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[实用新型]一种钻孔灌注桩钢筋笼安装定位装置-CN202320670944.4有效
发明人：郭庆新;哈图;于冬梅;刘志强;王宣平;张贵州;张志军;贾雪峰;庞启立;华国义;王国勇;刘培军;郑俊峰;杨栓仓;赵利军;郑永峰;张达 -专利权人：内蒙古路桥集团有限责任公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E02D15/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种钻孔灌注桩钢筋笼安装定位装置，其包括水平设置的基座，在所述基座上开设有安装孔，在所述基座上安装有若干个伸缩支托装置和若干个伸缩定位杆装置，所述伸缩支托装置、所述伸缩定位杆装置朝向所述安装孔的中心，所述伸缩支托装置用于支托钢筋笼，所述伸缩定位杆用于定位所述钢筋笼的位置；本实用新型的有益效果：本实用新型设计伸缩支托装置和伸缩定位杆装置对钢筋笼进行快速定位，施工更加安全、快捷方便，有效的保证钢筋笼与基桩同心，防止其产生偏位，保证工程的施工质量，值得推广使用。
一种钻孔灌注钢筋安装定位装置

[发明专利]深水动力定位原油输送船的可伸缩推进装置安装方法-CN202110227467.X有效
发明人：李荣;高航;李毓洲;王宣平;郭晓东;吴承恩;俞健;陈德林;庄瑞民 -专利权人：南通中远海运船务工程有限公司;启东中远海运海洋工程有限公司;广东中远海运重工有限公司;广东工业大学;大连理工大学
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B63B73/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种深水动力定位原油输送船的可伸缩推进装置安装方法，包括以下步骤：步骤1、安装前准备工作；步骤2、利用吊机吊入推进器；步骤3、推进器安装平台的定位与焊接；步骤4、安装下导杆组件；步骤5、安装上导杆组件；步骤6、安装液压单元；步骤7、伸缩测试；步骤8、安装主电机；步骤9、临时将底板附到导流罩的筋板上；步骤10、安装上导板座的铰制螺栓；步骤11、安装锁止装置；步骤12、安装锁紧装置的空气面板；步骤13、底板安装；步骤14、报验并连接剩下的油管，注油，并连接电缆，完成可伸缩推进装置的安装。由于采用本发明的安装方法，大大提高了安装的工作效率，减少了安装的出错率和损毁率。
深水动力定位原油输送伸缩推进装置安装方法

[发明专利]一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业平台装置-CN202310199186.7在审
发明人：高航;汪佳乐;王宣平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01N1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业平台装置。包括移动平台和设置在其上的货物抓取机器人单元、四臂开箱机器人单元、盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元、表面防疫检测试棒收纳台、货物接触表面擦拭消毒装置，采用多机器人协同作业方式完成盒装货物六面自动化表面防疫检测取样作业、盒箱开箱和对盒箱内货物表面防疫检测取样作业，单个动作简易、自动化程度高、无人接触、效率高，能够自动化实现盒装货物外表面位置识别、卸垛抓取、盒装货物外表面六面表面防疫检测取样、划切胶带开箱、箱内货物表面表面防疫检测取样、取样试棒抓取和剪断收纳、货物接触面擦拭消毒、检测后的货物码垛，降低人工作业强度。
一种机器人协同货物表面防疫检测取样自动作业平台装置

[发明专利]一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法-CN202310199201.8在审
发明人： 王宣平;高航;汪佳乐 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2023-03-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种多机器人协同盒箱货物表面防疫检测取样自动作业方法。包括如下步骤：控制视觉识别模块对盒箱货物进行扫描识别其位姿，控制货物抓取机器人进行盒箱货物的抓取；将盒箱货物转移到旋转工作台上方，盒箱货物表面防疫检测和开箱消毒协作机器人单元进入表面防疫检测试棒收纳台区域获取取样试棒，四臂开箱机器人单元及旋转工作台动作，使得对盒箱货物外包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对货物内包装的预设待检测外壁面进行多点擦拭取样、对包装内的货物上表面进行多点擦拭取样，再对接触货物的各部位进行擦拭消毒。本发明采用多机器人协同作业的方式，自动化程度高、无人工接触、效率高，大大降低人工作业强度。
一种机器人协同货物表面防疫检测取样自动作业方法

