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[发明专利]一种导丝的复合驱动装置-CN202311109883.5在审
发明人：柏健;刘慧;郑泽阳 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61M25/09 文献下载
摘要：本发明公开一种导丝的复合驱动装置，包括直线模块、中间模块和旋转模块，旋转模块包括安装侧板一以及旋转驱动轴；直线模块包括安装侧板二以及直线驱动轴；中间模块的一侧连接安装侧板一，相对的另一侧连接安装侧板二，旋转驱动轴与直线驱动轴为共轴设置且分别设有导丝轴向通道；中间模块包括互相夹紧的第一驱动轮和第二驱动轮，直线驱动轴通过传动机构驱动第一驱动轮和第二驱动轮旋转；本发明设置旋转驱动轴和直线驱动轴，通过选择驱动不同的轴，实现驱动装置的两种不同驱动模式的切换，控制精度高，操作灵活方便，适应性更广。
一种复合驱动装置

[发明专利]一种医疗图像显示方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310424460.6有效
发明人：柏健;黄志俊;李芸;刘金勇;钱坤;赵艺杰 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G16H30/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种医疗图像显示方法、装置、电子设备及存储介质，涉及医疗图像技术领域。首先获取注射显影剂后的第一实时医疗图像，并从第一实时医疗图像中识别出血管边界；接着从第一实时医疗图像中，提取血管边界最清晰的预设数量血管图像；再获取显影剂消散后的第二实时医疗图像，并从第二实时医疗图像中提取相同数量的导管图像，接着通过相似度比较确定血管图像与导管图像的对应关系，再通过不同帧的导管图像进行对比，并确定心跳周期；最后依据心跳周期、血管图像与导管图像的对应关系将血管图像叠加至当前实时医疗图像中，并进行图像显示。本申请具有血边边界叠加显示算法相对成熟，对人体伤害较小的优点。
一种医疗图像显示方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种冠脉血管图像分割方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310026568.X在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/187 文献下载
摘要：本发明公开一种冠脉血管图像分割方法、装置、电子设备及存储介质，包括以下步骤：S1、将造影血管图像数据进行预处理；S2、将预处理后的所述造影血管图像数据输入网络模型进行训练，输出分割模型；S3、采集术中实时影像，将其中的造影血管图像数据进行增强；S4、将增强后的造影血管图像数据输入进所述分割模型进行造影血管的分割；本发明减少环境因素对冠状动脉血管图像分割的干扰影响，有效提高分隔结果准确性。
一种血管图像分割方法装置电子设备存储介质

[实用新型]悬臂升降机构及血管介入机器人-CN202320042969.X有效
发明人：柏健;黄志俊;李芸;刘金勇;钱坤;鲁思超 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种悬臂升降机构及血管介入机器人，涉及医疗器械技术领域。悬臂升降机构包括第一安装座、悬臂件、第二安装座及驱动组件，悬臂件设有固定端和自由端，固定端与第一安装座转动连接；第二安装座与自由端转动连接；驱动组件包括驱动部和活动部，驱动部与第一安装座转动连接，活动部与第二安装座转动连接，驱动部与活动部连接且驱动活动部向远离或靠近第一安装座的方向移动，以使第二安装座沿竖直方向移动。本申请的悬臂升降机构采用驱动部驱动第二安装座沿竖直方向升降，提高效率。
悬臂升降机构血管介入机器人

[发明专利]一种利用心电信号生成DSA血管路图方法-CN202310098243.2在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： A61B6/00 文献下载
摘要：本发明涉及医学影像技术领域，尤其涉及一种利用心电信号生成DSA血管路图方法，包括如下步骤：注射造影剂，截取并记录一段时间数字减影血管造影影像数据以及同一时刻的心电数据信号，筛选出影像数据中显影血管数量较多一段时间的数据，进一步筛选出一个完整心跳周期的数据，将实时心电信号与筛选的心电数据对比，确认当前时刻心电信号对应心跳周期时刻，并找出实时心电信号对应的影像数据帧；显示到实时的DSA影像上。本发明通过单次注射造影剂时存储下的信息，结合心电信号，能够在未注射造影剂的实时影像中复原出血管的准确形态和位置，与实时影像进行叠加显示，避免多次注射造影剂使患者罹患造影剂肾病的问题。
一种利用电信号生成 dsa 血管方法

