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[实用新型]一种四轮移动机器人结构-CN202320998752.6有效
发明人：陈先益;原伟峰;查慧婷;谢杰颖 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种四轮移动机器人结构，包括框架和安装在框架内的骨架，所述框架由多块安装板连接组成，框架底部设有用于安装驱动轮的缺口，所述骨架包括横梁和位于横梁两端且垂直于横梁设置的支撑件。本实用新型提供的四轮移动机器人采用“工”字型骨架结构直接承受负载，结构简单、节省骨架占据机器人内部空间的同时具有较好的承重能力，骨架旁边设计机器人的驱动轮安装结构，使机器人本体得到地面支撑；同时设计了有利于安装各种电子器件的机器人外壳，解决后续电器安装问题。该方案不仅满足稳固本体的需求，还兼具简洁外壳设计，有利于减轻机器人整体重量。
一种移动机器人结构

[发明专利]一种谐波减速器柔轮轮齿径向变形量测量装置及方法-CN202110755675.7有效
发明人：冯平法;袁庆龙;曾龙;冯峰;查慧婷;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01B11/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器柔轮轮齿径向变形量测量装置及方法，通过在谐波减速器刚轮上加工形成观察豁口，利用激光位移传感器沿谐波减速器中心轴方向分别测量谐波减速器啮合运动时不同位置柔轮轮齿的径向变形量。本发明可测得柔轮啮合运动时的真实径向变形量，为刚轮齿形设计、修改提供真实有效的指导参数，帮助提升谐波减速器刚轮齿形设计精度，解决谐波减速器柔轮与刚轮存在的部分干涉问题，对设计和优化谐波减速器刚轮齿形具有重要意义。
一种谐波减速器轮齿径向变形测量装置方法

[发明专利]一种移动式机器人的多边形势力场的避障方法-CN202310551684.3在审
发明人：陈先益;原伟峰;查慧婷;张恩来 -专利权人：厦门理工学院
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及移动式机器人的自主导航避障技术领域，具体涉及移动式机器人的多边形势力场的避障方法，在移动式机器人的四周上设置多个逃逸势力场；当移动式机器人的一侧遇到到一个障碍物时，以移动式机器人的另一侧上的至少一个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围；当移动式机器人遇到到多个障碍物时，以位于相邻的两个障碍物之间的拥有最大覆盖总面积的多个逃逸势力场的面积的覆盖范围为移动式机器人的避障范围。本发明提供的技术方案，该方法能有效的避免移动式机器人陷入局部最优的情况，在单个或多个障碍物环绕的场景中，可以使移动式机器人在避障过程中具有很好的通过性。
一种移动式机器人多边形势力场方法

[发明专利]椭圆超声振动刀柄及其解析设计方法-CN202110835545.4有效
发明人： 查慧婷;冯平法;刘世杰;冯峰;张建富;郁鼎文;吴志军 -专利权人：清华大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B28D1/22 文献下载
摘要：本发明提供一种椭圆超声振动刀柄及其解析设计方法，其中的椭圆超声振动刀柄包括变幅杆和设置在所述变幅杆的端部的刀具定位组件；其中，在所述变幅杆的侧壁上开设有定位槽，在所述定位槽的内部自内向外嵌设有负极电极片和压电陶瓷片，在所述压电陶瓷片远离所述负极电极片的一面设置有正极电极片，在所述正极电极片的外侧设置有压紧组件；并且，所述负极电极片与所述压电陶瓷片之间以及所述正极电极片与所述压电陶瓷片之间均通过所述压紧组件挤压贴合。利用上述发明能够解决传统的椭圆超声振动刀柄的压电陶瓷片安装稳定性差、缺乏预紧力、输出振幅小且其解析设计方法无法适应弯振超声变幅杆的问题。
椭圆超声振动刀柄及其解析设计方法

[发明专利]一种谐波减速器刚轮齿形优化方法-CN202110755681.2有效
发明人：冯平法;袁庆龙;曾龙;冯峰;查慧婷;曾广胜;吴凯平;张世林;邱楚锋 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种谐波减速器刚轮齿形优化方法，通过使用一种谐波减速器柔轮轮齿径向变形量测量装置测量得到啮合运动状态下真实的谐波减速器柔轮参数，通过MATLAB仿真得到高度拟合真实柔轮运动的运动轨迹，取柔轮运动轨迹包络线，基于该包络线采用多段圆弧拟合包络线以获得优化后刚轮的齿廓。本发明可以有效优化谐波减速器刚轮齿形，通过本发明优化后的刚轮与柔轮间侧隙更小，啮合传动效率更高，齿面受力更均匀，使用寿命更长，使柔轮与刚轮具有更好的啮合性能，更优的齿面接触受力条件，杜绝因刚轮齿形设计不合理而与柔轮齿产生干涉的情况。
一种谐波减速器轮齿优化方法

