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[发明专利]一种点云分割方法、装置、计算机可读存储介质及终端-CN201811315070.0有效
发明人：廖娟;汪鹞;朱德泉;尹俊楠;周平;吴敏 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于点云数据分割技术领域，特别是涉及一种点云分割方法、装置、计算机可读存储介质及终端。一种点云分割方法，包括：对所采集到的点云数据进行滤波处理，得到的滤波后的点云数据，得到精简处理后的离散点云，计算所有离散点云的曲率，并获取曲率中的最小值，将最小值对应的离散点云作为当前种子点云，以预设半径为尺寸，获取所述当前种子点云的预设半径圆邻域内的所有邻近点云，计算当前种子点云与每一个邻近点云的法线夹角、法线夹角所对应的平滑阈值、所有邻近点云的曲率值及曲率值所对应的曲率阈值。本可以有效的对一些离主体较远的离群点进行去除，本发明在保证不影响点云数据特征的前提下，大大的提高了数据处理的速度。
一种分割方法装置计算机可读存储介质终端

[实用新型]一种无人驾驶插秧机-CN202020205423.8有效
发明人：王杨;朱德泉;尹俊楠;廖娟;谢传流;薛康;汪鹞;张顺;高可杰 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了农业机械技术领域内的一种无人驾驶插秧机，包括车架，车架上固定连接有推杆支架和手柄挡板，推杆支架上固定连接有栽插电动推杆，栽插电动推杆向外伸出的端部连接有栽插离合手柄，手柄挡板上可转动地连接有转轴，手柄挡板一端朝外的转轴上连接有栽插角度传感器，手柄挡板另一端朝外的转轴上连接有栽插移动板，栽插离合手柄向下伸出的端部连接在栽插移动板上；车架的后部连接有可上下活动的肥箱，肥箱的下侧排布有若干排肥器，肥箱下侧固定连接有肥箱重量传感器，肥箱重量传感器下侧固定连接有排肥器；本实用新型可实现插秧和施肥的同时作业，作业效率高。
一种无人驾驶插秧机

[实用新型]一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置-CN201921615608.X有效
发明人：杨继涛;张顺;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;储婷婷;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本实用新型的一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置，属于农业播种技术领域，包括壳体、盖板、内叶轮、外叶轮和密封板，盖板的内侧和外侧分别设有C形挡板和挡环，盖板上设有扇形缺口，内叶轮与外叶轮分别位于盖板的C形挡板和挡环的内侧，盖板上开有进种口，盖板上固定连接进种管，进种管与进种口连通，外叶轮外侧设有轴套，传动轴插入轴套内，轴套上设有挡板环，盖板上的挡环设有缺口，缺口处设有引导管，挡环内部通过缺口与引导管连通，此设计的导种装置实现了多粒种子先后两次短暂聚种，播后种子田间成穴性好，穴内种子粒距小，穴距均匀稳定，亦可用于一穴单粒的定距播种。
一种内吸式穴播排种器双叶轮装置

[发明专利]一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法-CN202010115160.6在审
发明人：朱德泉;王杨;尹俊楠;廖娟;谢传流;薛康;汪鹞;张顺;高可杰 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2020-02-25 - 公布日： 2020-05-15 - 主分类号： A01C11/02 文献下载
摘要：本发明提供了农业控制技术领域内的一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法，包括上位机、下位机、通讯单元、北斗差分定位模块、惯性导航模块和施肥控制模块，主变速手柄角度传感器和转向角度传感器分别将检测到的前轮转角信号和主变速手柄转角信号发送给下位机，下位机采集并处理前轮转角信号和主变速手柄转角信号，并将处理后的前轮转角信号和主变速手柄转角信号传输给上位机，上位机将控制步进电机和步进电动推杆的动作指令发送给下位机，下位机控制步进电机和步进电动推杆的动作，使插秧机按照规划的路径行驶，肥箱和排肥器之间连接有肥箱重量传感器，下位机控制排肥电机的转速；本发明可实现插秧和施肥的同时作业，插秧机可自动驾驶。
一种无人驾驶插秧机自动控制系统及其控制方法

