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[发明专利]一种列车精准制动停车过程控制方法-CN202210997028.1有效
发明人：聂晓明;张亚洁;张成众;陈思雨;莫文杰;梁焜;周健;魏国 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B61L27/20 文献下载
摘要：本发明公开一种列车精准制动停车过程控制方法，包括：当列车与车站距离为X时，进行实验性制动，确定模拟制动距离；基于UWB通讯系统与MEMS系统对列车进行联合定位，得到列车与车站之间的测量距离；当测量距离小于或等于模拟制动距离+冗余滑行制动距离时，启动制动；在制动过程中，根据LDV测速系统得到列车的实时制动距离；将实时制动距离与同时刻的测量距离进行比对，当实时制动距离小于同时刻的测量距离时解除制动，直至实时制动距离大于或等于同时刻的测量距离时再次启动制动，重复此过程直至列车完成停靠。本发明应用于轨道交通领域，不仅能实现轨道车辆精准进站停车，还实现了现有轨道车辆进站精准停靠的无人化控制。
一种列车精准制动停车过程控制方法

[外观设计]智能识别预警终端设备-CN202230451360.9有效
发明人：苗照彬;梁焜 -专利权人：四川天奥空天信息技术有限公司
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：智能识别预警终端设备。2.本外观设计产品的用途：用于森林火灾监测预警。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
智能识别预警终端设备

[发明专利]基于LDV与MEMS组合的列车轨道节点匹配方法-CN202210996903.4在审
发明人：聂晓明;张亚洁;张成众;陈思雨;梁焜;莫文杰;周健;魏国 -专利权人：中国人民解放军国防科技大学
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G06V10/22 文献下载
摘要：本发明公开一种基于LDV与MEMS组合的列车轨道节点匹配方法，包括：步骤1，列车在UWB基站覆盖范围时，联合UWB与MEMS进行定位，在列车驶出UWB基站的覆盖范围时获取初始位置信息；步骤2，基于LDV测速系统实时获取列车在轨道运行中沿轨道运行的距离信息，完成列车在车站区间行驶过程中的粗定位；步骤3，将粗定位与轨道建设规划图拟合，确定姿态发生突变的位置，并以此对粗定位进行修正；步骤4，重复步骤3直至列车驶入下一车站的UWB基站覆盖范围。本发明应用于轨道交通领域，不仅能在车站、山区、隧道等常规卫导无法精准定位的环境下仍能提供轨道车辆的有效定位，而且减少了差分基站的布设，有效地降低了定位成本。
基于 ldv mems 组合列车轨道节点匹配方法

[发明专利]一种基于轮询机制的GNSS数据传输设备-CN202111405952.8在审
发明人：苗照彬;杨学海;王琦;梁焜 -专利权人：四川天奥空天信息技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-18 - 主分类号： H02J7/35 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于轮询机制的GNSS数据传输设备，包括N个GNSS监测终端、N个信息处理模块和1个无线传输模块；其中，N为大于等于1的正整数；N个所述GNSS监测终端与N个所述信息处理模块一一对应通信连接，每个所述GNSS监测终端将其接收的数据发送给其对应的信息处理模块进行存储，所述无线传输模块轮询时，与任意一个GNSS监测终端对应的信息处理模块通信连接，该GNSS监测终端对应的信息处理模块将存储的数据以及该GNSS监测终端当前接收的数据一同传输给所述无线传输模块。本发明能够能够在GNSS终端未进行轮询时保存接收到的数据，从而减少数据的丢失。
一种基于机制 gnss 数据传输设备

[发明专利]一种基于边缘计算网关的监测传输系统-CN202111407595.9在审
发明人：苗照彬;杨学海;王琦;梁焜 -专利权人：四川天奥空天信息技术有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04W4/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘计算网关的监测传输系统，包括局域通信单元、边缘计算单元和广域传输单元；其中，所述局域通信单元用于采集N路数据，并将N路数据汇聚发送给所述边缘计算单元；N为大于等于1的正整数；所述广域传输单元集成多种通信传输模式；所述边缘计算单元通过检测选择所述广域传输单元中的一种通信传输模式进行数据传输。本发明通过利用边缘计算网关边缘节点的数据处理，并通过多模传输终端完成数据的实时传输，提高了数据传输的时效性。
一种基于边缘计算网关监测传输系统