[实用新型]导管旋转机构、介入器械操作装置和介入手术机器人-CN202222538265.X有效
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;吴雨 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61M25/01 文献下载
摘要：本实用新型实施例的导管旋转机构、介入器械操作装置和介入手术机器人，涉及介入治疗器材技术领域，将导管通过连接管与Y阀的阀套连接，并在连接管外套设一相对固定的驱动轮，因此通过控制该驱动轮转动即可实现导管相对于Y阀的阀体的转动功能，相对于现有技术而言，结构更为简单，占用体积小，方便医生操作，减少手术时间。
导管旋转机构介入器械操作装置手术机器人

[发明专利]一种血管介入手术的图像配准方法、系统及存储介质-CN202310086439.X在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明提出了一种血管介入手术的图像配准方法，包括以下步骤：获取参考图像和目标图像；通过提取参考图像的导管和目标图像的导管上对应的多组特征点，并根据多组特征点的坐标之间的对应关系计算参考图像到目标图像的变换参数，最终根据所述变换参数将参考图像与目标图像进行配准，使参考图像中的导管可以准确叠加到目标图像的导管上，从而将参考图像中的血管与目标图像中的导管实现精准拼接；当术中实时DSA图像中导管的位置发生偏移后，无需重新注射造影剂来获取准确的血管边界图像，极大地减少了造影剂的摄入，减轻了造影剂对患者的危害。
一种血管介入手术图像方法系统存储介质

[发明专利]一种介入手术机器人-CN202211735268.0在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;鲁思超 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出了一种介入手术机器人，包括基座，所述基座的顶部通过第一关节水平转动连接有第一延长臂，所述第一延长臂远离第一关节的一端通过第二关节水平转动连接有升降臂，所述升降臂远离第二关节的一端通过第三关节水平转动连接有第二延长臂，所述第二延长臂远离第三关节的一端通过第四关节俯仰转动连接有从端机构；所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节均包括减速机和电磁制动器，所述基座内设有控制器，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节内的电磁制动器以及升降臂分别与控制器连接。本发明通过在机械臂的各个关节处安装电磁制动器，可通过控制器控制各个电磁制动器将对应的关节锁死，从而提升了机械臂在使用过程中的稳定性。
一种介入手术机器人

[发明专利]血管介入机器人精度检测装置及方法-CN202310021822.7在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;鲁思超;刘慧 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/37 文献下载
摘要：本发明提出了一种血管介入机器人精度检测装置，包括驱动机构、导管、导丝和光学定位组件，所述导管、导丝的一端与驱动机构连接；所述驱动机构包括递送组件、转动组件和控制器，所述递送组件根据控制器下发的控制指令驱动导管或导丝沿轴向位移，所述转动组件根据控制器下发的控制指令驱动导管或导丝绕轴向转动；所述光学定位组件用于检测导管或导丝真实的轴向位移量和转动角度。本发明通过光学定位组件检测导管或导丝的实际位移量和转动角度，根据导管或导丝的实际位移量、实际转动角度与理论位移量、理论转动角度之间的差值，计算得到导管或导丝的位移误差和转动误差，从而得到导管或导丝的位移精度和扭转精度。
血管介入机器人精度检测装置方法

[实用新型]一种介入手术机器人-CN202223563614.X有效
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;鲁思超 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种介入手术机器人，包括基座，所述基座的顶部通过第一关节水平转动连接有第一延长臂，所述第一延长臂远离第一关节的一端通过第二关节水平转动连接有升降臂，所述升降臂远离第二关节的一端通过第三关节水平转动连接有第二延长臂，所述第二延长臂远离第三关节的一端通过第四关节俯仰转动连接有从端机构；所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节均包括减速机和电磁制动器，所述基座内设有控制器，所述第一关节、第二关节、第三关节、第四关节内的电磁制动器以及升降臂分别与控制器连接。本实用新型通过在机械臂的各个关节处安装电磁制动器，可通过控制器控制各个电磁制动器将对应的关节锁死，从而提升了机械臂在使用过程中的稳定性。
一种介入手术机器人