[实用新型]一种播量可选双排侧充式水稻精量穴播排种器-CN201920622627.9有效
发明人：李勇;张顺;杨继涛;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种播量可选双排侧充式水稻精量穴播排种器，包括座壳、护种板、主轴、外卡、滚动轴承、轴承端盖一和轴承端盖二，座壳与播种机下方安装，主轴上设有外花键，护种板与座壳内壁周向滑动连接，还包括第一排种盘、第二排种盘、第一充种腔罩和第二充种腔罩，第一排种盘与第二排种盘分别与外花键连接，且轴向被外卡限位，第一充种腔罩与座壳一侧连接，第二充种腔罩与座壳另一侧连接，主轴一端通过滚动轴承与第一充种腔罩转动连接，主轴另外一端穿过第二充种腔罩，且通过滚动轴承与第二充种腔罩转动连接，轴承端盖一与第一充种腔罩连接，轴承端盖二与第二充种腔罩连接，使得同一个排种器能够同时适应常规稻和杂交稻穴直播排种的需求。
充种腔座壳轴承端盖滚动轴承排种盘转动连接护种板排种器外花键外卡本实用新型播种机滑动连接精量穴播内壁周向主轴一端常规稻杂交稻可选排种双排限位轴向穿过直播水稻

[实用新型]一种侧充正投精量排种器-CN201920066044.2有效
发明人：杨继涛;张顺;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种侧充正投精量排种器及其排种方法,包括有壳体、设置在壳体内的排种轮和用于驱动排种轮转动的转动组件，转动组件包括有旋转轴和轴承座，壳体固定安装在轴承座上，旋转轴的一端穿过轴承座和壳体与排种轮的中心固定连接，壳体上安装有封闭自身的盖板，盖板远离排种轮的一侧安装有封口板和种箱，排种轮靠近种箱的一侧设置有若干个能够与种箱连通的进种口，排种轮内设置有环形槽和若干个设置在环形槽内的囊种兜，壳体上安装有投种定位板，本实用新型实现了排种器清种范围和投种高度可调，排种轮囊种兜精量成穴囊种，聚种通道集聚暂存多粒种子，排种一致性与成穴性好，空穴、漏播率低。
排种轮壳体轴承座囊种种箱本实用新型转动组件环形槽旋转轴盖板排种空穴精量排种器高度可调壳体固定中心固定定位板封口板进种口排种器精量漏播穴性暂存连通转动集聚穿过体内驱动封闭

[发明专利]一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置及其使用方法-CN201910917158.8在审
发明人：张顺;杨继涛;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;储婷婷;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明的一种内吸式穴播排种器双叶轮导种装置及其使用方法，属于农业播种技术领域，包括壳体、盖板、内叶轮、外叶轮和密封板，盖板的内侧和外侧分别设有C形挡板和挡环，盖板上设有扇形缺口，内叶轮与外叶轮分别位于盖板的C形挡板和挡环的内侧，盖板上开有进种口，盖板上固定连接进种管，进种管与进种口连通，外叶轮外侧设有轴套，传动轴插入轴套内，轴套上设有挡板环，盖板上的挡环设有缺口，缺口处设有引导管，挡环内部通过缺口与引导管连通，此设计的导种装置实现了多粒种子先后两次短暂聚种，播后种子田间成穴性好，穴内种子粒距小，穴距均匀稳定，亦可用于一穴单粒的定距播种。
盖板挡环外叶轮轴套导种装置进种管进种口内叶轮引导管连通播种穴播排种器扇形缺口传动轴挡板环密封板内吸式缺口处双叶轮种子粒单粒定距壳体穴距穴性田间

[实用新型]一种播量可调气吸盘式穴播排种器-CN201822124408.6有效
发明人：杨继涛;张顺;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本实用新型公开的一种播量可调气吸盘式穴播排种器，包括进种箱、安装于进种箱下端的卸种板，外壳，与外壳适配的盖板，外壳与盖板内依次设置有传动轴、定量调节盘和吸种盘；外壳内还固定有隔气块，外壳外部设置有吸气管；外壳、隔气块以及定量调节盘形成一个密封气室；吸气管与密封气室相连通，传动轴穿过外壳。本实用新型解决气吸式圆盘排种器工作时存在吸孔堵塞，对于一穴多粒可变的排种需求，存在播量不可调、成穴性差的问题。本实用新型具有播种量可调节，成穴性好的优点。
本实用新型穴播排种器定量调节密封气室盖板传动轴隔气块气吸盘吸气管可调穴性种箱圆盘排种器外壳外部依次设置播种量可变的可调节气吸式吸种盘卸种板排种适配吸孔穿过堵塞

