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[发明专利]室内NLOS环境下基于TOA的定位系统信标节点的优化布局方法-CN202111603471.8有效
发明人：张磊;焦侃;冯雪;张宇;宁雄;胡志新 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内NLOS环境下基于TOA定位系统信标节点的布局优化方法，该方法首先获取室内定位空间和定位系统需要部署的信标节点的数目以及定位区域待测节点的权重系数矩阵；其次根据定待测节点的几何精度因子及其权重系数矩阵确定信标节点布局优化算法的适应度函数；最后采用优化算法对信标节点的适应度函数进行求解，从而获得信标节点的最优布局。本发明在室内NLOS条件下对信标节点的布局进行优化，保持了原有定位系统的系统架构和测距技术的精度，又在不提高原有定位算法的计算复杂度以及不增加部署信标节点成本的前提下提高系统定位的稳定性和定位精度，有很好的应用和推广价值。
室内 nlos 环境基于 toa 定位系统信标节点优化布局方法

[发明专利]施工围挡及施工围挡装置-CN202310782278.8在审
发明人：焦侃;刘文兰;郑旭芬;聂巨峰;李炜 -专利权人：中国二冶集团有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： E04H17/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种施工围挡及施工围挡装置。施工围挡包括：挡板、支柱、插接体、插接机构和支撑机构；其中，插接体凸设于挡板的第一侧，支柱设置于挡板的第二侧；插接机构设置于支柱，用于与相邻的施工围挡中的插接体相插接，并对插接体进行锁定；支撑机构设置于支柱，用于对支柱进行支撑。本发明中，当相邻两个施工围挡进行连接时，其中一个施工围挡中的插接体插设于另一个施工围挡中的插接机构内，插接机构对插接体进行锁定，实现了施工围挡的可拆卸连接，操作简单，便于周转，提高了重复利用率，并且，支撑机构对支柱进行支撑，提高了施工围挡的稳定性，避免施工围挡倾倒。
施工装置

[发明专利]室内NLOS下TOA定位系统与TDOA定位系统锚节点布局优化方法及系统-CN202210642461.3在审
发明人：张磊;冯雪;宁雄;张宇;焦侃;胡志新 -专利权人：长安大学
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内NLOS下TOA定位系统与TDOA定位系统锚节点布局优化方法，属于室内定位技术领域，采用有效定位区域内的平均GDOP的目标函数与有效定位区域的覆盖范围的目标函数，确定权重系数ω0和ω1，基于线性加权组合方法，将双目标优化问题转化为单目标优化问题，得到锚节点部署算法的适应度函数通过优化锚节点部署的几何形状来达到在不改变系统架构以锚节点数目的前提下，实现平衡定位精度与应用成本的目的。
室内 nlos toa 定位系统 tdoa 节点布局优化方法

[实用新型]一种放置装置-CN202220867364.X有效
发明人：焦侃;张小利;宋良;郝海飞;王行军 -专利权人：中国二冶集团有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B65D88/52 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种放置装置，包括至少一个纵向放置单元以及防雨棚；纵向放置单元位于防雨棚的底部，纵向放置单元的顶端与防雨棚连接；纵向放置单元用于放置施工现场的建筑材料；通过设置防雨棚，防雨棚用于防止雨水低落在建筑材料上侵蚀建筑材料，由此，避免了建筑材料的浪费，提高了建筑材料的利用率。
一种放置装置

[发明专利]一种放置装置-CN202210393132.X在审
发明人：焦侃;张小利;宋良;郝海飞;王行军 -专利权人：中国二冶集团有限公司
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B65D88/52 文献下载
摘要：本发明涉及一种放置装置，包括至少一个纵向放置单元以及防雨棚；纵向放置单元位于防雨棚的底部，纵向放置单元的顶端与防雨棚连接；纵向放置单元用于放置施工现场的建筑材料；通过设置防雨棚，防雨棚用于防止雨水低落在建筑材料上侵蚀建筑材料，由此，避免了建筑材料的浪费，提高了建筑材料的利用率。
一种放置装置

[发明专利]基于声音的移动终端高精度距离及速度估计方法及系统-CN202110566504.X在审
发明人：张磊;区汉东;王宁;谢曙钊;焦侃;胡志新 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2021-08-31 - 主分类号： H04W4/33 文献下载
摘要：本发明提供一种基于声音的移动终端高精度距离及速度估计方法及系统，获取复合双曲调频信号；对所述复合双曲调频信号的两个不同频段的双曲调频信号同时进行时延估计，分别得到两个不同频段的双曲调频信号的时延估计值，并解算得到复合双曲调频信号的多普勒因子以及时延估计值，根据所述复合双曲调频信号的多普勒因子和时延估计值计算获得距离估计值以及速度的估计值；以声源信号的先验信息作为参考信号，仅通过两次广义互相关或两个匹配滤波器即可同时获得距离和速度信息，有效抑制了频谱泄漏，在避免声污染，有效保证信号的信噪比，无论是估计精度还是计算复杂度，均能够满足面向智能移动终端的室内定位系统要求，具有很好的应用和推广价值。
基于声音移动终端高精度距离速度估计方法系统