[发明专利]超声换能器振幅恒定控制方法与设备-CN202110575595.3有效
发明人：冯峰;查慧婷;韦泽川;李均;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-05-26 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B06B3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种超声换能器振幅恒定控制方法与设备，该控制方法包括：S1、根据超声辅助加工过程的加工工况，设置标定电流；S2、控制超声电源按照设定频率输出电信号；S3、获取加工过程中超声换能器的实时电流有效值与实时电压电流相位差；S4、计算所述实时电流有效值与所述标定电流之间的误差，并判断所述误差是否在一预设范围内，若是，则跳转至步骤S6；若否，则进入步骤S5；S5、根据所述实时电压电流相位差调整超声电源输出电信号的频率，并返回步骤S2；S6、完成超声换能器振幅恒定控制。
超声换能器振幅恒定控制方法设备

[发明专利]用于材料直角自由切削实验的装置-CN202110010882.X有效
发明人：冯平法;查慧婷;陈志锰;冯峰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-01-06 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G01N3/58 文献下载
摘要：本发明公开了用于材料直角自由切削实验的装置，包括：圆柱基台、圆柱压块、圆板试件、圆柱上盖板和定位销。圆柱基台、圆柱压块、圆板试件和圆柱上盖板依次相连，并通过定位销实现同轴定位。圆柱基台的左端通过车床上的三爪卡盘定位夹紧，圆柱上盖板的右端通过车床上的回转顶尖沿Z轴方向顶紧。该装置实现了将平板类材料用径向车削的方式进行直角自由切削实验，降低了平板类材料直角自由切削实验的实施难度，并增加了直角自由切削实验结果的可靠性及稳定性，实现了板类零件大回转半径的高速车削。
用于材料直角自由切削实验装置

[发明专利]一种使用薄膜热电偶测量刀具温度的结构与制备方法-CN202010725206.6有效
发明人：冯峰;张旻;夏有胜;徐浩铭;查慧婷;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： G01K7/02 文献下载
摘要：一种使用薄膜热电偶测量刀具温度的结构与制备方法，该结构包括绝缘膜、热电偶薄膜、保护膜、刀具涂层和引出脚，所述绝缘膜形成在刀具所需测温位置，所述绝缘膜上具有凹陷区域，所述热电偶薄膜形成在所述凹陷区域内，所述保护膜形成在所述热电偶薄膜上，所述涂层覆盖所述保护膜，所述热电偶薄膜与所述引出脚电连接，所述引出脚位于所述保护膜和所述涂层的覆盖区域外并用于通过引出导线与温度采集终端电连接。通过本发明，可获得刀具整体性不受破坏、刀具表面平整、测温准确性高、工作可靠、使用范围广的实时测温刀具。
一种使用薄膜热电偶测量刀具温度结构制备方法

[发明专利]一种使用薄膜热电阻测量刀具温度的结构与制备方法-CN202010725185.8有效
发明人：冯峰;张旻;徐浩铭;夏有胜;查慧婷;冯平法 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：一种使用薄膜热电阻测量刀具温度的结构与制备方法，该测量刀具温度的结构包括绝缘膜、热电阻薄膜、保护膜、刀具涂层和引出脚，所述绝缘膜形成在刀具所需测温位置，所述绝缘膜上具有凹陷区域，所述热电阻薄膜形成在所述凹陷区域内，所述保护膜形成在所述热电阻薄膜上，所述涂层覆盖所述保护膜，所述热电阻薄膜与所述引出脚电连接，所述引出脚位于所述保护膜和所述涂层的覆盖区域外并用于通过引出导线与温度采集终端电连接。通过本发明，可获得测温精度高、工作可靠、通用性强的实时测温刀具。
一种使用薄膜热电阻测量刀具温度结构制备方法

[实用新型]用于3D玻璃热弯机的加热板、加热装置和3D玻璃热弯机-CN202120099280.1有效
发明人：冯平法;查慧婷;徐赵博;许超;马原;冯峰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： C03B23/023 文献下载
摘要：一种用于3D玻璃热弯机的加热板、加热装置和3D玻璃热弯机，该加热板包括加热板基体、沿加热板基体的长度方向分布的2N个加热元件和N个温度传感器，N≥2，2N个加热元件关于加热板基体的指定中心线对称设置，N个温度传感器分别对应于2N个加热元件中的任意N个加热元件而设置，且任意两个温度传感器的布置关于加热板基体的指定中心线不对称，其中关于加热板基体的指定中心线对称的任意两个加热元件组成一个被同步调控的加热元件组，使用该加热板，可由温度控制装置根据各温度传感器测得的温度信号对对应的加热元件组进行控温，从而能够精准又高效地监测加热板上不同加热区域的温度并进行多点温度控制，使得加热板表面温度更为均匀。
用于玻璃热弯机加热装置