[发明专利]一种播量可选双排侧充式水稻精量穴播排种器-CN201910360546.0在审
发明人：张顺;李勇;杨继涛;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： A01C7/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种播量可选双排侧充式水稻精量穴播排种器，包括座壳、护种板、主轴、外卡、滚动轴承、轴承端盖一和轴承端盖二，座壳与播种机下方安装，主轴上设有外花键，护种板与座壳内壁周向滑动连接，还包括第一排种盘、第二排种盘、第一充种腔罩和第二充种腔罩，第一排种盘与第二排种盘分别与外花键连接，且轴向被外卡限位，第一充种腔罩与座壳一侧连接，第二充种腔罩与座壳另一侧连接，主轴一端通过滚动轴承与第一充种腔罩转动连接，主轴另外一端穿过第二充种腔罩，且通过滚动轴承与第二充种腔罩转动连接，轴承端盖一与第一充种腔罩连接，轴承端盖二与第二充种腔罩连接，使得同一个排种器能够同时适应常规稻和杂交稻穴直播排种的需求。
充种腔座壳轴承端盖滚动轴承排种盘排种器精量穴播转动连接护种板外花键可选双排外卡播种机滑动连接内壁周向主轴一端水稻常规稻杂交稻排种限位轴向穿过直播

[实用新型]一种室内入侵监控系统-CN201821697103.8有效
发明人：刘佳伟;廖娟;刘路;汪鹞;周平 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-10-19 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G08B13/196 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种室内入侵监控系统，所述系统包括：直流稳压装置(2)，主控器(3)，图像采集装置(4)，与所述主控器(3)连接，所述图像采集装置(4)的输出端与所述主控器(3)的输入端相连；报警装置(5)，与所述主控器(3)连接，所述主控器(3)的输出端与所述报警装置(5)的输入端相连；显示装置(7)，与所述主控器(3)相连；GSM通信模块(8)，与所述主控器(3)相连，所述GSM通信模块的输入端与所述主控器(3)的信号输出端相连；至少一通讯终端(9)，与所述GSM通信模块(8)通信相连。利用本实用新型实施例，室内出现监控报警的时候，提高用户报警的有效性。
主控器输入端入侵监控系统图像采集装置本实用新型报警装置输出端室内直流稳压装置信号输出端监控报警通讯终端显示装置报警通信

[实用新型]一种农业机器人避障系统-CN201821819647.7有效
发明人：汪鹞;廖娟;朱德泉;尹俊楠;刘路;张顺 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种农业机器人避障系统，系统包括：主控器，将采集到的距离信号发送至主控器的测距装置，测距装置安装在机器人上，与主控器相连，测距装置包括：双目相机和工控机，双目相机和工控机相连；将采集到的角度信息发送至主控器的角度采集器，安装在机器人的前轮上，通过通信总线与主控器相连；接收主控器发送的报警信号的避障报警装置，与主控器相连；接收主控器发送的电机驱动信号的电机驱动装置，与主控器相连；电源，为主控器、测距装置、角度采集器、避障报警装置和电机驱动装置相连接进行供电。应用本实用新型实施例，通过双目相机进行取景，且双目相机具备检测距离大、精度高、障碍物检测识别率高的优点。
主控器测距装置双目相机发送电机驱动装置本实用新型角度采集器接收主控器农业机器人报警装置避障系统工控机避障机器人电机驱动信号采集障碍物检测报警信号检测距离角度信息距离信号通信总线识别率取景控器前轮电源供电应用

