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[发明专利]一种机器人的人机交互方法及机器人-CN201810997559.4有效
发明人： 李玺华;王建宽 -专利权人：宁波GQY视讯股份有限公司
申请日： 2018-08-29 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人的人机交互方法及机器人，其方法包括：获取摄像区域的当前帧图像，并检测所述当前帧图像中是否出现人脸；若所述当前帧图像中出现人脸，则获取所述人脸在所述当前帧图像中的像素坐标；根据所述当前帧图像的中心坐标以及所述人脸在所述当前帧图像中的像素坐标，控制机器人头部进行转动，使所述人脸在所述当前帧图像中的像素坐标位于所述当前帧图像的中心区域范围内。本发明能够根据用户面部所在方位，调整机器人头部朝向，使机器人能够实现与用户的面对面交流，增加用户的交互体验。
一种机器人人机交互方法

[发明专利]一种机器人的眼灯板编码方法-CN201710841249.9有效
发明人：洪春峰;方继勇;李玺华;刘晓辉 -专利权人：宁波GQY视讯股份有限公司
申请日： 2017-09-18 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： G05B19/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的眼灯板编码方法。本发明的机器人的眼灯板编码方法，包括：设置用于模拟眼灯板的模拟面板和用于存放数据的数据链表，模拟面板上设置虚拟灯珠，数据链表包括多个二进制位，多个二进制位分别对应虚拟灯珠；获取当前各个虚拟灯珠的亮灯状态，并将亮灯状态对应的数值分别存储于各个二进制位内，形成初始数据链表；接收控制指令，根据控制指令修改相应地的虚拟灯珠的亮灯状态，并同时修改初始数据链表中对应的二进制位内的数值，生成修改数据链表；根据修改数据链表内的各个二进制为内的数值生成眼灯板编码。本发明的机器人的眼灯板编码方法，可以根据眼灯板的灯珠亮灯情况自动获得眼灯板的灯珠编码，出错率低且编码速度快。
一种机器人眼灯板编码方法

[发明专利]一种服务型机器人的分布式控制系统-CN201810014623.2有效
发明人：唐志福;方继勇;李玺华 -专利权人：宁波GQY视讯股份有限公司
申请日： 2018-01-08 - 公布日： 2020-05-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种服务型机器人的分布式控制系统，包括：上位机子系统，用于提供服务型机器人的软件功能、呈现所述服务型机器人的对外服务内容，以及所述云端服务群的代理服务；下位机子系统，通过CAN总线与所述上位机子系统通信，用于接收所述上位机子系统下发的行为指令，控制所述服务型机器人执行对应的动作；以及，将所述动作的执行结果、及所述服务型机器人的各个节点的状态，反馈给所述上位机子系统；云端服务群，通过无线与所述上位机子系统通信，提供所述服务型机器人的远程维护，以及由第三方企业提供的各种服务云。本发明集成和融合各种智能基础应用，采用分布式控制，扩展性好、模块化、易维护。
一种服务机器人分布式控制系统

[发明专利]基于SLAM的机器人定位方法及装置-CN201811151279.8在审
发明人：马新军;杨洪杰;李玺华;王建宽 -专利权人：上海新世纪机器人有限公司
申请日： 2018-09-29 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于SLAM的机器人定位方法及装置，其中，该方法中包括：检测当前环境中是否出现人腿；若是，获取被人腿遮挡的测量点并将其从测量点集合中滤除；测量点为机器人发射的激光点或机器人根据拍摄的图像检测到的特征点；根据预先创建的环境地图，依次确定剩余测量点的匹配值；根据剩余测量点的匹配值，得到当前所在位置与预测位置之间的匹配程度，完成一次定位操作；预测位置为用户预先在机器人中设定的位置或机器人根据其配置的运动传感器计算得到的位置。其根据滤除后的测量点进行当前所在位置与预测位置之间的匹配计算，避免了人腿遮挡的测量点影响匹配结果，大大提高了匹配的效果，降低匹配错误的概率，进而提高SLAM性能。
测量点匹配预测位置人腿机器人机器人定位滤除遮挡运动传感器环境地图匹配计算匹配结果图像检测一次定位预先创建激光点配置的特征点集合发射拍摄概率检测

