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[发明专利]一种圆弧轨迹速度自适应控制方法-CN202110938026.0有效
发明人：董辉;尹超;罗立锋 -专利权人：上海瑞盛联信息科技有限公司
申请日： 2021-08-16 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G05B19/416 文献下载
摘要：本发明公开了一种圆弧轨迹速度自适应控制方法，包括：遍历闭合曲线的各坐标点，计算基于各相邻坐标点所组成的线段的斜率，根据斜率计算出相邻线段速度方向变化的夹角作为拐角；根据相邻线段所对应的拐角对拐点速度进行约束；提取闭合曲线中的圆弧轨迹，并计算各个圆弧轨迹的半径、圆心、线速度，根据各个圆弧轨迹的线速度对构成圆弧轨迹的拐点对应的拐点速度进行约束更新；根据更新后的各个拐点的拐点速度、各相邻坐标点所构成的线段长度，利用速度倒推法对拐点速度进行约束更新；利用加减速算法对闭合曲线进行插补，并限制圆弧轨迹的最大速度，完成闭合曲线的速度规划。
一种圆弧轨迹速度自适应控制方法

[发明专利]一种路径轨迹显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202111283072.8在审
发明人：尹长青;万月亮;火一莽 -专利权人：北京锐安科技有限公司
申请日： 2021-11-01 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：所述方法包括：获取电子地图数据，根据所述电子地图数据确定路径拐点和所述拐点的坐标；针对路径相连的相邻拐点的坐标，计算拐点之间的路径距离和路径角度；根据所述拐点的坐标，在路径轨迹图中绘制并显示拐点图标；根据所述路径距离和路径角度，在所述路径轨迹图中绘制并显示相邻拐点之间的线条图标。
一种路径轨迹显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种基于拐点的航线分割方法及系统-CN201610202055.X有效
发明人：钟若飞;孙振兴 -专利权人：征图三维（北京）激光技术有限公司
申请日： 2016-04-01 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： G01D21/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于拐点的航线分割方法及系统。获取航线轨迹点；根据航线轨迹按照预设间隔N进行采样，得到航线采样点；计算采样点与之前采样点之间的航向角差值；判断差值是否大于阈值，得到第一判断结果；计算相邻粗测航线拐点的距离，确定拐点平均距离阈值；判断相邻两拐点间的距离是否大于拐点平均距离阈值，得到第二判断结果；根据长航段和短航段，确定细测航线拐点。通过本申请中的基于拐点的航线分割方法，能够实现航测中航向发生变化处的拐点，并能够将数据划分为均匀长度的分段数据，易于保存和处理，同时最大限度的保证了数据的完整性。
一种基于拐点航线分割方法系统

[发明专利]基于导数求和的数据清洗方法(DSSCAN)-CN201711312665.6在审
发明人：田慧欣;欧阳北平 -专利权人：天津工业大学
申请日： 2017-12-08 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：其特征在于包括下列步骤：(1)将数据中所有相邻数据相减，此步骤可以看作对数据进行求导，得到导数矩阵。(2)将导数矩阵每x个组成一组，将一组中的所有导数求和。(3)将导数之和远大于0的组记为上拐点，远小于0的组记为下拐点。(4)若两个相邻组同为上拐点或下拐点，则两个上拐点只保留后一个，两个下拐点只保留前一个。(5)若该组数据一开始或最后是故障或停机点，则将第一个数记为下拐点或最后一个数记为上拐点。(6)将相同序号的下拐点和上拐点之间的数据清除。
基于导数求和数据清洗方法 dsscan

[发明专利]一种基于频谱图的信号检测方法-CN201510098775.1有效
发明人：蔡海滨;朱启傲;罗圣;杨月 -专利权人：华东师范大学
申请日： 2015-03-06 - 公布日： 2017-07-25 - 主分类号： G01R23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于频谱图的信号检测方法，包括初始上升检测步骤当信噪比大于底噪时，记录当前信号的频率和信噪比，信号的当前趋势和之前趋势预设为上升；上升段检测步骤实时检测信号的信噪比，当信噪比的变化趋势改变时，按顺序记录上升段内的所有拐点，并比较相邻拐点之间的信噪比，删除属于波动的拐点；下降段检测步骤当前趋势和之前趋势预设为下降，当信噪比的变化趋势改变时，按顺序记录下降段内的所有拐点，并比较相邻拐点之间的信噪比，删除属于波动的拐点；测试完成步骤重复进行初始上升检测步骤至下降段检测步骤，当信号小于底噪时记录所有拐点，并利用所述拐点组成信号。
一种基于频谱信号检测方法