[发明专利]一种基于对抗迁移学习的刀具磨损状态预测方法及装置-CN202111085598.5在审
发明人：李伟业;贺松平;余凡;李斌;裘超超;刘红奇;毛新勇;梁焜;赵尊元 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于对抗迁移学习的刀具磨损状态预测方法及装置，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明结合动态分布自适应以及对抗迁移学习，首先获取并处理得到带标签的源域数据集和目标域数据集；接着，构建包括特征提取网络、标签分类器、全局域判别器和局部域判别器的对抗迁移学习模型；最后，以最小化对抗迁移学习模型的损失为目标，基于源域数据集和目标域数据集训练对抗迁移学习模型。如此，本发明可以利用已有的带标签的刀具磨损监测数据(源域数据)辅助建立其他场景下的对抗迁移学习模型，从而只需较少的带标签的目标域数据，就能够解决不同直径刀具的磨损状态预测问题。
一种基于对抗迁移学习刀具磨损状态预测方法装置

[发明专利]基于深度网络自适应的铣削刀具磨损状态预测方法及装置-CN202111068904.4在审
发明人：贺松平;李伟业;余凡;李斌;裘超超;毛新勇;刘红奇;梁焜;赵尊元 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度网络自适应的铣削刀具磨损状态预测方法及装置，属于数控加工中心刀具磨损状态预测技术领域。本发明以迁移学习方法为核心，首先基于源域数据集训练特征提取网络；接着，在训练好的特征提取网络后添加微调层以及多个基于多核最大均值化差异度量的自适应层，构建迁移学习模型；最后，以最小化自适应层的损失为目标，基于源域数据集和目标域数据集训练迁移学习模型。如此，本发明可以利用已有的带标签的刀具磨损监测数据(源域数据)辅助建立其他场景下的刀具磨损预测模型，从而只需较少的带标签的目标域数据，就能够解决不同直径刀具的磨损状态预测问题。
基于深度网络自适应铣削刀具磨损状态预测方法装置

[发明专利]多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法-CN202110789546.X在审
发明人：贺松平;周晟;许可;李斌;毛新勇;张露;梁焜;刘红奇 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2021-11-02 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开多AGV路径规划和多AGV智能生产线中AGV与机器联合调度方法，属于生产线生产技术领域。本发明采用A*算法与时间窗相结合，利用时间窗提前检测出AGV之间的冲突，采用等待或更换路径的方式来避免冲突，将其融入改进的A*算法中，最终能够为AGV规划出一条从任务起点到任务终点时间最短的无冲突路径。本发明建立智能生产线中以最大完工时间最小为优化目标的AGV与机器联合调度数学模型，在柔性车间调度问题的基础上，增加AGV资源的约束，即智能生产线调度问题，并提出混合遗传算法进行模型的求解。混合遗传算法采用三段式染色体编码方法得到问题的可行解，设计相应的选择、交叉和变异操作，将多AGV路径规划算法融入解码过程，获得智能生产线的调度结果。
agv 路径规划智能生产线机器联合调度方法

[发明专利]一种生产线的适应性量化评估方法-CN202011544761.5在审
发明人：贺松平;李斌;梁焜;张露;毛新勇;周晟 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-12-23 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明属于生产线生产技术领域，具体涉及一种生产线的适应性量化评估方法，包括：根据待评估生产线生产参数及各种生产参数统计分布信息，建立生产线离散事件仿真模型；根据生产线每种干扰环境及其应对措施对模型进行多次仿真实验，得到该干扰环境下各评价指标的多个值；对各干扰环境下每种评价指标的多个值之间统计分析，得到各干扰环境下该评价指标的适应性数值；基于各种评价指标的权重，对每种干扰环境下各评价指标适应性数值之间进行加权求和，得到该干扰环境下生产线总适应性数值；由各干扰环境的总适应性数值，量化确定待评估生产线的适应性。本发明评估方法可在设计和运行阶段使用，使产线在实际生产中具有更好的适应性，通用性强。
一种生产线适应性量化评估方法

[发明专利]一种生产线的柔性量化评估方法及设备-CN202010601519.0在审
发明人：李斌;贺松平;张露;周晟;梁焜 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种生产线的柔性量化评估方法及设备，属于柔性生产技术领域，该方法包括如下步骤：根据生产线柔性生产的特点，提出生产线柔性的评价指标；根据生产线的初步设计方案获取生产线的生产与布局信息；将所获取的生产线的生产与布局信息输入至面向生产线柔性的产品‑工艺‑设备特征关系网，根据所述的特征关系网，构建生产线不同维度的柔性评估模型；根据生产柔性需求制定生产线不同维度柔性的评价权重，通过对所述的不同维度的柔性评估模型的加权融合，得到生产线设计时的综合柔性评估模型与量化指标。本发明能够科学有效的对生产线柔性进行定量评估，能够帮助指导生产线的柔性设计，以及对所设计的生产线的柔性做出快速量化的评定。
一种生产线柔性量化评估方法设备