[外观设计]协助机器人-CN201830281416.4有效
发明人：方继勇;汤磊;李玺华;徐军 -专利权人：上海济麦品智能科技有限公司
申请日： 2018-06-06 - 公布日： 2018-12-04 - 主分类号： 15-99 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称：协助机器人。2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于辅助人办理各种事务。3．本外观设计产品的设计要点：形状与图案的结合。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图1。
外观设计机器人图案事务图片

[发明专利]姿态传感器安装偏置的校正方法-CN201410035561.5在审
发明人： 李玺华;方继勇;陈养彬 -专利权人：上海新世纪机器人有限公司
申请日： 2014-01-24 - 公布日： 2014-04-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种姿态传感器安装偏置的校正方法，包括如下的偏置角度测量过程：将安装有姿态传感器的安装平台固定设置于水平转台上，控制水平转台匀速旋转，其中安装平台与水平转台之间保持相对静止；在水平转台匀速旋转时，获取姿态传感器中的陀螺仪输出的俯仰角速度ω_X⁰和偏航角速度ω_Z⁰；根据公式θ=arctan(-ω_X⁰/ω_Z⁰)计算陀螺仪的俯仰轴与安装平台的俯仰轴之间的夹角θ并将该夹角θ作为偏置角度进行保存。还包括根据偏置角度对陀螺仪输出的角速度进行校正。本发明的姿态传感器安装偏置的校正方法，成本低廉并且准确性和可靠性高，能够有效地对姿态传感器的安装偏置进行校正，解决了现有技术中由于姿态传感器的安装偏置带来的问题。
姿态传感器安装偏置校正方法

[发明专利]一种提高陀螺仪输出精度的方法-CN201010101603.2无效
发明人： 李玺华 -专利权人：上海新世纪机器人有限公司
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：一种提高陀螺仪输出精度的方法，包含以下步骤：将若干个陀螺仪安装在同一个方向上，并使其开始工作；采样若干个陀螺仪的输出信号，分别得到相应的角速度大小；得到角速度中值；计算角速度的平均值；计算角速度中值的平均值；计算角速度的标准差；计算角速度中值的标准差；比较角速度标准差的最小值与角速度中值的标准差的大小，判断陀螺仪精度是否提高。本发明的优点是：方法简便，本发明提供的方法仅通过采用陀螺仪的冗余设计而提高陀螺仪的精度，使操作方法简便易行；原理可靠，本发明根据数学中对于标准差的定义，使得本发明的方法完全有理论支持；效果明显，本发明从其输出的数据图就可以清晰看出精度的对比，效果异常明显。
一种提高陀螺仪输出精度方法

[发明专利]一种使用倾斜仪校正陀螺仪偏置的方法-CN201010101605.1无效
发明人： 李玺华 -专利权人：上海新世纪机器人有限公司
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： G01C19/00 文献下载
摘要：一种使用倾斜仪校正陀螺仪偏置的方法，通过倾斜仪与陀螺仪的采样数据计算出陀螺仪的零点漂移值，将该零点漂移值保存并用作参数带入公式，求得陀螺仪最终的角速度值，由于零点漂移值被用作参数而恒定不变，从而校正陀螺仪的偏置问题，提高陀螺仪的输出精度。本发明与现有技术相比，其优点在于：本发明提供的方法简单易行，具有很强的可操作性；本发明提供的方法提高陀螺仪输出精度仅需多加入几个陀螺仪或者倾斜仪，成本低；本发明具有很强的理论依据作支持，能根本解决陀螺仪零点漂移值的影响。
一种使用倾斜仪校正陀螺仪偏置方法

[发明专利]一种利用陀螺仪和倾斜仪提供防盗报警的方法-CN201010101604.7无效
发明人： 李玺华 -专利权人：上海新世纪机器人有限公司
申请日： 2010-01-26 - 公布日： 2011-07-27 - 主分类号： B60R25/10 文献下载
摘要：一种利用陀螺仪和倾斜仪提供防盗报警的方法，当用户锁定车子后，整车进入防盗保护系统。陀螺仪和倾斜仪照常输出数据。一旦发现陀螺仪输出不为零，或者倾斜仪输出有变化时，就启动报警系统，用户使用合法手段可以解除防盗系统，此时的系统恢复正常运行状态。本发明具有以下优点：安全性显著提高；成本低廉；本发明提供的防盗报警方法基于各种车辆均可广泛使用，适用范围广，触及的人群多。
一种利用陀螺仪倾斜仪提供防盗报警方法

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