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[发明专利]多连杆机械手系统的分布式采样控制-CN202110834444.5有效
发明人： 李武全;徐晓宇;王瑞桃 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多连杆机械手系统的分布式跟踪问题的采样控制策略，旨在将多自主体系统的分布式跟踪问题从连续控制推广到采样控制。其技术要点是：首先选取李雅普诺夫函数，设计线性连续控制器使系统稳定，基于连续控制器结构，设计线性采样控制器，并重新进行稳定性分析使系统稳定；其次计算领导者与各跟随者之间的输出误差，得出其在有限时间之后可达到任意小的结论；最后针对有三个子连杆机械手的发明实施例，利用计算机仿真，得到系统状态、跟踪误差及控制信号的反应图，验证采样策略的有效性。在这一采样策略下，控制器结构简单，控制成本低，工作效率高的优点。本发明适用于多自主体系统的分布式采样控制的版权保护。
连杆机械手系统分布式采样控制

[发明专利]一种用于叶片包边前缘加工的自适应装夹装置-CN202310020181.3在审
发明人：朱燏;许慧元;李武全;肖世宏 -专利权人：中国航空制造技术研究院
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-04-11 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于叶片包边前缘加工的自适应装夹装置。该自适应装夹装置的左、右两端为可根据叶片包边毛坯的变形量调节的自适应的左装夹定位单元和右装夹定位单元，对叶片包边两端进行装夹；前、后有固定的支板装夹单元，可调节的辅助支撑件安装在前支撑板与所述后支撑板，然后组成一个满足叶片包边自适应加工的装夹定位机构，根据叶片包边型面拧紧限位，以实现叶片包边的自适应装夹，增强叶片包边的刚性，降低装夹对叶片包边造成的变形。
一种用于叶片前缘加工自适应装置

[发明专利]一种含有红枣成分的老火锅制备方法-CN202211408903.4在审
发明人：苟中军;杜江;邹滢;任璐;李武全 -专利权人：聚慧重庆工业设计研究院有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A23L27/00 文献下载
摘要：本发明属于食品调味料技术领域，且公开了一种含有红枣成分的老火锅制备方法，包括如下重量的原料，食用油20‑30份、鸡油10‑20份、生姜5‑15份、大葱10‑20份、小葱5‑10份、蒜瓣4‑8份、猪骨棒400‑800份、鸡骨架300‑600份、萝卜15‑20份、白酒10‑15份、陈皮6‑8份、八角4‑7份、百里香7‑10份、胡椒粒10‑20、红枣片15‑20份、红枣粒30‑40份、莲子10‑15份、枸杞15‑20份、香菇5‑8份、松茸5‑10份、白糖5‑8份、盐10‑20份、味精5‑15份、鸡精5‑15份。本发明通过猪骨棒、鸡骨架、香菇、松茸、枸杞等原料，使得熬出锅底汤汁更有营养价值，同时通过陈皮、八角、百里香、胡椒粒、红枣片经过在第一次高压烹煮，红枣的的味道浸入汤汁中，在二次烹煮过程中，再次烹煮烹煮红枣粒，使火锅汤汁的红枣味道更浓郁。
一种含有红枣成分火锅制备方法

[发明专利]一种工业级鸡肉香精的制作方法-CN202211395667.7在审
发明人：苟中军;邹滢;杜江;李武全;黄巧 -专利权人：聚慧重庆工业设计研究院有限公司
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A23L27/26 文献下载
摘要：本发明属于鸡肉香精技术领域，且公开了一种工业级鸡肉香精的制作方法，所述鸡肉香精原料按其重量份额包括鸡肉糜50‑70份、水20‑30份、木瓜蛋白酶0.5‑2份、食用盐0.1‑0.5份、味精5‑6份、花椒油3‑5份、食用油8‑10份、白胡椒1‑2.5份、糖5‑8份。本发明提供一种工业级鸡肉香精的制作方法，选用去皮去脂肪的鸡腿肉与鸡胸肉，将得到的酶解液超高温瞬时杀菌，加热温度150‑200℃，加热2‑2.5h，得到美拉德反应产物，将美拉德产物经过150‑200目筛过滤收集过滤液，在对过滤液经过浓缩，得到浓缩液，向浓缩液内加入食用盐、味精、花椒油、食用油、白胡椒、糖、苯甲酸进行充分搅拌混合，得到鸡肉香精，提高了鸡精的鲜味，减少了化学合成材料，使制备的鸡精降低对身体的伤害。
一种工业鸡肉香精制作方法