[实用新型]一种吸附机构的玻璃清洁机器-CN202022564883.2有效
发明人：杨伟婷;焦侃;李向杰;黄金龙 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及玻璃清洁领域，具体是一种吸附机构的玻璃清洁机器，包括履带式机构、吸附机构、盘刷清洗机构、箱体、控制部分、充电蓄能部分，所述箱体包括上箱体和下箱体，所述履带式机构设置在箱体的两侧；所述盘刷清洗机构设置在下箱体的底部两侧，所述控制部分安装在上箱体的外侧，所述充电蓄能部分固定在下箱体内。本装置可以有效完成墙体清洁任务，质量较轻，吸附结构工作可靠；本装置采用三履带轮平行履带，机器人工作稳定、履带工作寿命长；本装置采用盘刷清洁，结构紧凑、传动效率高、工序简单、制造成本低。
一种吸附机构玻璃清洁机器

[实用新型]一种青枣采摘装置-CN202022564799.0有效
发明人：焦侃;左文斌;牛雨乔;蔡魏斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： A01D46/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及青枣采摘领域，具体是一种青枣采摘装置，包括采摘头、连接头、伸缩杆、总开关、开合手柄及握把，所述采摘头通过连接头与弹簧连接与伸缩杆之上，所述总开关安装在伸缩杆的外侧左端，所述握把设置在伸缩杆的左端，开合手柄通过销连接在伸缩杆上，采摘头的外端设置有活动夹头，采摘头的内部设置有偏心轮、电机、漫反射式光电传感器、扭簧、主控板、振动传感器、电池、开关引出线和拉杆线，本实用新型结构简单，使用便快捷，成本低，适宜推广。
一种采摘装置

[实用新型]一种便于高度调节的压路机-CN202022564813.7有效
发明人：付文文;王欢;蔡魏斌;焦侃 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-11-09 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： E01C19/26 文献下载
摘要：本实用新型涉及压路机设备技术领域，具体是一种便于高度调节的压路机，包括压路机主体，所述压路机主体一侧下方对称设有车轮，所述压路机主体表面连接有驾驶室，所述驾驶室侧面铰接车门，所述车门表面固定连接有门把手，所述压路机主体表面连接有指示灯和鸣笛喇叭，本装置解决了现有的压路机存在的不便于对高度进行调节，容易导致压路轮表面光滑度受损，影响道路压平效果，降低了工作效率问题，本实用新型结构设计合理，结构简单，使用方便，能够对压路轮的高度进行调节，避免压路轮与路面接触，对压路轮表面进行保护，延长了压路轮的使用寿命，保证了压路平实和提高了压路效率。
一种便于高度调节压路机

[发明专利]一种团聚造粒系统中的无尘抛圆机-CN202110143899.2在审
发明人：张磊;谢曙钊;区汉东;王宁;焦侃;薛文涛;钟宇;白旭晶 -专利权人：长安大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B01J2/00 文献下载
摘要：本发明涉及造粒过程中颗粒抛圆装置领域，具体是一种团聚造粒系统中的无尘抛圆机，包括：壳体，所述壳体的顶部设有抽气口和进料口，侧壁安装有出料机构；所述抽气口和进料口分别连接的抽气机构和储料机构；同心安装在所述壳体下部、顶部中心的离心机构和清理机构，所述清理机构用于清理壳体内壁粘连的原料；经进料口落入壳体内的原料在原料的自身重力、抽气机构产生的风力、离心机构产生的离心力的作用下形成球状物抛投至出料机构。有益效果是：该无尘抛圆机，原料在自身重力、抽气机构、离心机构的作用下形成球状物；抽风机构接抽风除尘系统，并不会产生原料外泄；通过清理机构清理壳体内壁上的原料，提高了抛圆机的清洁性与原料利用率。
一种团聚系统中的无尘抛圆机