[发明专利]基于多维运动和多物理量协同实时调控的磨料水射流曲面加工方法-CN202210172932.9有效
发明人：高航;陈建锋;袁业民;王宣平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B24C1/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多维运动和多物理量协同实时调控的磨料水射流曲面加工方法，具体包括以下步骤：S1：加工区域的预处理将待加工的复杂曲面根据轮廓曲率变化划分为若干加工区域，对每一个加工区域设定相应的磨料水射流加工策略，加工策略包括磨料水射流加工的几何量参数和物理量参数；S2：针对每一个加工区域，将加工区域的外轮廓线作为磨料水射流的加工路径；S3：结合几何量参数和物理量参数优化加工策略；S4：按照步骤S3优化的加工策略对待加工复杂曲面模拟进行磨料水射流加工，观察是否存在过切现象，若不存在，则输出加工策略，进入S5；S5：根据输出的加工策略对待加工复杂曲面模拟进行磨料水射流加工。
基于多维运动物理量协同实时调控磨料水射流曲面加工方法

[发明专利]一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法-CN202210103174.5有效
发明人：高航;袁业民;陈建锋;王宣平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-01-27 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B24C3/32 文献下载
摘要：本发明提供一种用于加工拐角结构的螺旋供料装置及磨料供给与轨迹协同调控加工拐角结构的方法，所述供料装置包括气源、存储罐、磨料罐、螺旋进给机构、ECS控制系统和集束管；所述气源连接至所述存储罐；所述存储罐出口连接至所述磨料罐；所述螺旋进给机构包括伺服电机、减速器、密封外壳、端盖、套筒、格林头和螺杆；所述伺服电机和所述集束管与所述ECS控制系统电连接；所述密封外壳套设于所述螺杆外；所述格林头连接至所述磨料罐；所述密封外壳底部磨料螺旋供给出口与所述集束管连接；所述螺杆分为加料段、压缩段和均化段。本发明能够有效控制高能束射流柱直径，防止工件被“过冲蚀”，防止低压回水引发磨料堵塞。
一种用于加工拐角结构螺旋供料装置磨料给与轨迹协同调控方法

[发明专利]一种紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置-CN202211289240.9在审
发明人：高航;丁览;刘玮;王宣平 -专利权人：大连理工大学;久亿航宇科技（大连）有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B66F9/02 文献下载
摘要：本发明提供一种紧凑型三轴平行叠加联动垂直位移装置，包括：立柱机构、丝杠螺母传动机构、滑台连接板、双滑台机构、抓取机构、第一伺服驱动系统、第二伺服驱动系统和第三伺服驱动系统；所述立柱机构的中部设置有丝杠螺母传动机构，所述丝杠螺母传动机构的前部连接有滑台连接板，所述丝杠螺母传动机构带动滑台连接板在垂直方向进行上下运动，所述滑台连接板后部连接有双滑台机构，所述双滑台机构前部设置有抓取机构，所述立柱机构上部设置有第一伺服驱动系统，所述滑台连接板右侧设置有第二伺服驱动系统，所述抓取机构内部设置有第三伺服驱动系统。本发明可在较小空间高度下实现较大高度全行程垂直位移，可满足现有标准集装箱的全高度范围。
一种紧凑型平行叠加联动垂直位移装置

[发明专利]一种利用多点阵列辅助夹持提高叶片加工精度的方法-CN202211355255.0在审
发明人：单坤;王兴超;邓录峰;周雨辰;王宣平 -专利权人：中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司
申请日： 2022-11-01 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： B24B41/06 文献下载
摘要：本发明公开一种利用多点阵列辅助夹持提高叶片加工精度的方法，步骤如下：首先将叶片加工模型分为三个区域；之后根据实际分段比例利用加工编程软件实现叶片下半部、上半部分、接刀区域、全型面加工程序的生成；通过程序仿真工具确保气动多点阵列辅助夹持夹具在加工中不产生干涉，并依此确定气动多点阵列辅助夹持夹具收起状态下与叶片的最小间距；将气动多点阵列辅助夹持夹具与叶片夹持快换工装进行安装；将气动多点阵列辅助夹持夹具与机床通过快换接口进行连接；阵列磨抛机床利用磨削工具进行叶片下半部分磨削加工后再对叶片上半部分磨削加工；利用全型面加工程序进行全型面抛光。本发明可最终实现高尺寸精度、高位置精度及高表面质量叶片的制备。
一种利用多点阵列辅助夹持提高叶片加工精度方法

