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[发明专利]一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法-CN200810203899.1无效
发明人：陈卫东;李慕君;李建;杨军;王景川;叶一枝 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-12-03 - 公布日： 2010-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法，设计地面反作用力控制、实际ZMP控制及脚落地位置控制算法，对双足步行机器人的步态进行实时修正，实现在未知、非平整地面上的稳定行走。
一种用于步行机器人动态控制方法

[发明专利]一种双足机器人步行机构-CN200810036592.7无效
发明人：陈卫东;李慕君;高雪官;杨军;王景川;叶一枝 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-04-24 - 公布日： 2009-10-28 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种双足机器人步行机构，它包括臀部、大腿、小腿和足，大腿包括右大腿和左大腿，小腿包括右小腿和左小腿，足包括右足和左足，其特征在于：所述的臀部分别通过均具有3个自由度的右髋关节和左髋关节与右大腿和左大腿相连，右大腿通过具有1个自由度的右膝关节与右小腿相连，左大腿通过具有1个自由度的左膝关节与左小腿相连，右小腿通过具有2个自由度的踝关节与右足相连，左小腿通过具有2个自由度的踝关节与左足相连。本发明可以实现较多的仿人动作；髋关节采用悬臂结构，从而使得腿部的灵活性增加，使得两个大腿内侧之间有比较小的碰撞，能够实现双腿的交叉。
一种机器人步行机构

[实用新型]一种用于双足步行机器人的无线遥控系统-CN200820156451.4无效
发明人： 李慕君;陈卫东;杨军;李建;叶一枝;王景川 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-12-03 - 公布日： 2009-09-09 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：一种用于双足步行机器人的无线遥控系统，包括服务端和客户端，所述服务端和所述客户端通过无线通讯装置进行通讯，所述服务端包括双足步行机器人控制器、面部表情动态播放平台和图像采集系统，上述三者均可通过无线通讯装置与所述客户端进行通讯。本实用新型实现了双足机器人在行走过程中，实时地将机器人运动状态信息、力传感器及姿态传感器的信息反馈给远程监控平台，实现对双足步行机器人的远程监控及实时步态修正，从而完成在未知、非平整地面上的稳定行走；同时，面部表情动态播放平台可控制双足步行机器人的动态面部表情随环境变化而变化，可直观地了解双足机器人的步行环境。
一种用于步行机器人无线遥控系统

[发明专利]多功能电动护理床-CN200710047860.0无效
发明人：杨军;辛绍杰;贾廷纲;于忠海;汪烨;张栋;李慕君;叶一枝;张欢欢;陈卫锋 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海电机学院
申请日： 2007-11-06 - 公布日： 2009-05-13 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明多功能电动护理床，含有背部床板、臀部床板和腿部床板，底层机架、中层机架和顶层机架、线性推杆以及连杆机构，其特征是：在中层机架上设有所有线性推杆的固定支点；在中层机架与顶层机架之间设有端坐曲腿踏脚转动装置、左右侧翻转动装置、床的整体前倾、后仰和举升装置，以及便器与床板转换及辅助解便装置，在顶层机架上安装组合式床板；连杆机构的动力均采用含蓄电池的24V直流电机，采用手动按钮或语音控制系统进行控制。本发明具有抬背曲腿踏脚功能、左右联动的侧翻功能、床的整体前倾、后仰和举升功能、便器与床板转换及辅助解便功能，能实现人体在护理床上方便地调整各种体位，是一种便于推广的多功能电动护理床。
多功能电动护理

[实用新型]一种双足机器人步行机构控制系统-CN200820117131.8无效
发明人： 李慕君;陈卫东;杨军;李建;叶一枝;王景川 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2008-05-23 - 公布日： 2009-03-18 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种双足机器人步行机构控制系统，其所控制的部件包括一个十二自由度的双足机器人步行机构，该双足机器人包括躯干和步行机构，步行机构包括臀部、左右大腿、左右小腿和左右足以及连接各部分的十二个关节，其特征在于：所述控制系统，包括主控计算机、步态规划计算机、CAN网络、力传感器、姿态传感器、CAN接口卡、数据采集卡、12个关节控制器和12个限位开关。本实用新型可以实现双足机器人步行机构各个关节的精确控制；可以实现较多的仿人动作，主要基本动作包括：前行、后行、转弯、下蹲/站起、上楼梯及上斜坡等。
一种机器人步行机构控制系统

[实用新型]电动护理床单驱动双轴同步输出的侧翻机构-CN200720076401.0无效
发明人：辛绍杰;杨军;张欢欢;李慕君 -专利权人：上海电机学院;上海电气集团股份有限公司
申请日： 2007-11-05 - 公布日： 2008-10-15 - 主分类号： A61G7/018 文献下载
摘要：本实用新型是一种用于电动护理床的单驱动双轴同步输出的侧翻机构，由组合式床板、线性推杆、连杆机构和机架构成；组合式床板包括三折式背部床板，三折四块式臀部床板和三折式腿部床板；线性推杆、连杆机构设置在中层床架和顶层床架之间，连杆机构包括连架杆I至连架杆IV、连杆I至连杆III以及机架；线性推杆的推动使连杆机构及同侧的曲拐托起该侧的背、臀板一起大角度侧转；同时，通过连杆机构使另一侧的曲拐同步托起该侧的背、臀板一起成小角度侧转，实现人体所需侧翻姿态。本实用新型实现了电动护理床单动力双轴联动侧转，增加了功能，降低了成本，提高了安全和可靠性，更利于电动护理床的推广和批量生产。
电动护理床单驱动同步输出机构

