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[发明专利]一种机器人末端执行器拉力控制装置-CN201810372097.7有效
发明人：欧阳帆;姚伟祥;兰玉彬;林晋立;燕颖斌;展义龙 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-23 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人末端执行器拉力控制装置，该拉力控制装置设置在机器人手臂和末端执行器之间，包括多个呈线性排列的各向异性磁流变弹体、设置在相邻的两个各向异性磁流变弹体之间用于将相邻两个各向异性磁流变弹体串联在一起的连接块以及永磁体；所述连接块由位于两端的各向异性磁流变弹体连接部和位于中间的永磁体容纳腔构成，每个永磁体容纳腔的两侧都设有进出口，每个永磁体容纳腔的进出口方向上都对应地设有一个永磁体，当沿着进出口方向对永磁体施加拉力或推力时，永磁体作靠近或远离永磁体容纳腔运动。该拉力控制装置能够利用各向异性磁流变弹性体同时具有弹性和软磁性的特点，通过移动外加磁场，实现对机器人末端执行器拉力的控制。
一种机器人末端执行拉力控制装置

[发明专利]一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法-CN201710116231.2有效
发明人：李继宇;姚伟祥;兰玉彬;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
一种对称布局多旋翼无人机动态中心位置检测方法

[发明专利]一种喷杆喷头一体化喷洒装置及包括该装置的农用无人机-CN201810310078.1有效
发明人：兰玉彬;姚伟祥;林晋立;欧阳帆;李继宇;王娟;蒙艳华;陈鹏超 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-08 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： B64D1/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种喷杆喷头一体化喷洒装置及包括该装置的农用无人机，其中，喷杆喷头一体化喷洒装置设置在农用无人机的固定架上，包括圆柱空心外管、套设在圆柱空心外管内的圆柱空心内管、驱动圆柱空心外管转动的外管驱动件以及驱动圆柱空心内管转动的内管驱动件，其中，圆柱空心外管上沿着圆周方向和轴线方向上设有多个喷头，所述圆柱空心内管与第一输药管连接，圆柱空心内管上沿着轴向方向设有喷槽，该喷槽的一端与圆柱空心内管的内腔连通，另一端贴合在圆柱空心外管的内壁上。该喷洒装置能够适应多种农作物的喷施要求，对多种农作物的进行喷施，具有通用性强的优点。
空心内管空心外管喷洒装置喷杆喷头驱动件一体化喷槽喷施转动农作物喷头驱动内腔连通通用性强轴线方向轴向方向固定架输药管内壁内管贴合外管

[发明专利]一种用于风洞内雾滴飘移量测定的收布线装置及使用方法-CN201811233864.2有效
发明人：兰玉彬;王娟;姚伟祥;燕颖斌;林晋立;陈鹏超 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-10-23 - 公布日： 2020-01-17 - 主分类号： G01M9/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于风洞内雾滴飘移量测定的收布线装置及使用方法，所述收布线装置包括支撑框架、采样布样机构以及控制系统；所述采样布样机构包括送线器、卷线机构以及驱动装置；所述驱动装置包括牵引杆以及用于驱动牵引杆在支撑框架上做横向运动的横向驱动机构，所述卷线机构安装在所述牵引杆上，且与所述送线器一一对应，该卷线机构包括卷线筒以及用于驱动卷线筒转动的收卷驱动机构；所述控制系统用于控制横向驱动机构工作以实现将单丝线布置在风洞内和控制收卷驱动机构工作以实现将单丝线收卷在所述卷线筒中。所述收布线装置能够快速在风洞内安装使用，大大提高了风洞飘移试验的工作效率。
风洞线装置收布卷线机构卷线筒牵引杆飘移横向驱动机构收卷驱动机构控制系统驱动装置支撑框架采样布单丝线送线器雾滴驱动工作效率收卷转动试验

[发明专利]一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法-CN201710115933.9有效
发明人：兰玉彬;姚伟祥;李继宇;欧阳帆;黎志宏;林晋立;李一凡 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-02-28 - 公布日： 2019-12-24 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。
一种不规则多旋翼无人机悬停状态中心位置检测方法

[发明专利]一种适用于农用无人机的喷施雾滴采集装置及其使用方法-CN201711118901.0有效
发明人：兰玉彬;姚伟祥;林晋立;文晟;李继宇;金济;王先菊;王娟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： G01N1/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于农用无人机的喷施雾滴采集装置及其使用方法，所述喷施雾滴采集装置包括地脚架、位于地脚架上的固定座、横向设置在固定座上的转动杆、固定在转动杆上的用于安放采集卡的采集卡安放组件以及驱动转动杆转动的电机，其中，所述采集卡安放组件包括转盘主体、沿圆周方向设置在转盘主体表面上的多个采集卡安放槽、与每个采集卡安放槽一一对应设置的用于将采集卡与外界环境进行隔离的防潮隔门以及驱动防潮隔门打开或关闭的防潮隔门驱动机构。该装置在现场人员一次放置采集卡后，能连续完成多次采样任务，因此采样效率大大提高，并大大降低现场人员的劳动强度。
一种适用于农用无人机喷施雾滴采集装置及其使用方法

