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[发明专利]工程机械作业臂架自动回位调节系统、方法及工程机械-CN201811048867.9有效
发明人：赵斌;李刚元;汉京勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2018-09-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： E02F9/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种工程机械作业臂架自动回位调节系统、方法及工程机械，其中工程机械作业臂架自动回位调节系统包括：安装平台(2)；回转机构(9)，安装在安装平台(2)上，且与作业臂架(1)连接，用于驱动作业臂架(1)相对于安装平台(2)发生回转；第一检测装置，用于检测作业臂架(1)的姿态；第二检测装置(4)，用于检测作业臂架(1)是否与安装平台(2)上的预设轴线对正；驱动机构，用于驱动作业臂架(1)进行姿态调整或对正；和控制器，用于根据第一检测装置和第二检测装置(4)的检测结果控制驱动机构动作。本发明能够实现工程机械作业臂架的自动、快速、准确地回位调节，提高工作效率和安全性。
工程机械作业自动调节系统方法

[发明专利]一种模块化步履式挖掘机行走控制系统及控制方法-CN202310180228.2在审
发明人：高荣;汉京勇;董鲁波 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种模块化步履式挖掘机行走控制系统及控制方法，通过电比例减压阀和液控比例马达结合，根据液控比例马达的排量和控制压力关系、电比例减压阀压力和电流的对应关系，通过相应控制策略来实现速度的调节：通过显示器界面设定左右马达排量、控制器通过马达排量和压力特性曲线关系计算出液控压力，根据电比例阀压力和电流特性曲线对应关系，计算控制电流，发出电流信号，实现马达的排量需要设定，操作时通过控制面板切换按钮实现排量切换，进行速度切换，充分利用发动机功率。这样可快速根据需要实现马达的排量设定，操作简单，可根据需要设置多组电比例减压阀压力，单独控制各个马达排量设定，速度一致性好保证；通过电液分体式控制方式满足智能化、远程操作需要，从而提高工作效率。
一种模块化步履挖掘机行走控制系统控制方法

[发明专利]一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法-CN202111119823.2有效
发明人：段蒙蒙;汉京勇;魏广娟 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： F15B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法，可实现对垂直举升排水车工作装置的姿态位置进行准确的检测识别及控制，通过工作装置转台回转角度传感器、臂架举升角度传感器、平移伸出角度传感器、内管架长度传感器、外管架长度传感器的检测数据，可对工作装置一键实现垂直最深排水姿态、水平最远排水姿态、就位排水姿态和回位排水姿态四种位置的切换控制，从而使垂直举升排水车缩短排水作业的准备时间，进而快速进入排水工作姿态，大大提高了工作装置的排水效率，降低工作人员的操作强度，改善了操作人员作业的舒适度。
一种垂直举升排水车工作装置姿态控制系统方法

[发明专利]一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法-CN202310031623.4在审
发明人： 汉京勇;梁康;陈军印 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2023-01-10 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D55/084 文献下载
摘要：本发明提供一种履带底盘行走自适应调整控制系统、机器人及方法，所述系统包括：超声波传感器组，履带伸缩油缸，履带伸缩油缸电磁阀，与所述履带伸缩油缸连接，用于控制所述履带伸缩油缸伸出或缩回；履带伸缩油缸位移传感器，用于采集履带伸出的宽度，并将采集到的信号传输给车载控制器；车载控制器，所述车载控制器的输入端分别与所述超声波传感器组和履带伸缩油缸位移传感器连接，输出端与所述履带伸缩油缸电磁阀连接，用于自动识别路面宽度，并根据路面宽度调节履带底盘的行走姿态。本发明的控制系统及方法可自动识别前方道路的宽窄度，从而根据前方道路的宽窄度来调节履带底盘的行走姿态，实现车辆通过性的自动判断。
一种履带底盘行走自适应调整控制系统机器人方法

[发明专利]破拆机器人机械臂同步协调控制系统、方法及机械臂-CN202210933438.X在审
发明人： 汉京勇;梁康;高荣 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-08-04 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了破拆机器人机械臂同步协调控制系统、方法及机械臂，包括操作手柄、角位移传感器、控制器、第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀；角位移传感器采集机械臂中2号臂与水平方向夹角的角度值；第一电磁阀、第二电磁阀与1号油缸相连，1号油缸与1号臂相连；第三电磁阀、第四电磁阀与2号油缸相连，2号油缸与2号臂相连；控制器的输入端与操作手柄和角位移传感器相连，基于接收到的2号臂与水平方向夹角的角度值和操作手柄的摆动方向，控制第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀，使得机械臂中2号臂与1号臂同步水平前伸或后退。本发明能实现智能化控制破拆机器人三段式机械臂中的1号臂和2号臂同步协调动作。
机器人机械同步协调控制系统方法