[实用新型]一种用于3D玻璃热弯机的模具和3D玻璃热弯机-CN202120099263.8有效
发明人：冯平法;查慧婷;徐赵博;许超;马原;冯峰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： C03B23/023 文献下载
摘要：一种用于3D玻璃热弯机的模具和3D玻璃热弯机，该模具包括上模、中模和下模，所述上模的底部和所述中模的顶部相配合形成第一型腔，所述中模的底部和所述下模的顶部相配合形成第二型腔，所述第一型腔和所述第二型腔用于同时各自对一片玻璃进行热弯成型处理。与传统的模具相比，本实用新型的模具能够将3D玻璃热弯机的加工效率提高一倍，显著提高3D玻璃热弯机的加工效率。
一种用于玻璃热弯机模具

[发明专利]超磁致伸缩超声换能器、单激励超磁致伸缩超声椭圆振动刀柄和超声加工系统-CN202010967081.8有效
发明人：冯平法;查慧婷;刘世杰;张建富;冯峰;杨金川 -专利权人：清华大学
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B06B1/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种超磁致伸缩超声换能器、单激励超磁致伸缩超声椭圆振动刀柄和超声加工系统。超磁致伸缩超声换能器包括：导磁套筒、前导磁盖、后导磁盖、线圈骨架、超磁致伸缩棒、前导磁块和后导磁块；线圈骨架设置于导磁套筒内，线圈骨架上缠绕有可叠加直流电流的励磁线圈；前导磁盖、后导磁盖分别设置在导磁套筒的前、后端上与线圈骨架之间配合形成容纳腔；前导磁块、超磁致伸缩棒和后导磁块沿由前至后的方向顺次设置在容纳腔中与前导磁盖、后导磁盖和所述导磁套筒配合构成磁回路，超磁致伸缩棒上沿周向均匀设置有多个用于灌注绝缘胶的切缝，切缝沿所述超磁致伸缩棒的径向分布并贯穿超磁致伸缩棒的前、后端面。
超磁致伸缩超声换能器激励椭圆振动刀柄加工系统

[实用新型]一种用于手工磨抛机的金相试样夹具-CN202022890581.4有效
发明人：冯平法;查慧婷;陈志锰;许超;马原;冯峰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： B24B29/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于手工磨抛机的金相试样夹具，包括夹具体和手持柄，所述夹具体和手持柄之间设置有减少相对转动摩擦力的滑动装置；夹具体的转动轴线呈垂直状，并穿过手持柄；所述手持柄在水平面内延伸；环绕夹具体的转动轴线，分布有若干试样夹持装置，用于安装金相试样。本实用新型可以对金相试样进行小批量制备，提高试样制备效率，降低试样制备的劳动强度。
一种用于手工磨抛机金相试样夹具

[发明专利]一种玻璃材料高温粘弹性参数检测方法-CN202110050256.3在审
发明人：冯平法;查慧婷;徐赵博;许超;马原;冯峰 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2021-01-14 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G01N3/20 文献下载
摘要：一种玻璃材料高温粘弹性参数检测方法，包括步骤：A、将玻璃试件升温到测试温度，对玻璃试件施加力且持续预定时间，记录玻璃试件弯曲形变随时间变化的曲线；B、根据测得的数据处理得到玻璃试件的蠕变柔量随时间变化的曲线，并对玻璃试件的蠕变柔量进行拟合；C、将拟合得到的蠕变柔量进行拉氏变换，根据蠕变柔量和松弛模量之间的换算关系，得到松弛模量的拉氏变换，再进行拉氏逆变换得到松弛模量在时域的表达方程；D、判断松弛模量的表达方程是否是松弛模量的Prony级数表示形式，如果是则作为检测结果，否则用Prony级数拟合该表达方程，作为高温粘弹性参数检测结果。本发明能够克服温度的限制以及玻璃试件容易发生破碎的缺陷，有效可靠地测得玻璃材料在高温状态下的粘弹性参数。
一种玻璃材料高温粘弹性参数检测方法

[发明专利]一种单向热固性芳纶纤维复合材料及制备方法-CN202011266892.1在审
发明人：冯平法;查慧婷;徐捷;冯峰;张彤 -专利权人：清华大学深圳国际研究生院
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： C08J5/24 文献下载
摘要：本发明提供一种单向热固性芳纶纤维复合材料及制备方法，制备方法包括：S1.将单向芳纶纤维预浸料按照设定的尺寸裁剪为单层预浸料，并将裁剪后的单层预浸料按照设定的方向进行单个方向的铺层以形成预浸料叠层；S2.将预浸料叠层进行预热并压实预浸料叠层；S3.将预热压实后的预浸料叠层放置于模具中加热并保压；S4.将步骤S3获得的产品进行冷却并形成热固性芳纶纤维复合材料。利用本方法可以制备出纯单向的热固性芳纶纤维复合材料，且制备方法工艺方便简单，可操作性强，适用于小批量和对材料单向性能有特殊要求的试件生产。
一种单向热固性纤维复合材料制备方法

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