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[发明专利]一种割草机及其控制方法-CN202310620414.3在审
发明人： 王化格;庄宪;徐伟;李志远 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提出一种割草机及其控制方法，包括：机身，其底部设置有刀具；多个支腿，其设置在所述机身底部的两侧，且所述支腿上安装有行走轮；所述支腿包括：用于调整所述支腿高度的高度调节装置，所述高度调节装置的一端与所述机身连接，另一端与所述行走轮连接；控制组件，安装在所述机身内，并与所述高度调节装置连接，以控制不同支腿的所述高度调节装置调整不同支腿的高度，使得所述机身保持水平状态。本发明能够使得所述割草机机身保持水平状态，以实现在草地不平整的情况下，被割过草的高度保持一致，使草坪更加美观。
一种割草机及其控制方法

[发明专利]一种具有集成组件的机器人割草机-CN202180022898.0在审
发明人：卡尔文刚·裴;李汪浩;高杰;曹金;蒲志高;王化格;庄宪;李志远;周玉璞;斯特凡·斯特兰德伯格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本公开提出一种割草机，包括：壳体，充电电路，设置于所述壳体内，以及组合件，设置于所述壳体上，所述组合件电性连接于所述充电电路，其中，所述组合件包括：轮组件，以及充电接口部，电性连接于所述充电电路，其中，所述轮组件与所述充电接口部组成为一体结构。
一种具有集成组件机器人割草机

[发明专利]一种园林工具离地检测方法、装置、系统及割草机-CN202211368522.8在审
发明人：徐伟;庄宪;朱彦亮;王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A01D75/20 文献下载
摘要：本发明属于园林工具控制技术领域，具体涉及一种园林工具离地检测方法、装置、系统及割草机，方法包括如下步骤：获取所述园林工具在预设时间段内的位移信息；根据所述位移信息，确定所述园林工具在所述预设时间段内的运动路径的坡度值；当所述坡度值大于预设坡度值时，生成停机控制指令，控制所述园林工具停机。本发明能够利用园林工具的位移信息判断园林工具是否被抬起，当园林工具的提升传感器失效时，本发明能够对园林工具的抬升状态进行二次检测，确保园林工具被抬起后能够及时停机，进而确保人员安全。
一种园林工具检测方法装置系统割草机

[发明专利]一种割草机-CN202180029832.4在审
发明人：蒲志高;李汪浩;高杰;曹金;王化格;庄宪;李志远;周玉璞 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A01D34/63 文献下载
摘要：本公开提出一种割草机，包括：机壳；活动上盖，设置在所述机壳上；以及切割组件，设置在所述机壳上；所述切割组件包括刀盘组件，所述刀盘组件包括：刀盘，包括盘体以及自所述盘体边缘沿所述盘体轴向向内凹陷形成的刀槽；以及刀片，安装在所述刀槽内，并被设置为：在所述盘体的轴向上，所述刀片未突伸至所述刀槽之外。
一种割草机

[发明专利]一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机-CN202211133759.8在审
发明人：徐伟;庄宪;朱彦亮;王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-09-16 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明提出一种将割草机引导至预定位置的方法、系统及割草机，所述方法包括：获取当前位置；从预存的与预定位置相关的第一区域中按照预设规则选择一点，作为目标点；其中，所述第一区域为所述割草机进入所述预定位置前的区域；生成所述当前位置至所述目标点的第一路径以及所述目标点至所述预定位置的第二路径；按照所述第一路径移动至所述目标点，以及按照所述第二路径移动至所述预定位置。本发明避免了传统割草机通过设置固定点，使得固定点和充电站之间的路段被反复碾压而容易产生车辙压痕，进而避免影响车辙区域的草坪或制植被的生长。
一种割草机引导预定位置方法系统