[实用新型]一种智能小车避障系统-CN201821820686.9有效
发明人：汪鹞;廖娟;尹俊楠;朱德泉;张顺;吴敏 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能小车避障系统，应用于智能小车避障技术领域所述系统包括：电源开关按钮，图像采集装置，处理装置，与所述图像采集装置和所述电源开关按钮相连；电机驱动装置，其信号输入端与所述处理装置的输出端相连，所述电机驱动装置的信号输出端与智能小车相连；电源装置，与所述处理装置和所述电机驱动装置相连并供电。应用本实用新型实施例，提供一种检测距离大、精度高、障碍物检测识别率高的避障系统。
智能小车电机驱动装置避障系统处理装置电源开关按钮图像采集装置本实用新型输出端相连信号输出端信号输入端障碍物检测电源装置识别率种检测避障应用供电

[发明专利]一种侧充正投精量排种器及其排种方法-CN201910037831.9在审
发明人：张顺;杨继涛;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： A01C7/00 文献下载
摘要：本发明提供一种侧充正投精量排种器及其排种方法,包括有壳体、设置在壳体内的排种轮和用于驱动排种轮转动的转动组件，转动组件包括有旋转轴和轴承座，壳体固定安装在轴承座上，旋转轴的一端穿过轴承座和壳体与排种轮的中心固定连接，壳体上安装有封闭自身的盖板，盖板远离排种轮的一侧安装有封口板和种箱，排种轮靠近种箱的一侧设置有若干个能够与种箱连通的进种口，排种轮内设置有环形槽和若干个设置在环形槽内的囊种兜，壳体上安装有投种定位板，本发明实现了排种器清种范围和投种高度可调，排种轮囊种兜精量成穴囊种，聚种通道集聚暂存多粒种子，排种一致性与成穴性好，空穴、漏播率低。
排种轮壳体轴承座囊种排种种箱精量排种器转动组件环形槽旋转轴盖板空穴高度可调壳体固定中心固定定位板封口板进种口排种器精量漏播穴性暂存连通转动集聚穿过体内驱动封闭

[发明专利]一种播量可调气吸盘式穴播排种器-CN201811548433.5在审
发明人：张顺;杨继涛;李勇;朱德泉;廖娟;尹俊楠;于从羊;汪鹞;李兆东;伍德林 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： A01C7/20 文献下载
摘要：本发明公开的一种播量可调气吸盘式穴播排种器，包括进种箱、安装于进种箱下端的卸种板，外壳，与外壳适配的盖板，外壳与盖板内依次设置有传动轴、定量调节盘和吸种盘；外壳内还固定有隔气块，外壳外部设置有吸气管；外壳、隔气块以及定量调节盘形成一个密封气室；吸气管与密封气室相连通，传动轴穿过外壳。本发明解决气吸式圆盘排种器工作时存在吸孔堵塞，对于一穴多粒可变的排种需求，存在播量不可调、成穴性差的问题。本发明具有播种量可调节，成穴性好的优点。
穴播排种器定量调节密封气室盖板传动轴隔气块气吸盘吸气管可调穴性种箱圆盘排种器外壳外部依次设置播种量可变的可调节气吸式吸种盘卸种板排种适配吸孔穿过堵塞

[发明专利]一种用于排种器性能检测的系统及方法-CN201810501103.4在审
发明人：廖娟;陈民慧;朱德泉;张顺;汪鹞;尹俊楠;吴扬 -专利权人：安徽农业大学
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于排种器性能检测的系统及方法，系统包括：控制系统，分别与排种器和试验台通信连接，用于通过第一信号控制试验台的运作；排种器，通过第二信号控制排种器的运行状态；试验台，用于接收控制系统的第一信号，通过第一信号控制试验台的运行状态，接收排种器的播种颗粒；图像采集装置，用于采集试验台的播种颗粒所对应的图像，并将颗粒所对应的图像发送至图像处理设备；图像处理设备，用于接收并对图像采集设备所采集到的颗粒所对应的图像进行处理，并显示处理结果。利用本发明实施例，通过图像采集装置和图像处理装置对排种器落在试验台上的种子图像进行采集和处理，整个系统结构简单安装简易，便于操作。
排种器试验台图像采集装置图像处理设备性能检测运行状态采集播种接收控制系统图像采集设备图像处理装置图像第二信号控制系统通信连接图像发送系统结构显示处理种子图像简易试验运作

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