[实用新型]一种桁架机器人-CN202022282562.3有效
发明人：区汉东;谢曙钊;焦侃 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种桁架机器人，包括：主体框架；行走机构，安装在所述主体框架上，用于驱动机器抓手在X轴方向上的运动，所述行走机构上还安装有粉尘清理机构；升降机构，安装在所述行走机构上，用于驱动机器抓手在Z轴方向上的升降；机器抓手，安装在所述升降机构上，用于抓放物料，所述机器抓手包括顶盖、夹臂、导向机构和气缸，本实用新型的有益效果是：通过设置的风刀，能对导向滑块与滑块导轨之间的灰尘进行有效的清理，保证了作业精度与效率；通过气缸导向柱杆与夹臂相连，可实现气缸控制夹臂的伸出与收回，气缸控制夹臂运动的方式，可实现较高的作业精度，提高作业效率。
一种桁架机器人

[发明专利]一种大长径比棒料带式整理装置-CN202011097152.X在审
发明人：张磊;左文斌;杨伟婷;焦侃;区汉东;王宁;谢曙钊 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-10-14 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： B65G47/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种大长径比棒料带式整理装置，包括：料仓，用于储存棒料；送料机构，一端处于料仓出料口的正下方位置处，用于向外输出棒料，所述送料机构倾斜设置，用于使得棒料在重力作用下紧贴在一起；以及限高板，安装在料仓的底部出料口处，用于对送料机构上的棒料高度进行限制，本发明的有益效果是：通过设置的可调节的限高板，可以根据棒料的不同直径调节不同的限制高度，可以适用于不同直径棒料，将棒料规整到一个平面上；整体结构简单，占地面积小，该设备不易出错，稳定性高，成本低廉，操作简便，易于维修。
一种长径棒料带式整理装置

[发明专利]一种强遮挡环境下基于声音指纹的室内定位方法-CN202010820813.0在审
发明人：张磊;左文斌;谢曙钊;王宁;区汉东;焦侃;杨伟婷 -专利权人：长安大学
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： G01S5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种强遮挡环境下基于声音指纹的室内定位方法，包括：若干声源广播设备发射声信号，在定位区域内预设若干参考节点，获取每个参考节点处的声信号的相对增益‑时延分布信息，将获取的每个参考节点处的声信号的相对增益‑时延分布信息与该参考节点对应的位置坐标信息相结合，构建定位区域的声音指纹库；采集待定位点处的声信号的相对增益‑时延分布信息，利用匹配定位算法，将待定位点处的声信号的相对增益‑时延分布信息与声音指纹库中的相对增益‑时延分布信息进行匹配计算，得到待定位点的位置信息。本发明能够提高强遮挡环境下室内定位精度。
一种遮挡环境基于声音指纹室内定位方法

[实用新型]用于桩孔垂直度检测装置-CN201922051257.0有效
发明人：焦侃;张振国;吴梦霞;王婷;刘涛;藏荫楠 -专利权人：中国二冶集团有限公司
申请日： 2019-11-25 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： E21B47/022 文献下载
摘要：本申请提供一种用于桩孔垂直度检测装置，属于桥梁工程施工技术领域。用于桩孔垂直度检测装置包括：钢筋笼，其由钢筋焊接组装而成，所述钢筋笼的轴向两端呈椎体；吊环，两个所述吊环分别设于所述钢筋笼两端的端部上；塑料球，其经软绳连接于所述钢筋笼一端的吊环上；所述钢筋笼另一端的所述吊环用于与吊装装置连接，将所述钢筋笼垂直吊装于所述桩孔内。本申请提供的用于桩孔垂直度检测装置，通过钢筋笼进入水中的浮力较小，且能保持垂直状态的特点，能够有利于进入水中进行对桩孔垂直度的检测，通过对桩孔的垂直度进行检测，能够减小后期施工桩孔倾斜的概率，提高成孔质量。且该检测装置简单易实施，可多次重复利用，节约材料成本。
用于垂直检测装置

[实用新型]一种水果采摘装置-CN201921814835.5有效
发明人：胡志新;焦侃;左文斌 -专利权人：长安大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： A01D46/253 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水果采摘装置，包括采摘头及采摘杆；采摘头固定安装在采摘杆的顶端，采摘头包括采摘头基座、两个采摘头本体、切割刀片、传动机构及驱动电机；采摘头基座的一端与采摘杆固定连接，采摘头基座的另一端与采摘头本体连接；两个采摘头本体对称设置在采摘头基座上，切割刀片设置在两个采摘头本体之间，切割刀片通过传动机构与驱动电机连接，传动机构及驱动电机均安装在采摘头基座内；本实用新型通过将切割刀片设置在采摘头上，驱动电机带动切割刀片转动，当需采摘水果的果柄靠近切割刀片时，果柄将被完全切断，实现水果采摘；结构简单，使用便捷，成本低，适宜推广。
一种水果采摘装置

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