[发明专利]一种园林工具安全控制系统、方法及割草机-CN202210716545.7在审
发明人：徐伟;庄宪;朱彦亮;王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-06-22 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01D34/00 文献下载
摘要：本发明属于园林工具领域，具体涉及一种园林工具安全控制系统、方法及割草机，包括检测模块、底层控制模块、算法控制模块、动作执行模块；当所述园林工具存在异常状态信息时，所述底层控制模块或所述算法控制模块控制所述动作执行模块执行安全应急操作。本发明采用底层控制模块对园林工具的工作状态进行初步判断，当底层控制模块判断园林工具无异常时，再交由算法控制模块进行二次判断，确保系统能够可靠识别到园林工具的异常状态信息，本发明采用底层控制模块进行前置判断，一方面能够提高响应速度，另一方面能够解放算法控制模块的算力，避免因系统延迟导致园林工具无法对异常工作状态做出及时反映的问题，提高园林工具的安全性。
一种园林工具安全控制系统方法割草机

[发明专利]一种园林工具导航信息校准方法、装置及园林工具-CN202210893501.1在审
发明人：徐伟;庄宪;王化格;朱彦亮 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于园林工具智能控制领域，具体涉及一种园林工具导航信息校准方法、装置及园林工具，方法包括如下步骤：检测到充电站接入事件；获取所述园林工具当前的RTK定位信息，并从预设的地图信息中获取充电站位置信息；计算所述RTK定位信息与所述充电站位置信息之间的偏移量；当所述偏移量大于预设的阈值时，判断是否存在基站移动事件或充电站移动事件；当存在基站移动事件时，根据所述偏移量，修正所述RTK定位信息，或将所述地图信息中所有点的位置进行整体平移；当存在充电站移动事件时，根据所述偏移量，将所述地图信息中的充电站位置信息进行单独平移。本发明提高了割草机基站移动后的建图效率，减少了重新采集地图的成本。
一种园林工具导航信息校准方法装置

[发明专利]一种割草机及其校准方法-CN202210913806.4在审
发明人：徐伟;庄宪;王化格;朱彦亮 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种割草机及其校准方法，校准方法包括：预设一条直线行驶轨迹，并通过调整割草机左侧车轮和右侧车轮的速度使得所述割草机沿着所述直线行驶轨迹行驶；当确认割草机直线行驶后，采集所述割草机沿着所述直线行驶轨迹匀速行驶时的行驶距离、行驶时间以及左侧车轮电机和右侧车轮电机的电机转速，以分别获取左侧车轮电机和右侧车轮电机的电机转速与割草机行驶速度的比值，并将所述比值存储在割草机中；根据所述比值调整割草机的左侧车轮电机和右侧车轮电机的运行参数，从而使得割草机按照预定轨迹行驶。本发明能够提高割草机路径规划控制精度，提高工作效率，避免了校准机械和工具成本。
一种割草机及其校准方法

[发明专利]机器人工具的控制方法及机器人工具-CN202210470559.5在审
发明人：徐伟;庄宪;朱彦亮;王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-04-28 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人工具领域，具体涉及一种机器人工具的控制方法及机器人工具，方法包括：机器人工具在沿预设路径的第一方向行进，检测到第一停止事件；控制所述机器人工具沿与第一方向相反的第二方向移动第一预设距离；设定避障路径；控制所述机器人工具旋转预定角度；控制所述机器人工具以避障路径行走，直至回到所述预设路径；控制所述机器人工具沿第二方向移动，直至检测到第二停止事件；控制所述机器人工具沿第一方向移动。本发明能够使割草机的行走轨迹尽可能多的覆盖障碍物周边的区域，提高割草覆盖率。
机器人工具控制方法

[实用新型]一种基站及园林工具-CN202220407859.4有效
发明人： 王化格;王双;庄宪;李志远;徐伟 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型属于园林工具控制领域，具体涉及一种基站及园林工具，基站包括：人机交互模块；控制模块；信号发生模块；边界电缆；边界电缆铺设于所述园林工具的预设工作区域的边界处，所述边界电缆与所述信号发生模块连接，边界电缆被配置为能够将编码脉冲信号以电磁波的形式发送至所述园林工具。本实用新型能够人为远程干预控制智能割草机，降低智能割草机意外情况带来的风险。本实用新型能够降低生产成本，利用原有的边界线系统，增加安全功能，不需要在充电桩和智能割草机主机上额外增加一对无线通信模块。
一种基站园林工具