[发明专利]一种用于破拆作业的工作臂及复位控制方法-CN202211161518.4在审
发明人：高荣;梁康;汉京勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于破拆作业的工作臂及复位控制方法，属于工程机械领域；工作臂，包括：多节工作臂、机具、回转平台、电控多路阀、控制器；多节工作臂设置在回转平台上，油缸组件设置在多节工作臂上，用于控制多节工作臂的进行单独或复合的折叠和展开；机具连接在多节工作臂的一端，电控多路阀与油缸组件连接，控制器与电控多路阀电联，其中控制器中预设有复位控制算法，用于根据复位控制算法依次控制电控多路阀带动油缸组件进行动力输出顺序的切换，用于控制液压油在油缸组件中的流动状态，从而切换油缸组件动力输出的顺序，带动多节工作臂进行预设顺序或路线复位。本发明的一键复位使得工作臂具备危险作业的应急能力，提高施工的安全可靠性。
一种用于作业工作复位控制方法

[发明专利]一种双履带底盘行走同步控制方法及系统-CN202210876317.6在审
发明人： 汉京勇;梁康;陈军印 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提出一种双履带底盘行走同步控制系统及方法，该控制系统主要包括行驶手柄、比例系数a1模块、第一PID控制器、右履带电机驱动器、右履带电机、右履带电机速度传感器、右履带电机速度补偿器、比例系数b1模块、第二PID控制器、左履带电机驱动器、左履带电机、左履带电机速度传感器、左履带电机速度补偿器。通过行驶手柄的前后摆动，控制履带底盘行走的方向及行走速度，履带底盘行走速度同步控制采用偏差耦合控制算法，将左右履带电机转速相互耦合，通过整定PID控制器参数，PID控制器计算实际速度偏差，输出相应的PWM信号给左右履带电机驱动器，从而实现对双履带底盘行走速度的同步控制。
一种履带底盘行走同步控制方法系统

[实用新型]一种挖掘机远程驾驶舱操作控制系统-CN202220625928.9有效
发明人：张勇;汉京勇;董鲁波 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-03-22 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及挖掘机控制技术领域，公开了一种挖掘机远程驾驶舱操作控制系统，包括挖掘机及远程驾驶舱，所述远程驾驶舱包括远程控制中心、视频/数据显示屏以及操作组件；所述挖掘机包括本地控制中心、PLC控制器、液压电磁阀组以及若干摄像头；所述远程控制中心与本地控制中心相互通讯连接，所述操作组件的输出端与远程控制中心的输入端连接，所述视频/数据显示屏与远程控制中心相互通讯连接，所述本地控制中心与PLC控制器相互通讯连接，若干所述摄像头分别与本地控制中心连接。本实用新型的有益效果为：能够实现远程操作挖掘机作业，可保障操作人员远离危险的现场施工环境，保障操作者的人身安全，大大改善操作者的工作环境。
一种挖掘机远程驾驶舱操作控制系统

[发明专利]一种泵组式排水车智能控制系统及方法-CN202210694650.5在审
发明人：段蒙蒙;汉京勇;张勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-06-20 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种泵组式排水车智能控制系统及方法。该控制系统包含发电系统、配电系统、排水控制系统、液压控制系统、照明系统。该车智能化程度高，其设计理念集排水抢险、移动照明、应急供电、市政维护等功能于一身，抢险救援的功能多，适用范围广泛，极大的提高了该车的抢险救援效率。此外，该车设计了整车智能集中监控系统，使得整车操作、维护更加简便快捷，提高了操作人员作业的舒适性，从而缩短了泵组式排水车作业的准备时间，以便其快速进入工作状态，从而提高了泵组式排水车的抢险救援效率以及整车的智能化水平。
一种泵组式排水车智能控制系统方法

[发明专利]一种抛沙灭火装置的姿态控制方法、控制系统及抛沙灭火车-CN202010976104.1有效
发明人：赵斌;汉京勇;杜辰蕊 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： A62C37/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种抛沙灭火装置的姿态控制系统，包括：叶轮罩控制组件，能够通过旋转叶轮罩，调整叶轮罩的出口方向；抛筒控制组件，能够通过举升抛筒，使抛筒有选择地处于连通于叶轮罩出口的工作状态或收拢于安装架的回位状态，和/或通过旋转抛筒，使抛筒沿水平面旋转；调节头控制组件，能够通过举升调节头，控制沙砾的抛洒方向；以及控制器，能够响应于姿态选取命令，控制叶轮罩的旋转角度、抛筒的举升角度和旋转角度、以及调节头的举升角度，以使抛沙灭火装置处于目标姿态。本申请能够一键实现抛沙灭火车的高抛姿态、远抛姿态、就位姿态和回位姿态四种模式的灵活切换，从而大大提供高抛沙灭火车的救援效率，并降低消防救援人员的劳动强度。
一种灭火装置姿态控制方法控制系统

