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[发明专利]机器人及其零位校准方法-CN202210054770.9在审
发明人：葛远;李亮;喻盛江;邹勇;李清香 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种机器人及其零位校准方法。该机器人包括设置至少一个关节和定位对的机械臂，关节包括可相对旋转的第一关节部和第二关节部，定位对包括分别设置于第一关节部和第二关节部的预定位置的第一定位件和第二定位件，第一定位件和第二定位件相遇位置距关节的理论零位距离值为d，当第一定位件随第一关节部旋转至与第二定位件相遇位置时，发出触发信号，其中该包括：运行机器人上的关节；当定位对相遇时，停止关节的运行；控制关节进行回转，当关节回转位移达到d时停止运行，记录此时关节的运行位置并作为关节的实际零位。本发明简化了零位校准流程，降低了零位校准的成本。
机器人及其零位校准方法

[发明专利]一种升降旋转平台-CN202011079705.9有效
发明人：梁德成;李万华;杨雄;李清香 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2020-10-10 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B66F7/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种升降旋转平台，涉及升降装置制造技术领域。该升降旋转平台包括驱动件、转盘组件、多级升降组件和锁定件。多级升降组件包括依次螺纹连接的多个升降杆，其中多个升降杆中的第一升降杆的近端与驱动件传动连接且远端螺纹连接于与之相邻的升降杆。多个升降杆中的第二升降杆的近端螺纹连接于与之相邻的升降杆且远端与转盘组件固定连接或可拆卸连接。锁定件具有限定转盘组件转动的第一状态以及具有解除转盘组件转动的第二状态。驱动件驱动第一升降杆转动时，若锁定件处于第一状态，则转盘组件实现上升或下降。若锁定件处于第二状态，则转盘组件实现转动。该升降旋转平台采用一个驱动件即可实现多级升降组件的升降和转盘组件的转动。
一种升降旋转平台

[发明专利]侧翻试验装置-CN202110902228.X在审
发明人：梁德成;方绍军;何文彬;李清香 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-06 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种侧翻试验装置，用于测试待测装置的防倾翻性能，侧翻试验装置包括安装座、试验台和驱动机构。试验台设置于安装座上；驱动机构包括支撑件、传动轮、牵拉带和驱动件，支撑件设置于安装座上，且位于试验台的旁侧，传动轮设置于支撑件上；驱动件包括第一驱动杆和第一驱动部，第一驱动杆设置于安装座上，沿第一驱动杆的长度方向，第一驱动部于第一驱动杆上往复运动，且停止驱动件的驱动时，第一驱动部固定于第一驱动杆上；牵拉带的一端与试验台连接，另一端绕过传动轮并与第一驱动部连接。上述的侧翻试验装置，使得测试台与底座整体高度得到有效控制，推力利用率最高，能实现试验台稳定倾翻，能保证试验台稳定在一定的倾角。
试验装置

[发明专利]转动角度测量装置以及转动角度测量装置的测量方法-CN202110923222.0在审
发明人：杨秀江;肖文烨;李培勇;李清香;葛远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-08-12 - 公布日： 2023-02-17 - 主分类号： G01B21/22 文献下载
摘要：本发明公开一种转动角度测量装置以及转动角度测量装置的测量方法，其中，该转动角度测量装置包括：角度编码器，该角度编码器包括主体和转轴，主体与转轴转动连接并用于检测转轴的转动角度；从动轮，该从动轮与转轴固定连接，从动轮的外周壁用以与待测转动件的外周壁抵接并随待测转动件同步转动。如此设置，能够直接对待测转动件的转动角度进行检测，这样就避免了待测转动件与驱动待测转动件转动的驱动件之间的传动误差，进而提高了检测结果的精准度。
转动角度测量装置以及测量方法

[实用新型]弹性装置-CN202122354641.5有效
发明人：杨秀江;李清香;肖文烨;杨雄;李亮 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G01M7/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种弹性装置，弹性装置包括活动组件、第一弹性件以及探头组件。其中，活动组件可沿第一方向往复移动，所述活动组件设有相对所述第一方向倾斜的配合面，所述配合面相对所述第一方向的倾角大小可调。第一弹性件连接在活动组件沿第一方向上的一端。探头组件与配合面滑动配合，探头组件可沿第二方向往复移动，以驱使活动组件沿第一方向往复移动。上述弹性装置可根据需要任意调整弹性系数，且操作方便，可靠性高。
弹性装置