[发明专利]一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法-CN201710468644.7有效
发明人：李继宇;朱长威;兰玉彬;欧阳帆;张亚莉;林晋立;李一凡 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-06-19 - 公布日： 2019-08-13 - 主分类号： G01R22/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法，包括步骤：测量并标定电动力无人机空载质量M₀；将质量可变载重物安装到电动力无人机上；启动电动力无人机作业，保持电机转速、扭矩并控制电动力无人机上的载重物质量逐渐较少为M_k，记录电机实时电压、电流等数据；再次启动电动力无人机作业，保持电动力无人机上的载重物质量不变，逐渐改变电机转速、扭矩，并记录电机实时电压、电流等数据；计算电动力无人机电机的负载系数K、运行效率η_em、和功率因数；分别计算两次无人机作业过程的电能消耗量；分析电动力无人机电机系统能耗影响因素。利用该方法可了解农业无人机的能量消耗情况，为无人机节能优化提供参考与支持。
电动力载重物电机电机转速能耗评价实时电压有效作业动载荷电能消耗量电机系统负载系数功率因数能量消耗影响因素运行效率再次启动质量可变作业过程标定记录空载能耗测量节能参考优化分析

[发明专利]一种农用无人机室内测试平台及测试方法-CN201710423017.1有效
发明人：兰玉彬;岳昌全;欧阳帆;林晋立;姚伟祥;黎志宏;王娟;索高宇;陈鹏超 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2019-07-09 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本发明公开一种农用无人机室内测试平台及测试方法，所述测试平台包括承载装置、限高装置、支撑装置以及测试装置；所述承载装置通过轴承座固定在所述限高装置上，所述限高装置通过轴承座固定在所述支撑装置上，所述测试装置连接在所述限高装置和所述支撑装置之间。所述测试方法为农用无人机的悬停特性和整机升力的测试方法，主要用于室内测试农用无人机的悬停时间和升力性能。本发明是对无人机的整机进行测试，避免因测试出无人机某一部分而忽略了其他部分对结果的影响，得出数据具有科学性、可靠性。
一种农用无人机室内测试平台方法

[发明专利]一种检测由无人机旋翼气流引起的冠层倒伏锥体的方法-CN201611043811.5有效
发明人：李继宇;朱长威;兰玉彬;林晋立;叶伟鑫;李思嘉;姚伟祥 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2019-06-28 - 主分类号： G01C11/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种检测由无人机旋翼气流引起的冠层倒伏锥体的方法，该方法步骤如下：步骤一、布置参考标识：将醒目的标识卡安装到容易固定的折叠式三脚架上后；步骤二、悬停无人机A；步骤三、设计旋翼式无人机B的飞行方式；步骤四、采集试验资料：无人机A采集到农作物受到气流影响的视频及图像资料；步骤五、后期数据分析：对步骤四所采集到的视频及图像资料进行分析，得出由无人机旋翼气流引起的冠层倒伏锥体的形态参数。本发明中，通过检测冠层倒伏锥体的形态，可以直观且准确地判断无人机旋翼气流对农作物冠层产生都影响，为农用旋翼式无人机田间作业旋翼气流参数的标准化和统一化提供保障。
一种检测无人机气流引起倒伏锥体方法

[发明专利]一种农用无人机室内飞行练习的辅助装置及训练方法-CN201710423971.0有效
发明人：兰玉彬;岳昌全;欧阳帆;林晋立;姚伟祥;黎志宏;王娟;黄晓宇;王林琳 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-06-07 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： G09B9/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种农用无人机室内飞行练习的辅助装置及训练方法，所述辅助装置包括姿态跟随机构、支撑机构以及缓冲机构；其中，所述支撑机构包括底盘、顶盘以及支撑组件；所述缓冲机构包括水平支撑板以及多组缓冲组件；所述姿态跟随机构包括水平横杆、侧向姿态跟随机构以及竖向姿态跟随机构；其中，所述侧向姿态跟随机构包括万向球头轴承以及底座；所述竖向跟随机构包括线性轴、线性轴承、线性轴承座以及限位块；该辅助装置不仅可以减小无人机练习场所的室内面积，而且可以避免无人机因为练习人员的操作不当而导致无人机出现炸机或者撞毁的情况，此外该辅助装置还能保护练习人员的人身安全。
一种农用无人机室内飞行练习辅助装置训练方法