[发明专利]一种可定位的3D打印的肘关节支具-CN202010969255.4有效
发明人： 李武全;张文滔;刘文军;李永胜;刘军 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2020-09-15 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本发明揭示一种可定位的3D打印的肘关节支具，包括上臂固定壳，所述上臂固定壳的表面活动连接有连接绞盘，所述连接绞盘的内部设有卡接槽，所述卡接槽的内壁活动连接有连接球；本发明通过连接球与连接架，使得能够在上臂固定壳与小臂固定壳出现损伤时，能够直接将连接球从连接绞盘的内部取出，即可完成对连接架与小臂固定壳的分离，方便对支具中的不同部件进行更换，同时，由于连接套管与固定球的设置，使得能够在患者佩戴的过程中，若需要活动手肘，使得连接绞盘与上臂固定壳远离时，能够在固定球与连接套管的作用下保持上臂固定壳与连接绞盘连接关系的同时，方便两者的相互活动，达到了方便患者使用且方便对损坏的部件进行更换的效果。
一种定位打印肘关节

[发明专利]具有未知协方差的随机机械臂系统的自适应控制-CN202211100200.5在审
发明人： 李武全;顾甲保 -专利权人：鲁东大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有未知协方差的随机机械臂系统的自适应控制策略。其技术要点是：首先选取合适的李雅普诺夫函数和自适应动态函数，设计出自适应状态反馈控制器使系统稳定；其次结合设计出的自适应控制器对闭环系统进行稳定性分析，得出的结论是该控制器保证了闭环系统在概率上是全局稳定的，状态几乎处处可以调节到原点；最后利用计算机仿真，验证了该控制策略的有效性。这一控制策略具有工作效率高，应用范围广，消耗成本低的优点。
具有未知协方差随机机械系统自适应控制

[发明专利]一种基于复合菌分段发酵的玉米发酵酱及其制备方法-CN202210636335.7在审
发明人：王斌;苟中军;郑传波;黄巧;杜江;邹滢;李武全 -专利权人：聚慧食品科技（重庆）有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A23L27/60 文献下载
摘要：本发明提供一种复合菌分段发酵的玉米发酵酱及其制备方法，制备方法包括以下步骤：1)制得基于玉米的发酵醪液；2)使用米根霉对所述发酵醪液进行糖化发酵；3)使用乳酸菌发酵菌对所述糖化发酵后的发酵醪液进行二次发酵，得到玉米发酵酱。本发明通过复合菌分段发酵获得鲜感十足、具有一定生物活性保健功能的玉米发酵酱，酸鲜适宜，口感醇厚。
一种基于复合分段发酵玉米及其制备方法

[发明专利]一种烧伤手指拉力锻炼康复装置-CN202010513329.3有效
发明人： 李武全;张文滔;刘军;刘文军;孟美芬;张艳玲 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2020-06-08 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种烧伤手指拉力锻炼康复装置，包括底座、卷指机构、拉指机构、曲指机构；底座上设有工作槽，卷指机构、拉指机构、曲指机构分别安装在工作槽中，卷指机构包括卷筒、指套、驱动机构、控制板，指套安装在卷筒上；拉指机构包括套环、拉绳、滑块、弹簧、定位滑块，套环、拉绳、滑块、弹簧、定位滑块依次连接后安装在板槽中；曲指机构包括座套、滑筒、弹片、拉绳、套环，座套安装在工作槽中，弹片间隔安装在滑筒远离座套的侧壁上，拉绳安装在弹片端头，套环安装在拉绳端头。能够适应患者被动、主动进行锻炼，并且能够提供不同的锻炼方式，且能够循序渐进的增加患者锻炼的强度，提高手指康复锻炼的效果。
一种烧伤手指拉力锻炼康复装置

