系统-CN201911095819.X在审
发明人：张至怡;韩宇韬;吕琪菲;陈银;曹粕佳;王逸涛;党建波;阳松江 -专利权人：四川航天神坤科技有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本发明公开一种增强虚拟环境中电子围栏监控预警的方法及系统。该方法包括：获取三维虚拟场景中的电子围栏；获取所述三维虚拟场景中每个相机的视野范围；所述三维虚拟场景中包括多个已注册的相机；根据所述电子围栏和每个所述相机的视野范围，确定每个所述相机的监控区域；所述相机的监控区域为所述相机的视野范围与所述电子围栏的交集区域；判断每个所述相机的监控区域内是否有运动目标进入，如果是，确定有目标闯入；如果否，确定无目标闯入。本发明可以提高预警结果的准确度，同时提高可视化程度。
相机电子围栏三维虚拟场景监控区域视野监控预警虚拟环境预警结果运动目标准确度交集可视化

[实用新型]一种通风器用新型叶片-CN201320050420.1有效
发明人：吴冠兴;王逸涛;田慧娟 -专利权人：吴冠兴
申请日： 2013-01-30 - 公布日： 2013-11-06 - 主分类号： F04D29/38 文献下载
摘要：本实用新型涉及通风器装置技术领域，具体的说是一种通风器用新型叶片，包含转轴、骨架、叶片、螺栓，所述转轴为圆柱形，转轴上设置有三组相互对称的长方形骨架，骨架上通过螺栓固定有叶片，本实用新型通过对叶片采用螺栓连接，当叶片需要清洗或者更换时候，可以通过螺栓更换新的叶片，方便对通风器内部进行清洗及维护，有非常好的效果。
一种通风器用新型叶片

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