[发明专利]一种冷链货物输运过程多能场耦合全自动六面消毒装置-CN202211350129.6在审
发明人：孟庆伟;高志刚;高航;王宣平;赵静喃;郭修晗;方恒晨;张逸群;刘振伟 -专利权人：大连理工大学;久亿航宇科技（大连）有限公司
申请日： 2022-10-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A61L2/24 文献下载
摘要：本发明公开一种冷链货物输运过程多能场耦合全自动六面消毒装置，该装置包括机架、托辊传动机构、强力旋风雾化多喷头集成喷液系统、紫外光催化耦合消杀组件、旋风气流内循环系统、废液过滤回收装置、防护帘、外接储液箱；其多能场耦合是化学、紫外和光催化三种消毒方式综合集成，实现对微生物等的消杀灭活；紫外光催化耦合消杀组件的紫外线和光催化增强了化学消毒药液在低温下消毒能力，同时紫外光和光催化自身均有消毒能力，它们与化学喷淋消杀、紫外消杀和光催化消杀作用叠加，有效减少了化学消毒药液的使用量，实现高效、无死角、绿色低成本消毒。
一种货物输运过程多能耦合全自动消毒装置

[发明专利]一种基于图像和点云结合的货箱识别方法-CN202211287435.X在审
发明人：苏铁明;李鹏博;梁琛;徐志祥;王宣平;高航 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图像和点云结合的货箱识别方法，包括：利用深度相机采集货箱图片和点云，并对采集的货箱图片进行处理，形成训练集；基于深度学习网络Mask R‑CNN对训练集中的图片进行训练，得到权重；设置好相机与工控机IPC之间的通信接口，连接相机，利用得到的权重，预测在工作中输入的新的货箱图片，得到每个货箱的掩码，输出掩码的像素坐标；根据像素坐标，计算点云中对应的点的索引范围；根据索引范围，对点云进行区域生长分割，并根据点云分割结果判断是否破损严重。本发明可以为完好货箱和破损严重货箱进行不同方式抓取和后续处理提供重要依据，这种方法可以有效的应对类似冷链集装箱中存在一定的破损货箱的识别拆垛。
一种基于图像结合货箱识别方法

[发明专利]一种适用于大尺寸KDP晶体超精密高效抛光装置与方法-CN202210037263.4有效
发明人：高航;程志鹏;王宣平;朱祥龙;郭东明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-01-13 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于大尺寸KDP晶体超精密高效抛光装置与方法，所述的抛光装置包括支撑单元、精密水平运动滑台、工件抛光夹持单元、多点浓度连续可调控抛光液供给单元、底座、精密回转工作台、抛光垫修整单元、在线测量单元、抛光残液连续吸除回收单元和设备控制系统单元；所述的抛光方法包括粗抛光加工、精抛光加工、超精密抛光加工三个阶段，每个加工阶段采用不同种类的抛光液，通过控制系统可实现大尺寸KDP晶体的全口径粗、精、超精密多工序一体化抛光加工，具有显著的加工效率高、加工精度高等特色。本发明既能够实现大尺寸KDP晶体超精密抛光加工，又能提高加工效率，实现大尺寸KDP的高效、高质、近无损伤超精密加工。
一种适用于尺寸 kdp 晶体精密高效抛光装置方法