[发明专利]一种动静态结合的上肢康复支具-CN202010604456.4有效
发明人： 李武全;张文滔;刘军;刘文军;孟美芬;张艳玲 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种动静态结合的上肢康复支具，包括肘关节支架、肩关节活动架、控制器和伺服电机Ⅱ；所述肘关节支架包括小臂固定杆、手肘固定杆；小臂固定杆、手肘固定杆活动连接，可折弯，由伺服电机Ⅰ驱动完整弯曲伸直的动作，制动器Ⅰ、角度传感器辅助完成活动上肢肘关节；所述肩关节活动架包括旋转圆盘、圆盘驱动支撑机构、汽缸；旋转圆盘通过活动连杆连接肘关节支架，圆盘驱动支撑机构内设置有伺服电机Ⅱ、伺服电机驱动器、制动器Ⅱ共同驱动旋转圆盘转动带动肘关节支架活动，气缸调整上肢康复支具的高度；所述控制器为方形盒子，内部装有单片机，上表面上设有控制面板。本发明的动静态结合的上肢康复支具用于进行简易上肢活动支撑，结构简单易实现。
一种静态结合上肢康复

[发明专利]一种数显压力的烧伤患者弹力衣-CN202210675279.8在审
发明人： 李武全;张文滔;刘文军;李永胜;刘军 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： A41D13/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种数显压力的烧伤患者弹力衣，涉及医用治疗服技术领域；而本发明包括防风面层，防风面层的一面设有气囊体，气囊体的一侧开设有暗孔，暗孔的内壁固定连接有充气管，充气管的一端活动插接有密封堵头，气囊体远离防风面层的一面设有发热纤维层，发热纤维层远离气囊体的一面粘贴连接有保暖层，保暖层远离发热纤维层的一面均匀分布开设有槽孔；通过设计防风面层，提高弹力衣的防风性能，同时，防风面层提高弹力衣的防晒性能，避免因光照温度过高及风力较大而影响病患皮肤创伤面的愈合，通过设计气囊体，当气囊体充满气体后，气囊体提高弹力衣的包裹性，使亲肤层更好的贴合在病患皮肤的表面，从而提高病患皮肤创伤面的愈合周期。
种数压力烧伤患者弹力

[发明专利]一种动态稳定踝关节支具系统-CN202210621306.3在审
发明人： 李武全;张文滔;刘军;刘文军;张艳玲;江河 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2022-06-01 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本发明公开了一种动态稳定踝关节支具系统，涉及踝关节支具的技术领域；而本发明包括包括护具，外板和内板滑动连接，且通过具有弹性的弧形卡板能适应不同身高的患者使用，患者的脚部设置于底脚内，侧板通过第三螺栓沿导槽移动，并安装于连接块上不同的第二螺孔内，使底脚支撑不同体重患者的脚部；连接轴通过拉绳使摇臂传动双凸轮块转动，能同时使两个棘爪转动并脱离与棘轮的啮合，然后蜗杆传动蜗轮转动，使棘轮能传动侧板及底脚转动，继而调节底脚与护具1的角度，适应患者坐姿或者走动，然后通过第二螺栓螺纹安装于固定块上的第一螺孔内，从而通过拉板加强底脚和护具之间的连接强度。
一种动态稳定踝关节系统