[实用新型]多旋翼无人飞行器-CN201320666632.2有效
发明人：李少斌;王世勇;杨忠;陈阳;梁焜;许家浩;钟山 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-10-25 - 公布日： 2014-05-14 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼电机输出轴连接的中心旋翼，所述中心旋翼电机固定安装于机身的中心；每一个旋翼支撑臂上均安装有周边旋翼组件，该周边旋翼组件包括周边旋翼电机以及与周边旋翼电机输出轴连接的周边旋翼，所述周边旋翼电机安装于旋翼支撑臂；中心旋翼的尺寸大于周边旋翼，且中心旋翼的转向与周边旋翼的转向相反。因此，本实用新型气动布局新颖、悬停稳定可靠、负载能力强且易于工程实现。
多旋翼无人飞行器

[发明专利]多旋翼无人飞行器-CN201310512470.1有效
发明人：李少斌;王世勇;杨忠;陈阳;梁焜;许家浩;钟山 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-10-25 - 公布日： 2014-03-12 - 主分类号： B64C27/08 文献下载
摘要：发明公开了一种多旋翼无人飞行器，包括机身，所述机身的中心设置有中心涵道，该中心涵道的外围呈辐射状地周向均布n个旋翼支撑臂，其中，n≥3；中心涵道的内部同轴安装有中心旋翼组件，该中心旋翼组件包括中心旋翼电机以及与中心旋翼电机输出轴连接的中心旋翼，所述中心旋翼电机固定安装于机身的中心；每一个旋翼支撑臂上均安装有周边旋翼组件，该周边旋翼组件包括周边旋翼电机以及与周边旋翼电机输出轴连接的周边旋翼，所述周边旋翼电机安装于旋翼支撑臂；中心旋翼的尺寸大于周边旋翼，且中心旋翼的转向与周边旋翼的转向相反。因此，本发明气动布局新颖、悬停稳定可靠、负载能力强且易于工程实现。
多旋翼无人飞行器

[发明专利]用于电力巡线的无人机多重避障控制方法-CN201310036235.1有效
发明人：杨忠;王世勇;李少斌;徐华东;黄宵宁;杨轻;杨成顺;陈阳;梁焜 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对称安装于无人机机体的四周的超声波测距传感器；地面站子系统包括无线数据链的地面端和嵌入式监控计算机，嵌入式监控计算机载有包含输电线路电磁场分布模型和输电线路空间三维模型的数据库；本发明通过建立无人机作业的安全约束区域，并采用信息处理模块对信息检测模块提供的无人机位置信息进行融合，以检测无人机与输电线路之间的相对距离，实现无人机电力巡线的多重避障。
用于电力无人机多重控制方法

[发明专利]四旋翼飞行器容错控制方法-CN201310020876.8有效
发明人：杨忠;杨成顺;李少斌;黄宵宁;王世勇;陈阳;梁焜;徐华东 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-01-21 - 公布日： 2013-06-05 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器容错控制方法，属于航空飞行器控制领域。该方法首先根据飞行器的数学模型，建立飞行器系统故障情况下的姿态模型，然后根据该姿态模型推出飞行器系统故障估计的自适应律，并建立飞行器执行器失效故障的传递函数，再根据执行器失效故障，提出执行器失效故障估计的自适应律，最后根据系统故障估计和执行器失效故障估计，设计出飞行器姿态系统的容错控制器，从而实现四旋翼飞行器的容错控制。本发明可显著降低四旋翼飞行器坠机的概率，提高飞行器的飞行可靠性和安全性。
四旋翼飞行器容错控制方法

[发明专利]一种无人机避障控制方法-CN201310036271.8有效
发明人：杨忠;李少斌;谢婷婷;徐华东;王世勇;黄宵宁;杨轻;杨成顺;梁焜;陈阳 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2013-01-31 - 公布日： 2013-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统，无人机子系统包含嵌入式飞行控制器和无线数据链的机载端，嵌入式飞行控制器内置卫星定位接收机和高度传感器；地面站子系统包含嵌入式监控计算机和无线数据链的地面端，嵌入式监控计算机内置包含障碍物地理信息的电子地图；在地面站子系统的嵌入式监控计算机内置的电子地图上，确定飞行区域中障碍物的地理位置，建立虚拟的障碍物多边形柱体，并将其形体数据下载到嵌入式飞行控制器，嵌入式飞行控制器实时获取无人机的当前位置并计算出与障碍物多边形柱体的空间关系，然后生成无人机的轨迹指令，实现无人机的自动避障。
一种无人机控制方法

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