[发明专利]一种纸盒箱四臂开箱机器人及自动开箱方法-CN202211287393.X在审
发明人：高航;汪佳乐;王宣平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供一种纸盒箱四臂开箱机器人及自动开箱方法，所述机器人包括工作台、水平丝杠螺母运动机构、立式支架、垂直丝杠螺母运动机构、摆动翻转机构和弹性压紧机构；所述工作台包括两个水平运动机构安装板和工作平台；所述水平丝杠螺母运动机构安装于所述水平运动机构安装板，所述水平丝杠螺母运动机构两端分别设置有一个所述立式支架；所述垂直丝杠螺母运动机构和所述弹性压紧机构安装于所述立式支架；所述摆动翻转机构安装于所述垂直丝杠螺母运动机构；所述摆动翻转机构用于翻转纸盒箱的摇盖开箱；所述弹性压紧机构用于在开箱时固定纸盒箱的位置。本发明解决了现有技术无法针对已成型纸盒箱进行自动开箱的问题。
一种纸盒箱四臂开箱机器人自动方法

[发明专利]一种基于桁架平移机构的冷链集装箱货物自动化码垛装置-CN202211287403.X在审
发明人： 王宣平;刘培源;高航;丁览 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于桁架平移机构的冷链集装箱货物自动化码垛装置，包括底座、桁架平移机构、固定托辊、卸载模块和托盘升降模块，卸载模块包括浮动托辊和卸载抓手；桁架平移机构用于驱动浮动托辊和卸载抓手同步运动，且运动方向为前后方向和左右方向；卸载抓手具有驱动其抓手转动的转动机构；卸载抓手接收浮动托辊传输来的货物，并将货物放置在叉车托盘上，卸载抓手在接收过程中桁架平移机构调整卸载抓手的位置，卸载抓手将货物放至叉车托盘上的过程中，调整货物的角度，使货物在叉车托盘上码垛，且叉车托盘码垛一层后，托盘升降模块和带动其叉车托盘下降一层。本发明提供的码垛装置自动化程度高、结构简单且码放效率高。
一种基于桁架平移机构集装箱货物自动化码垛装置

[发明专利]一种集装箱内货物自动抓取卸货消毒和码垛作业线及方法-CN202211287390.6在审
发明人：高航;徐志祥;王宣平;孟庆伟;高志刚;苏铁明 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一种集装箱内货物自动抓取卸货消毒和码垛作业线及方法，其包括自主行进式集装箱内纸盒装货物自动抓取卸货装置，用于抓取货物，并将货物放置在可接续电动伸缩托辊组；可接续电动伸缩托辊组的头端与自主行进式集装箱内纸盒装货物自动抓取卸货装置连接；另一端与自动化消毒装置入口连接，自动化消毒装置的出口端与出货托辊组的头端连接，出货托辊组的尾端与机器人自动化码垛系统连接，机器人自动化码垛系统用于抓取出货托辊组上的货物，并将其码垛。本发明针对冷链物流企业的纸盒装货物的卸货、消毒、码垛提供了高效率且自动化和智能化的集成式解决方案。
一种集装箱货物自动抓取卸货消毒码垛作业方法

[发明专利]一种基于2D和3D视觉定位的卸货机器人抓取方法-CN202211287436.4在审
发明人：苏铁明;梁琛;李鹏博;徐志祥;高航;王宣平 -专利权人：大连理工大学
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种基于2D和3D视觉定位的卸货机器人抓取方法，包括预先存储货箱的模板点云信息以及货箱的各面二维图像信息；获取堆垛的3D点云数据，并根据3D点云数据以及云台的控制角度，确定集装箱内堆垛在机器人坐标系下的3D点云位置信息；获取堆垛表面的2D图像，利用深度学习实例分割算法，确定货箱在2D图像中的像素位置以及货箱种类；根据货箱在2D图像中的像素位置，在3D点云中选择对应的点云数据，结合货箱种类以及货箱模板点云，经过点云配准，确定货箱的姿态信息以及位置信息，并生成机械手抓取货箱的抓取信息。本发明解决了普通平面相机以及3D相机视角较小以及3D点云分割集装箱杂乱、紧密货箱效果较差的问题，提高了集装箱自动化卸货的可靠性。
一种基于视觉定位卸货机器人抓取方法

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