[发明专利]检索正弦相位调制激光干涉数字信号波形拐点位置的方法-CN201711037010.2有效
发明人：马任德;夏云杰;李晓平;高德营 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2017-10-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了检索正弦相位调制激光干涉数字信号波形拐点位置的方法，包括两个互补的拐点检索方案，分别为间断点检索方案、相邻零点间距检索方案。去除相邻零点间距检索方案中的错误点后，把两种方案检索的拐点位置合并，即可得到正弦相位调制激光干涉信号波形的所有拐点位置。本发明可以精确检索正弦相位调制激光干涉数字信号波形中拐点位置，在光干涉信号处理领域具有极高的应用价值。
检索正弦相位调制激光干涉数字信号波形拐点位置方法

[发明专利]电弧增材制造路径规划方法-CN202211230337.2在审
发明人：李斌斌;赵晓明;王帅;程宝 -专利权人：西安铂力特增材技术股份有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B23K9/04 文献下载
摘要：该方法包括：首先根据结构件拐点两侧边宽度的大小和相邻焊道之间的偏置距离d确定扫描横向焊道需要变向的次数N；然后根据N的奇偶性确定起弧点与拐点位置的坐标，以及确定初始横向焊道的方向；然后重复步骤，直至第Bn(Cn)个拐点所在的焊道扫描填充完毕。该方法避免了多个相邻拐点在一个方向连续分布，消除了相邻拐点与外轮廓搭接时易出现过堆积或者间隙等缺陷，保证了连续打印过程中整个截面填充的平整度，对于回形大尺寸结构件的成形路径规划具有很好的可行性和适用性。
电弧制造路径规划方法

[发明专利]一种箭头处理方法、装置、存储介质及计算机设备-CN202111535559.0在审
发明人：佘爽 -专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视源人工智能创新研究院有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种箭头处理方法、装置、存储介质及计算机设备，其中，该方法包括：基于待处理的箭头笔迹中各轨迹点以及相邻轨迹点，计算各轨迹点的曲率；基于曲率确定箭头笔迹的若干个候选拐点；基于每一候选拐点及与候选拐点相邻的至少一个候选拐点构建与候选拐点对应的第一包围盒；基于第一包围盒的长短边，从若干个候选拐点中选择目标拐点；根据目标拐点对箭头笔迹进行分段处理，得到若干段笔迹段；根据若干段笔迹段确定箭头笔迹的头笔迹及轴笔迹；根据头笔迹及轴笔迹确定箭头笔迹的箭头方向，对若干段笔迹段进行拟合处理
一种箭头处理方法装置存储介质计算机设备

[发明专利]一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法-CN202210897919.X在审
发明人：柯福阳;汪先伟;陆佳嘉 -专利权人：南京信息工程大学
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法，包括：(1)建立爆破区域二维环境栅格地图；(2)确定起点以及所有炮孔位姿点，根据设定的炮孔排序规则确定炮孔检验的顺序；(3)采用改进A*搜索算法自起点按炮孔检验的顺序对相邻炮孔间路径逐步搜索，获取若干相邻炮孔之间巡航路径以及该段巡航路径的转向信息表，拼接得到全局巡航初始路径；(4)对全局巡航初始路径进行拐点判别，提取所有拐点信息至拐点列表中，将全局巡航初始路径的起点与终点加入拐点列表中的首末位置；根据拐点分布类型与预节点优化流程去除多余拐点更新局部路径，获得全局巡航路径。本发明能够实现在多炮孔之间快速规划出一条拐点少、路径长度优、平滑度好的路径。
一种爆破环境下验孔机器人路径规划方法

[发明专利]待绘制场地的绘图方法-CN201611159490.5有效
发明人：李学锋 -专利权人：千寻位置网络有限公司
申请日： 2016-12-15 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G06T11/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种待绘制场地的绘图方法，包含：移动终端下载电子图纸；在实际场地中确定场地的第一拐点A的位置；确定第一拐点A在第一坐标系中的坐标，并据此确定该第一拐点A在第二坐标系中的坐标；在实际场地中确定第二拐点B的位置，并确定第二拐点B在第一坐标系中的坐标，并据此确定该第二拐点B在第二坐标系中的坐标，第二拐点B与第一拐点A相邻；计算其余各拐点在第二坐标系中的坐标，并据此确定其余各拐点在第一坐标系中的坐标；确定其余各拐点在实际场地中的位置本发明能够简化场地测绘和拐点位置信息采集的过程，并提高准确性。
绘制场地绘图方法