[发明专利]电池包电压采集线束线序诊断装置及方法-CN201811592103.6有效
发明人：李保安;王化格 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： G01R31/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种电池包电压采集线束线序诊断装置及方法，所述电池包电压采集线束线序诊断装置包括电压采集线束连接器，用于与电池包的电压采集线束对接；电压采集模块，与所述电压采集线束连接器相连，用于对电压采集线束的每一路电压进行采集；主控制芯片，与所述电压采集模块相连，用于接收所述电压采集模块采集到的每一路电压，并对每一路电压进行AD转换后通过内嵌软件逻辑对电压数值进行诊断，以确定电池包的电压采集线束的线序是否正确。相较于现有技术，本发明可以对电压采集线束的线序进行全面检测，且在线序发生错误时，能够准确知道电压采集线束错接或虚接的位置。
电池电压采集线束线序诊断装置方法

[实用新型]一种电池包、接入设备及充放电组合-CN202121398647.6有效
发明人： 王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： H02J50/20 文献下载
摘要：本实用新型提供一种电池包、接入设备及充放电组合，当电池包插入接入设备时，不仅可被按键唤醒方式唤醒，还能被接入设备通过电池包无线唤醒；电池包在被无线唤醒后与接入设备进行数据交互，可根据接入设备在一定范围内调整电池包的充/放电功率，使其适用于多种不同电压的接入设备，方便用户的使用。
一种电池接入设备放电组合

[发明专利]一种唤醒系统、电池包、充放电组合及电池包唤醒方法-CN202110696168.0在审
发明人： 王化格 -专利权人：格力博(江苏)股份有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种唤醒系统、电池包、充放电组合及电池包唤醒方法，当电池包插入接入设备时，不仅可被按键唤醒方式唤醒，还能被接入设备通过唤醒系统无线唤醒；电池包在被无线唤醒后与接入设备进行数据交互，可根据接入设备在一定范围内调整电池包的充/放电功率，使其适用于多种不同电压的接入设备，方便用户的使用。
一种唤醒系统电池放电组合方法

[实用新型]电池包系统及电动工具-CN202023155951.6有效
发明人： 王化格;庄宪;李志远 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-12-24 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： H01M50/213 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种电池包系统及电动工具。电池包系统包括：第一电芯组，由多个相同的第一电芯单元串联构成；第二电芯组，由多个相同的第二电芯单元串联构成，第一电芯单元的数量与第二电芯单元的数量相同，且第二电芯组中的每个第二电芯单元均与第一电芯组中的对应第一电芯单元一一并联；连接线，一端与所述第一电芯组相连、另一端与所述第二电芯组相连，以将所述第一电芯组与所述第二电芯组并联连接；以及电池管理系统，与所述第一电芯组相连，以同时管理和控制所述第一电芯组和第二电芯组的电源输出。相较于现有技术，本实用新型的电池包系统延长了使用时间。
电池系统电动工具

[实用新型]多模式电池包循环测试系统-CN202022382132.9有效
发明人：李保安;王化格;朱彦亮;赵林 -专利权人：格力博（江苏）股份有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： G01R31/378 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种多模式电池包循环测试系统，包括循环测试单元和连接在所述循环测试单元中的电池包单元、充电器单元、充电柜单元、整机单元以及放电柜单元；其特征在于：所述循环测试单元包括MCU控制模块和与所述MCU控制模块电性连接的模式选择电路；所述模式选择电路用于通过MCU控制模块进行第一循环测试电路、第二循环测试电路、第三循环测试电路以及第四循环测试电路的切换，且所述第一循环测试电路、第二循环测试电路、第三循环测试电路以及第四循环测试电均与所述MCU控制模块电性连接。本实用新型的多模式电池包循环测试系统可实现电池包、充电器、整机以及放电柜多种模式组合的自动循环测试，有效提升了多模式电池包循环测试系统的实用性。
模式电池循环测试系统

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