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[发明专利]外骨骼康复训练机械臂及其语音交互系统-CN201910497454.7有效
发明人：王文东;梁超红;褚阳;张鹏;史仪凯 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-06-10 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种外骨骼康复训练机械臂及其语音交互系统，通过人机交互模块用于患者与外骨骼康复训练机械臂之间信息的高效交互传递，增加患者康复训练参与性，提高患者使用体验。本发明中的语音广播单元通过控制单元调用系统语音交互提示单元的信息进行语音播报，将信息传递给患者，完成信息流从机器到人的过程。为了增加患者的信息接收渠道，设置了图像显示单元作为语音播报单元的辅助，弥补了外骨骼康复机械臂领域中自然人机交互方面的不足。通过将语音交互系统与上肢外骨骼康复机械臂结合的方式融合多种训练模式以及运动指令，实现患者日常的上肢康复训练动作，并且具有操作简单、易于控制，对用户要求低的特点。
骨骼康复训练机械及其语音交互系统

[发明专利]一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头-CN201910212817.8有效
发明人：王文东;孙铜森;孟李;梁超红;秦雷 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： A61H23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁流变液的变刚度机器人按摩头，由连杆机构和按摩头组件组成；连杆机构位于舵机支架侧面，用于连接舵机输出轴和按摩头组件，按摩头组件与铰链连杆机构通过舵机带动实现下压运动。按摩头组件刚度可通过调节励磁线圈的输入电流进行调节；在工作时内部的磁流变液呈类固态；当按摩力度过大时按摩头刚度会产生变化，磁流变液囊表面形状随按摩部位的不同而发生变化，从而起到对力的缓冲和对人体的保护作用，按摩头可实现敲击、推、揉多种按摩手法。按摩头结构简单，接触表面刚度易于控制，有助于提高按摩过程的舒适性和按摩效果。在使用时，通过调节电流大小来实现按摩头的刚度控制及对身体不同部位的按摩需求。
一种基于流变刚度机器人按摩

[实用新型]一种可限位堆叠的便携式医疗联网设备-CN202020748180.2有效
发明人：黄鸿新;朱鹏志;樊翔;梁超红;熊超 -专利权人：广东省医疗器械质量监督检验所
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-05-25 - 主分类号： A61B50/22 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种可限位堆叠的便携式医疗联网设备，包括顶部限位堆叠组件和底部限位堆叠组件；顶部限位堆叠组件由限位块、顶板组成；所述限位块位于顶板的上面，其底部与顶板紧密结合，且在顶板上左右对称设置，数量不少于2个；底部限位堆叠组件由弹簧限位夹板、底座板、防滑垫组成；所述弹簧限位夹板嵌入底座板中，每2个弹簧限位夹板对称相邻且可相对滑动，形成一对弹簧限位夹板，该对弹簧限位夹板之间的底座板上设置一个限位孔，所述限位孔与所述限位块在纵向方向上位置相对应；所述防滑垫与底座板下表面紧密结合。通过上述实用新型解决了此种医疗联网设备移动困难，无法堆叠的问题，大大提升了空间的利用率。
一种限位堆叠便携式医疗联网设备

[发明专利]六自由度外骨骼式上肢康复机器人-CN201911020279.9有效
发明人：王文东;孟李;梁超红;袁小庆;秦雷;黄庆华 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-10-25 - 公布日： 2021-03-23 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明一种六自由度外骨骼式上肢康复机器人，属于康复机器人领域；包括座椅机构、肩部机构、肘部机构和腕部机构，所述座椅机构为使用者提位姿使用，与上肢外骨骼机械臂相连，为机械臂提供支撑。通过电机驱动，可以实现肩关节屈曲/伸展、外展/内收，大臂旋内/旋外，肘关节屈曲/伸展，前臂旋内/旋外，腕关节屈曲/伸展六个自由度的康复训练，每个自由度可以实现单独或者联合动作，能够提高训练效率。人体上肢通过魔术贴和机械臂进行固定，机械臂具有机械限位，避免了机械结构对人体造成的“二次伤害”，提高了使用舒适性。机械臂呈模块化设计，结构简单且紧凑，可以实现单侧或双侧肢体的康复运动，具有更高的实用性，有利于推广。
自由度外骨骼上肢康复机器人

[发明专利]一种可限位堆叠的便携式医疗联网设备-CN202010383299.9在审
发明人：黄鸿新;朱鹏志;樊翔;梁超红;熊超 -专利权人：广东省医疗器械质量监督检验所
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2020-07-28 - 主分类号： A61B50/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种可限位堆叠的便携式医疗联网设备，包括顶部限位堆叠组件和底部限位堆叠组件；顶部限位堆叠组件由限位块、顶板组成；所述限位块位于顶板的上面，其底部与顶板紧密结合，且在顶板上左右对称设置，数量不少于2个；底部限位堆叠组件由弹簧限位夹板、底座板、防滑垫组成；所述弹簧限位夹板嵌入底座板中，每2个弹簧限位夹板对称相邻且可相对滑动，形成一对弹簧限位夹板，该对弹簧限位夹板之间的底座板上设置一个限位孔，所述限位孔与所述限位块在纵向方向上位置相对应；所述防滑垫与底座板下表面紧密结合。通过上述发明解决了此种医疗联网设备移动困难，无法堆叠的问题，大大提升了空间的利用率。
一种限位堆叠便携式医疗联网设备

[发明专利]一种上肢外骨骼机械臂及康复训练的控制方法-CN201910467923.0在审
发明人：王文东;褚阳;张鹏;梁超红;秦雷;史仪凯 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2019-05-31 - 公布日： 2019-09-17 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种上肢外骨骼机械臂及康复训练的控制方法，通过医护人员指导并自适应患者肢体的康复训练。本发明通过示教模式记录康复训练运动轨迹，再通过深度学习框架对患者进行运动强度识别，并将识别结果嵌入到基于深度强化学习的整体康复训练控制策略中，输出调节后的关节运动速率信号给机械臂来完成康复训练。该方法在防止患者康复训练二次伤害的前提下，通过运动信号与生物信号的向量融合，可以消除运动信号的滞后性及生物电信号的个体差异性带来的影响，提高运动强度识别准确度，并且拓宽康复运动轨迹的适用面，从而获得减轻医护人员负担及优化患者康复周期的优势，提高了康复训练的安全性和适用性。
康复训练机械臂上肢外骨骼运动信号医护个体差异性生物电信号准确度二次伤害关节运动患者肢体康复运动控制策略强化学习人员指导生物信号示教模式输出调节速率信号运动轨迹滞后性自适应向量嵌入康复融合记录优化学习

[实用新型]延时冲水推板式活塞排污节水坐便器-CN200720059880.5无效
发明人：请求不公开姓名 -专利权人： 梁超红
申请日： 2007-11-20 - 公布日： 2009-07-15 - 主分类号： E03D5/012 文献下载
摘要：一种延时冲水推板式活塞排污节水坐便器，其特征是在坐便器内部，大/小冲水按键与延时冲水装置、推板式活塞装置依次相连，安装在传统马桶的水箱位置；改变传统坐便器的弯头为向下倾斜的管道，排污口与推板式活塞装置的活塞紧密连接。
延时冲水板式活塞排污节水坐便器

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