[发明专利]一种机载设备运动次数及位移的计算方法-CN202011599964.4在审
发明人：丁怡;张家盛;喻杰;师振云;刘波;何晶晶 -专利权人：中国航空工业集团公司西安飞机设计研究所
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本申请提供一种机载设备运动次数及位移的计算方法，所述方法包括以下步骤：根据预设采集频率，采集飞机典型任务剖面中机载设备传感器的位移数据，所述位移数据包括飞机飞行过程中所述机载设备实时的位置；根据机载设备的性能确定机载设备的运动门限值；分别计算相邻两个位置的差值，并将所述差值与所述运动门限进行对比；若所述差值大于运动门限，则所述两个位置为有效数据；在所有的有效数据中，确定拐点数量和相邻两个拐点的位移差值；根据所述拐点数量确定机载设备的运动次数，根据相邻两个拐点的位移差值确定机载设备每次运动的位移
一种机载设备运动次数位移计算方法

[发明专利]回波信号的处理方法及装置-CN201980060497.7有效
发明人：李强;李洪磊;姜彤;巫红英 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-04-04 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G01S17/06 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种回波信号的处理方法，本申请实施例方法包括：接收至少两个回波信号，至少两个回波信号包括第一回波信号和第二回波信号，第一回波信号和第二回波信号在不同的方向接收；从第一回波信号确定第一拐点，以及从第二回波信号确定第二拐点，第一拐点为第一回波信号的一个采样点，且左右相邻的采样点的幅度值小于第一拐点的幅度值，第二拐点为第二回波信号的一个采样点，且左右相邻的采样点的幅度值小于第二拐点的幅度值；判断在第一回波信号中接收第一拐点的第一时刻和在第二回波信号中接收第二拐点的第二时刻之间的时间差是否小于第一预设阈值；若是，则合并第一回波信号和第二回波信号。
回波信号处理方法装置

[发明专利]锥形静脉支架-CN201910975842.1在审
发明人：于洋;熊艳;林鹭;陈宇;付平;曾涛 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-02-18 - 主分类号： A61F2/90 文献下载
摘要：上述锥形静脉支架包括径向支撑体和多个第二连接筋，径向支撑体包括两个环形的径向支撑筋和多个第一连接筋；径向支撑筋为波浪状，包括多个拐点；拐点数量与第一连接筋的数量相等。两个径向支撑筋拐点的个数相等，两个径向支撑筋相邻一侧的拐点分别通过第一连接筋连接，使得径向支撑体包括多个六边形的镂空孔。相邻的径向支撑体相邻一侧的拐点分别通过第二连接筋连接。
锥形静脉支架

[实用新型]锥形静脉支架-CN201921723440.4有效
发明人：于洋;熊艳;林鹭;陈宇;付平;曾涛 -专利权人：四川大学
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61F2/90 文献下载
摘要：上述锥形静脉支架包括径向支撑体和多个第二连接筋，径向支撑体包括两个环形的径向支撑筋和多个第一连接筋；径向支撑筋为波浪状，包括多个拐点；拐点数量与第一连接筋的数量相等。两个径向支撑筋拐点的个数相等，两个径向支撑筋相邻一侧的拐点分别通过第一连接筋连接，使得径向支撑体包括多个六边形的镂空孔。相邻的径向支撑体相邻一侧的拐点分别通过第二连接筋连接。
锥形静脉支架

[发明专利]变厚度汽车板的在线检测方法-CN201811267110.9有效
发明人：曹栋杰;袁洁敏;王强;江山 -专利权人：上海宝钢包装钢带有限公司
申请日： 2018-10-29 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G01M13/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种变厚度汽车板的在线检测方法，其包括如下步骤：S1、在变厚度汽车板的表面沿变厚度汽车板的长度方向确定若干等厚区，相邻两个所述等厚区之间自然形成一个过渡区；S2、以所述过渡区的两个端点各标记为一个拐点；S3、测量相邻两个拐点之间的距离，若相邻两个拐点之间距离的长度公差为±2mm，则说明该变厚度汽车板符合图纸标准要求。
厚度汽车在线检测方法

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