[发明专利]处理油基钻井液纳微米劣质固相的絮凝剂及其制备方法-CN202010912318.2有效
发明人：景岷嘉;王星媛;陆灯云;蒋官澄;袁志平;谢意;李晓阳;王兰;贺垠博;陶怀志;杨梦莹;李武全 -专利权人：中国石油天然气集团有限公司;中国石油集团川庆钻探工程有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： C08F220/18 文献下载
摘要：本发明提供了一种处理油基钻井液纳微米劣质固相的絮凝剂及其制备方法，所述絮凝剂由阳离子二烯丙基氯化铵类和甲基丙烯酸酯类两种单体通过自由基共聚合制备得到。在油气田化学领域，本发明的絮凝剂能够有效絮凝油基钻井液中的纳微米无用固相，使其粒径变大形成大而致密的絮体便于固控设备去除，从而提升油基钻井液的重复利用率；絮凝速率快、加量少，絮凝效率高；能够选择絮凝表面带负电的劣质固相，几乎不会絮凝表面不带电的重晶石等有用固相。
处理钻井微米劣质絮凝及其制备方法

[发明专利]一种烧伤外科治疗用肢体牵引装置-CN202210258597.4在审
发明人： 李武全;张文滔;刘文军;刘军;孟美芬;刘丽红;张艳玲 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种烧伤外科治疗用肢体牵引装置，其包括床体，所述床体底部的两侧均固定有固定板，两个所述固定板相互远离的一侧均转动连接有矩形板，两个所述矩形板的一端共同固定有连接板，两个所述矩形板和对应固定板之间均设置有用于将转动后的矩形板进行固定的固定机构，两个所述矩形板相互靠近的一侧均固定有边板，两个所述边板的内部均设置有用于对患者手臂进行牵引的一级牵引机构所述床体的两侧均固定有收纳板，两个所述收纳板位于床体靠近患者脚部位置设置。患者握住握把向胸口处进行拉动，握把带动钢丝绳、限位板移动，从而使得弹性件被压缩，松开力时在弹性件回弹力的作用下，握把带动手臂伸直，从而完成手臂的牵引。
一种烧伤外科治疗肢体牵引装置

[发明专利]一种烧伤科用多功能医疗器械消毒装置-CN202210240121.8在审
发明人： 李武全;张文滔;刘文军;刘军;孟美芬;刘丽红;张艳玲 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2022-03-10 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： A61L2/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种烧伤科用多功能医疗器械消毒装置，涉及消毒装置领域。现提出如下方案，其包括消毒仓，消毒仓倾斜设置，消毒仓底部一侧固定连接有烘干仓，烘干仓与消毒仓内部连通，消毒仓的一侧还设置有驱动仓，驱动仓与消毒仓配合有消毒机构，消毒仓远离烘干仓的一端配合消毒机构设置有用于放入医疗器械的入料组件，烘干仓内设置烘干出料组件。本发明通过设置消毒机构利用驱动组件、连接组件和搓洗组件实现对医疗器械进行搓洗式的全面清洗消毒，相较于普通的水流冲洗式的消毒方式，消毒效果更好；本发明通过设置烘干组件配合消毒机构实现在消毒后对医疗器械进行烘干或高温二次消毒，利于器械快速取用或提高消毒效果。
一种烧伤多功能医疗器械消毒装置

[发明专利]一种大面积烧伤患者用保暖防护装置-CN202210269320.1在审
发明人： 李武全;刘文军;刘军;江河;张艳玲;孟美芬;王欣;刘丽红;黄玲;韩亚龙;季刚 -专利权人：昆明医科大学第二附属医院
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： A61G7/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种大面积烧伤患者用保暖防护装置，涉及烧伤护理领域。现提出如下方案，其包括床，床顶部的左右两侧皆固定连接有矩形柱，床的内部转动连接有多组弧形板，弧形板的内部固定安装有加热板，弧形板一端的底部固定连接有三组插板，左端矩形柱的内部开设有与插板相互配合的插孔，两组插孔之间开设有多组管路槽，管路槽的内部设置有对管路进行夹持的夹持组件，床的内部设置有用于旋转弧形板的旋转机构，弧形板的内部设置有与管路槽相对应的贴合机构。通过转动涡杆，使得涡杆驱动涡轮转动，从而使得半径杆带动弧形板转动，从而将患者的躯体盖住，接着开启加热板，使得该装置可以很好的对大面积烧伤的患者进行保温。
一种大面积烧伤患者保暖防护装置

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