[实用新型]一种杂交水稻种子杀菌装置-CN202220982887.9有效
发明人：黄静;梅峰;李清香;彭福传 -专利权人：江西九洲种业有限公司
申请日： 2022-04-26 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： A01C1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及水稻种子杀菌技术领域，提供一种杂交水稻种子杀菌装置。包括机箱，机箱的顶端设有进料斗，机箱的底部一侧设有接料口，机箱在进料斗的底部设有输送带，机箱的顶部固定悬挂有液管，液管连接有多组喷头，向液管中通入杀菌剂并通过喷头向下喷在输送带上的水稻种子上，机箱在输送带的下侧设有多组导料斜板，机箱内固定有多组暖风机，暖风机可对导料斜板上的种子进行风干。本实用新型的有益效果是：1.采用喷洒杀菌剂的方式对水稻种子进行杀菌处理，无杀菌剂废液要处理，减少了废液处理工序；2.水稻种子完成杀菌后，具有暖风机进行风干。
一种杂交水稻种子杀菌装置

[发明专利]一种铁冬青茎段组织培养方法-CN202010815604.7有效
发明人：时群;陈丽文;杨利平;陈乃明;李清香;何贵整;梁刚;蔡林;黄永钦;赖崇健;李芳菲 -专利权人：钦州市林业科学研究所
申请日： 2020-08-14 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种铁冬青茎段组织培养方法，1)取半木质化枝条消毒，切成茎段；2)将茎段接种到芽诱导培养基中培养得到出不定芽丛或单芽；3)将不定芽丛或单芽剪下，接种到芽增殖培养基中，得到无菌苗；4)剪取无菌苗，切口在已灭菌的ABT溶液中速蘸，接种至生根培养基上中培养，获得生根苗；5)生根瓶苗炼苗及移栽；所述芽增殖培养基：改良B1培养基、6‑BA 0.4～0.8mg/L、NAA 0.2～0.4mg/L、GA3 0.1mg/L、活性炭0.1～0.2g/L、蔗糖30g/L，琼脂粉4.2g/L，pH5.8。本方法能大大提高铁冬青的增殖系数，且无菌苗粗壮，生根率高，确保种苗优良性状。
一种冬青组织培养方法

[发明专利]基于双目立体视觉的多目标并行测量方法、系统、设备及存储介质-CN202110663144.5有效
发明人：刘志刚;刘远亮;李清香;郭晓鹏;杨浩铭;洪军 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01B11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的多目标并行测量方法、系统、设备及存储介质，属于光学大尺寸测量领域。采用棋盘格标定法进行标定，得到世界坐标系与图像像素坐标系间的转化关系以及图像的畸变参数；然后进行视频流输出，针对输出的视频流，采用左右相机分别抓取同一时刻的一对图像并进行预处理，然后分别进行分割和拼接，得到对应的只有编码靶标的多对图像；遍历后快速提取角点信息，得到初始的亚像素点对应集后，进行识别、解码以及匹配，得到一一对应的亚像素点对应集；依据光学三角形模型，分别得到目标点的三维坐标，完成基于双目立体视觉的多目标并行测量。本发明实现了在线高精度快速测量，极大提高了便携性，减小了应用场景的限制。
基于双目立体视觉多目标并行测量方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于光电传感测量网络的移动机器人定位系统及方法-CN202110645623.4有效
发明人：刘志刚;武介成;张灰;李清香;刘远亮;石卫江 -专利权人：西安交通大学
申请日： 2021-06-09 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于光电传感测量网络的移动机器人定位系统及方法，在待测移动机器人上布置微型化旋转激光扫描结构，避免激光扫描结构在空间中的大量布置，显著降低定位设备的成本；通过在空间中合理布置光电传感接收器及其嵌入式处理器以及微型化旋转激光扫描结构，使微型化旋转激光扫描结构的激光平面始终从待测目标处发射，保证了激光的可达性，测量的覆盖面更广，空间适应性强，能够实现对空间中任一目标位置的定位测量。本发明的方法利用了空间角度交汇原理和相机P3P定位模计算移动机器人的位置姿态，利用世界坐标系和相机坐标系之间的旋转、平移关系，最终可求标得测量目标的位姿，定位方法新颖，测量精度高。
一种基于光电传感测量网络移动机器人定位系统方法

[发明专利]测量装置、坐标获取方法及平面度、垂直度测量方法-CN202110348085.2在审
发明人： 李清香;杨秀江;梁德成;唐星;肖文烨 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01B5/14 文献下载
摘要：本申请提供了一种测量装置、坐标获取方法及平面度、垂直度测量方法，涉及建筑测量技术领域。装置包括基座、第一转动件、第一角度检测件、第二转动件、第二角度检测件和距离检测件。第一转动件可转动地设置于基座。第一角度检测件用于检测第一转动件绕第一轴线转动的角度。第二转动件可转动地连接于第一转动件。第二角度检测件用于检测第二转动件绕第二轴线转动的角度。第二轴线垂直于第一轴线。距离检测件用于检测距离检测件与待检测点的距离。方法包括根据第一角度检测件检测的角度值、第二角度检测件检测的角度值和距离检测件检测的距离值确定待检测点在局部坐标系内的坐标；通过坐标转换确定待检测点在全局坐标系的坐标。装置的测量范围大。
测量装置坐标获取方法平面垂直测量方法