[发明专利]破拆机器人的工作臂控制方法及控制系统-CN202210299689.7在审
发明人：赵戈;梁康;汉京勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种破拆机器人的工作臂控制方法及控制系统。工作臂控制方法包括获取工作臂末端在当前状态下在工作臂坐标系下的末端坐标；获取破拆目标点在工作臂坐标系下的破拆坐标；根据末端坐标和破拆坐标获取移动至目标点的运动路径，计算工作臂在运动路径上的多个时间点处的多个工作臂姿态；根据多个时间点处的多个工作臂姿态获取在多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量；根据多个时间点处的液压油缸的活塞杆的目标伸缩量获取液压油缸在多个时间点处的液压油的目标流量，基于多个时间点处的液压油的目标流量控制液压油缸动作。通过该方法可以摒弃外装于工作臂上的传感器，避免传感器损坏，降低成本，提高可靠性。
机器人工作控制方法控制系统

[发明专利]一种多机具挖掘机控制系统及其控制方法-CN202210091625.8在审
发明人：高荣;董鲁波;汉京勇 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2022-01-26 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E02F9/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种挖掘机技术领域的一种多机具挖掘机控制系统及其控制方法，旨在解决现有技术中挖掘机机具更换时难以调节至标定工作状态问题。其包括液压控制系统和电气控制系统，所述液压控制系统包括电控负载敏感泵、油箱、电控负载敏感阀、电比例溢流阀、快换组合和机具，所述电气控制系统用于响应机具更换的操作，获取机具目标流量和机具目标压力，根据机具目标流量和机具目标压力完成电比例溢流阀的压力设定和电控负载敏感阀的开度调节，并通过调控电控负载敏感泵的排量，最终使机具达到机具目标流量和机具目标压力；本发明适用于挖掘机机具的快速更换使用，能够实现便于调节相应机具工作状态的目的。
一种机具挖掘机控制系统及其控制方法

[发明专利]一种抛沙灭火装置及抛沙灭火车-CN202010953715.4有效
发明人：杜辰蕊;魏广娟;汉京勇 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2020-09-11 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种抛沙灭火装置，包括：动力组件；抛撒组件，由所述动力组件驱动，用以实现沙土物料的抛撒作业；给料组件，由所述动力组件驱动，能够为所述抛撒组件提供沙土物料；以及电气控制组件，通信连接于所述抛撒组件和所述给料组件，能够实时监测所述抛撒组件的工作压力，并在所述工作压力高于设定压力时，控制所述给料组件停止提供沙土物料。基于此，本公开能够在抛沙灭火装置发生堵料卡滞时，控制抛沙灭火装置减少进料速度或停止进料，防止抛撒系统堵料的发生，提高整车性能。
一种灭火装置

[发明专利]控制阀组、抛撒液压控制系统及救援车辆-CN202010405402.5有效
发明人：杜辰蕊;汉京勇;王川川 -专利权人：徐工集团工程机械有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F15B13/06 文献下载
摘要：本公开涉及一种控制阀组、抛撒液压控制系统及救援车辆。控制阀组包括：先导逻辑阀(3.7)、电液比例阀(3.8)、液控逻辑阀(3.9)和至少两个换向阀。每个换向阀的进油口均与所述第一控制腔(C1)和所述第二控制腔(C2)中的一个连通，以控制所述第一进油口(P1)和所述第一出油口(O1)在所述先导逻辑阀(3.7)内部的油路通断，所述电液比例阀(3.8)被配置为根据接收的第一控制电流对所述至少两个换向阀中的每个换向阀对应的作业单元的工作油路的压力油流量进行独立控制。本公开实施例能够实现多个作业单元的单独动作和速度控制。
控制抛撒液压控制系统救援车辆

[发明专利]一种垂直举升排水车智能控制系统及方法-CN202111074436.1在审
发明人： 汉京勇;段蒙蒙;管培鹏 -专利权人：江苏徐工工程机械研究院有限公司
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明公开了一种垂直举升排水车智能控制系统及方法，该控制系统包括发射器、无线遥控接收器、底盘控制器和工作装置控制器；其中，发射器用于远程通过无线遥控接收器配置工作装置控制器的工作模式，以及在不同工作模式下通过无线遥控接收器下发工作指令；无线遥控接收器用于根据发射器下发的工作指令，控制底盘控制器和工作装置控制器执行相应的动作；底盘控制器用于为排水车提供动力；工作装置控制器用于根据工作指令，调整排水车的位置姿态以及控制排水车进行排水。本发明设计了多模式控制，减少了操作按钮的布置，减少了人为操作调节，提高了控制的精准度，可使垂直举升排水车快速进入工作状态，提高了垂直举升排水车的智能化水平。
一种垂直举升排水车智能控制系统方法

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