[发明专利]一种适用于无人机的立体风场测量系统及其使用方法-CN201610973681.9有效
发明人：李继宇;姚伟祥;林晋立;兰玉彬;欧阳帆;朱长威;李一凡 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-10-28 - 公布日： 2019-01-08 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于无人机的立体风场测量系统及其使用方法，所述立体风场测量系统包括数据采集装置和控制系统：所述数据采集装置包括若干个风速测量装置以及风速采集支架；所述风速测量装置包括风速传感器以及风速传感器固定机构；所述风速采集支架包括底座主体、立柱和顶盖，所述底座主体包括上层底座以及下层底座，所述上层底座顶面上设置有若干个沿着圆周方向排列的立柱，该立柱上设有风速测量装置；所述下层底座上设置有带动上层底座旋转的旋转驱动装置；所述上层底座顶面和顶盖的底面处均设有风速测量装置。本发明的立体风场测量系统能实现对无人机周围特定区域的立体空间风场测量且结构简单，操作便捷，易于布置，适用性强。
一种适用于无人机立体测量系统及其使用方法

[实用新型]一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验平台-CN201820628246.7有效
发明人：兰玉彬;林晋立;欧阳帆;李继宇;岳昌全;展义龙;赵静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验平台，包括底座、支撑架、支承梁、中央立柱、力传感器，底座放置在平面上，两个支撑架设置在底座的两侧，支撑架和底座相连接，支承梁安装在两支撑架的上端，支承梁上方固定有测试无人机，支承梁下方布置有力传感器，中央立柱底端固定于底座上，中央立柱上端和力传感器相配合。本实用新型具有结构简单、搭建方便、测量电机效率较为精准等优点。本实用新型属于农用无人机室内飞行测试领域。
支撑架支承梁底座中央立柱本实用新型电机效率力传感器试验平台上端室内旋翼测量电机底座放置飞行测试传感器底端测试配合

[发明专利]一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验平台及方法-CN201810401830.3在审
发明人：兰玉彬;林晋立;欧阳帆;李继宇;岳昌全;展义龙;赵静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： G01R31/34 文献下载
摘要：一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验平台，包括底座、支撑架、支承梁、中央立柱、力传感器，底座放置在平面上，两个支撑架设置在底座的两侧，支撑架和底座相连接，支承梁安装在两支撑架的上端，支承梁上方固定有测试无人机，支承梁下方布置有力传感器，中央立柱底端固定于底座上，中央立柱上端和力传感器相配合。一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验方法，采用上述一种室内多旋翼农用无人机电机效率试验平台。本发明具有结构简单、搭建方便、测量电机效率较为精准等优点。本发明属于农用无人机室内飞行测试领域。
电机效率支撑架支承梁旋翼底座室内试验平台中央立柱力传感器上端测量电机底座放置飞行测试传感器底端测试试验配合

[实用新型]一种适用于农用无人机抗风性能测试的平台-CN201721214437.0有效
发明人：兰玉彬;林晋立;欧阳帆;李继宇;贾瑞昌;姚伟祥;岳昌全;赵静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-09-21 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： G01M9/06 文献下载
摘要：一种适用于农用无人机抗风性能测试的平台，包括风机阵列、支撑架、整流板，风机阵列安装于支撑架上，风机阵列为呈M×N矩阵排列的若干风机，用于对风机吹出的风进行整流的整流板安装于支撑架的前侧，风机阵列通过启动不同位置的风机产生不同的风场。本实用新型能通过启动风机阵列中不同风机来产生不同的风场，从而满足无人机抗风性能测试需求；本实用新型还具有对风机气流整流效果好、形成风场均匀、稳定等优点。本实用新型属于农业航空技术领域。
一种适用于农用无人机抗风性测试平台

[实用新型]一种农用无人机室内轨道式雾滴沉积漂移试验平台-CN201720854894.X有效
发明人：兰玉彬;林晋立;欧阳帆;岳昌全;李继宇;赵静 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2018-01-26 - 主分类号： G01N15/04 文献下载
摘要：一种农用无人机室内轨道式雾滴沉积漂移试验平台，包括支撑架、直线导轨、滑动平台和控制系统，直线导轨安装在支撑架上，控制系统安装在滑动平台上；滑动平台包括滑台架、步进电机、步进电机驱动器、带轮传动机构和直齿条传动机构，滑台架滑动式安装于直线导轨上，步进电机和步进电机驱动器安装在滑台架上，带轮传动机构安装于步进电机的输出轴上；直齿条传动机构包括齿轮和直齿条，直齿条安装在支撑架上且被直线导轨压紧，齿轮和带轮传动机构相连。本实用新型具有结构简单、无人机风场更稳定等优点，属于农用无人机飞行测试领域。
一种农用无人机室内轨道雾滴沉积漂移试验平台

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