[发明专利]导管图像识别方法、装置、计算机设备及存储介质-CN202211569961.5在审
发明人：柏健;黄志俊;李芸;刘金勇;钱坤;王银庆 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-08 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及图像识别技术领域，公开了一种导管图像识别方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：实时采集导管造影图片；所述导管为血管介入手术中使用的导管；对所有的所述导管造影图片进行对比度增强操作，得到增强后的导管造影图片；将增强后的所述导管造影图片输入预先训练好的导管识别模型中，得到导管识别结果，根据所述导管识别结果，在所述导管造影图片中标记所述导管的位置。通过训练好的模型，以及对采集到的导管造影图片进行对比度增强，使得识别结果更加完整明显，从而使得位于血管中的导管位置清楚，并且可以更好的定位导管所在的血管的位置，从而减少造影液的使用。
导管图像识别方法装置计算机设备存储介质

[发明专利]一种介入手术机器人力位控制结构及其控制方法-CN202211657339.X在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;郑泽阳 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种介入手术机器人力位控制结构及其控制方法，包括直线电机、夹紧轮、弹性件、转轴、摩擦轮、旋转电机；夹紧轮与转轴转动连接，且夹紧轮和转轴能够整体沿直线电机的导轨方向自由运动，弹性件的两端分别与直线电机和转轴连接；夹紧轮边缘的静摩擦系数大于摩擦轮边缘的滑动摩擦系数。本发明通过调整直线电机的位置以及旋转电机的转速，能准确控制导丝前后运动的力，速度，位置的大小，且导丝响应速度明显会优于传统的两轮夹紧的同步转动的方法，解决了现有技术无法有效的避免打滑和破坏导丝涂层，或导致摩擦轮破损产生碎屑侵入患者体内的问题。
一种介入手术机器人力控制结构及其方法

[发明专利]介入手术机器人从端传动机构-CN202211491486.4在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;刘慧;吴雨 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明公开了介入手术机器人从端传动机构，包括：外壳，对外部的手术机器相互连接，所述外壳包括从端底壳，所述从端底壳的正面活动连接有从端侧壳，所述从端侧壳的内部固定连接有从端顶壳，所述从端底壳顶部的两侧均活动连接有快拆结构，所述从端底壳内壁的背面固定连接有传动模块；快拆结构，连接于所述从端底壳顶部的两侧，所述快拆结构包括主体连接板，主体连接板的正面活动连接有压缩弹簧。该快拆结构设置可以快速对外壳进行拆装，使外壳中的从端底壳和从端侧壳分离，使传动模块进行漏出，从而方便使用者对传动模块进行维修，使用者在需要对内部进行维修时不需要多人以上才能进行拆卸，方便使用者对内部进行维修。
介入手术机器人传动机构

[实用新型]介入机器人造影剂注射系统-CN202221941398.5有效
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;吴雨 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-07-26 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： A61M5/00 文献下载
摘要：一种介入机器人造影剂注射系统，包括：外壳体、直线驱动模组和用于实时采集注射参数的传感器，其中，外壳体构成为包括上外壳、下外壳和经由铰接部以可开关的方式枢轴连接于上外壳的注射器盖，下外壳用于安装、固定直线驱动模组，上外壳形成有用于安置注射器的容腔，在容腔的周边部，还形成有第一凹槽，供注射器的第一凸缘部嵌入，直线驱动模组上设置有注射器固定部，注射器固定部形成有第二凹槽和槽口部，供注射器的推杆体部及第二凸缘部嵌入槽口部和第二凹槽中。该系统便于放置于狭小的手术室空间内供主刀医生远程控制，可精确控制造影剂剂量和注射速度，减少在手术室内受到的X射线辐射。
介入机器人造影注射系统

[发明专利]介入台车悬臂固定结构-CN202211491461.4在审
发明人：柏健;黄志俊;刘金勇;钱坤;鲁思超;刘慧 -专利权人： 杭州朗博康医疗科技有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明公开了介入台车悬臂固定结构，悬臂，夹持轨道，其固定连接在悬臂的底部，所述夹持轨道的内部滑动连接有台车滑槽，所述台车滑槽的右侧固定连接有滑槽连接块。该发明使得台车和悬臂之间能够稳固连接，并且可适用于手术床和悬臂连接，通过设置梅花螺丝固定块、梅花手柄螺丝、赛钢块，能够利用压力对台车滑槽进行挤压固定，防止其出现滑动位移的现象，通过设置连接钣金，能够提高夹持轨道与悬臂的接触面积，进一步提高夹持轨道的安装稳定性，通过设置赛钢垫片，能够对台车滑槽起到限位的效果，防止台车滑槽上下晃动，通过设置导向块，能够对台车滑槽进行引导，便于台车滑槽与夹持轨道快速对位。
介入台车悬臂固定结构

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