[发明专利]测试设备及测试方法-CN202110318829.6在审
发明人：杨秀江;唐星;肖文烨;李清香;葛远 -专利权人：广东博智林机器人有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G01M99/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种测试设备及测试方法，测试设备包括架体、安装座、升降机构、传动机构及重量调整件，安装座上用于安装舵轮，安装座上设有第一对接件，升降机构设于架体上，升降机构包括用于带动安装座沿竖向升降的第二对接件，第一对接件、第二对接件的其中一个上设有沿竖向设置的滑动空间，另一个部分被限位于滑动空间内并与滑动空间滑动配合，传动机构包括传动轮，传动轮位于安装座的下方，传动轮用于与舵轮接触，传动轮上设有用于与舵轮接触的凸部，重量调整件与安装座连接。上述测试设备，可测试舵轮的越障性能，舵轮的受力稳定，测试更准确。
测试设备方法

[发明专利]一种金蒲桃的组培快速繁殖方法-CN202010164368.7有效
发明人：杨利平;时群;李芳菲;杨琼;陈丽文;吴红英;李清香;劳赞新;余小红;谭冬晓;韦冬玲 -专利权人：钦州市林业科学研究所
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种金蒲桃的组培快速繁殖方法，外植体消毒、腋芽诱导、增殖培养、生根培养步骤，所述腋芽诱导是将消毒好的外植体接种至腋芽诱导培养基中培养18～22d，得到无菌芽；所述腋芽诱导培养基的组分为：改良WPM、6‑BA 0.01～0.03mg/L、NAA 0.01～0.02mg/L、L‑亮氨酸1.0～2.0mg/L、番茄汁40～60g/L。本发明采用改良WPM培养基结合亮氨酸和番茄汁能大大降低腋芽诱导期的激素用量，且能缩短腋芽诱导周期，降低成本。
一种蒲桃快速繁殖方法

[发明专利]一种五指毛桃的简易高效组培繁殖方法-CN202010164379.5有效
发明人：陈丽文;时群;杨利平;吴红英;李芳菲;李清香;陈乃明;何贵整;梁刚;蔡林;谭冬晓 -专利权人：钦州市林业科学研究所
申请日： 2020-03-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种五指毛桃的简易高效组培繁殖方法，将初始培养得到的无菌苗剪成1～2cm带腋芽节段，接种到芽增殖和生根二合一培养基上培养25～40d，得到生根苗；所述二合一培养基包括以下组分：MS改良培养基、6‑BA 0.3～0.6mg/L、NAA 0.1～0.3mg/L、活性炭0.1～0.5g/L、蔗糖25～30g/L、琼脂粉3.8～4.8g/L，PH＝5.8。本发明采用二合一培养实现了芽增殖和生根同步进行，大大缩短了培养周期，节约了培育成本。
一种五指毛桃简易高效繁殖方法

[发明专利]一种丛生紫荆的组培快繁培养基组合及培养方法-CN202111485593.1有效
发明人：李芳菲;杨利平;何贵整;陈乃明;时群;陈丽文;黄永钦;陈俊锦;杨琼;蔡林;刘佳哲;李清香;陈乃健;吴红英;樊东函;韦冬玲;谭冬晓 -专利权人：钦州市林业科学研究所
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： C12N5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种丛生紫荆的组培快繁培养基组合及培养方法。涉及组织培养技术领域。包括以下步骤：外植体的选择、处理和消毒、无菌芽诱导和增殖及生根培养。本发明中继代增殖及生根培养交替使用培养基A、B；培养基A既能诱导无菌芽，又能用于继代增殖及生根培养，而且能在同一种培养基中同步进行继代增殖和壮苗生根，一次成苗；培养基B也用于继代增殖及生根培养，一次成苗；交替使用培养基A、B能提高增殖系数，继代增殖和壮苗生根周期为24d，节省了专门培养生根的时间。增殖系数达6.9，生根2～5条，根长2～4cm，生根率达98％以上。生根组培苗无需炼苗，直接移栽成活率达99％。
一种丛生紫荆组培快繁培养基组合培养方法

[发明专利]一种树形金银花组培苗快速繁殖的继代培养基-CN201910666836.8有效
发明人： 李清香;吴红英;何贵整;吕月保;陈乃明;宁振升;何克钦;张桂兰;谢云;蔡林;梁刚 -专利权人：钦州市林业科学研究所
申请日： 2019-07-23 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： A01H4/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种树形金银花组培苗快速繁殖的继代培养基，该培养基既可作为金银花外植体诱导培养基，也可作为壮苗培养基，繁殖系数达到5以上，且增殖不定芽长势整齐、健壮，生长周期15‑25天，培育的不定芽已达到壮苗的要求，可进行生根培养，无需再进行壮苗培养，缩短生产周期。
一种树形金银花组培苗快速繁殖培养基

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