[发明专利]智能轮椅-CN200710173079.8有效
发明人：陈卫东;杨军;王景川;叶一枝;房海涛;李慕君 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2007-12-26 - 公布日： 2008-07-16 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：一种智能轮椅，包括车体、蓄电池、两个驱动电机、和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板，桌面内安装有控制轮椅移动的电动轮椅控制系统，其特征在于：还包括设于轮椅一侧的机械臂系统以及用于控制机械臂系统的控制计算机、机械臂控制系统和远程控制系统，该机械臂系统具有七个自由度。本发明在原本仅仅只有代步功能的基础上，安装了机械臂系统，帮助生活自理能力低的老年人或残疾人完成适用于生活的基本动作，同时具有很好的安全性，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
智能轮椅

[发明专利]智能轮椅-CN200610118866.8有效
发明人：陈卫东;杨军;王景川;金炳章;袁亮;李慕君 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;上海交通大学
申请日： 2006-11-29 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： A61G5/00 文献下载
摘要：一种智能轮椅，包括车体、两个驱动后轮、两个随动前轮、蓄电池、两个驱动电机、操纵杆和电机驱动器，车体包含桌面和两个脚踏板。其特点是：桌面内安装有嵌入式智能控制系统，车体侧部布置有多传感器测距机构，车身下部四周设置有防碰撞机构和防跌落机构，车体上布有摄像头作为视觉传感器；多传感器测距机构、防碰撞机构、防跌落机构和视觉传感器分别与嵌入式智能控制系统电信相连，嵌入式智能控制系统还与操纵杆及电机驱动器电信相连。本发明智能轮椅是一种性能优越的代步工具，具有自动行走、避障、防碰、防跌以及目标跟踪等功能，与传统的轮椅相比，智能轮椅更加安全可靠、易于操作，可满足一部分老年人以及残障人士等弱势群体的需要，提高他们的生活质量。
智能轮椅

[发明专利]机器人女子乐坊-CN200610118656.9有效
发明人：杨军;孙传伦;黄建民;陈家祥;李慕君;金炳章 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;自贡市挚诚科技有限公司
申请日： 2006-11-22 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： A63H11/00 文献下载
摘要：一种机器人女子乐坊，包括至少两名机器人乐手、至少两件吹奏乐器和一个供机器人行走表演的弱磁引导回路。机器人乐手为拟人型机器人，它包含一个吹奏系统和一个行走系统。其中的吹奏系统包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章。机器人在行走系统的导引下，可沿弱磁引导回路边演奏边行走，组成活泼的舞台图案。本发明综合了机器人的拟人、吹奏和移动技术，机器人可以边演奏，边行走，能独奏，能合奏，观众可通过现场设置的触摸屏点曲让机器人表演选定的乐曲，形成互动，具有很大的趣味性和娱乐性。
机器人女子

[发明专利]机器人乐手的吹奏系统-CN200610118657.3无效
发明人：杨军;孙传伦;李慕君;孙帆;陈家祥;陈涛 -专利权人：上海电气集团股份有限公司;自贡市挚诚科技有限公司
申请日： 2006-11-22 - 公布日： 2008-06-04 - 主分类号： G10F1/00 文献下载
摘要：一种机器人乐手的吹奏系统，由一个地面计算机控制系统控制进行吹奏，包括一个吹奏气流发生及控制机构和一个机器人手指弹奏机构；吹奏气流发生及控制机构与机器人的嘴唇相连，其产生的气流从机器人的嘴唇吹出奏响乐器；机器人手指弹奏机构分别与机器人的十个手指相连，控制机器人手指的动作奏出美妙的乐章。本发明机器人乐手的吹奏系统由于采用了一个由电脑控制的吹奏气流发生及控制机构和一个由电脑控制的机器人手指弹奏机构，使机器人能吹奏出美妙的乐章，观众可通过现场设置的触摸屏点曲让机器人表演选定的乐曲，形成互动，具有很大的趣味性和娱乐性。
机器人乐手吹奏系统

[发明专利]具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构-CN200710046463.1无效
发明人：高雪官;李健;陈卫东;顿向明;杨军;李慕君 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-09-27 - 公布日： 2008-03-19 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，属于机器人技术领域。本发明中，前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方向粘接中央减震块，中央减震块的顶面上粘接中央下连接板，中央下连接板上固定六维力和力矩传感器的工作底面，六维力和力矩传感器穿过脚面板上的中心孔后，其顶面与中央上连接板相连接，中央上连接板、前支撑板、后支撑板分别固定在脚面板上，弯曲板与脚面板连接。本发明前底减震块、后底减震块与中央减震块对步行机器人脚底具有双层串联式缓冲减震作用，结构紧凑，延长了六维力和力矩传感器的使用寿命。
具有双层缓冲减震步行机器人脚底支撑结构

[发明专利]步行机器人悬臂型髋关节机构-CN200710046462.7无效
发明人：高雪官;方光荣;陈卫东;顿向明;李健;杨军;李慕君 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2007-09-27 - 公布日： 2008-02-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上；第三谐波齿轮减速器的中心轴线相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂结构，通过第三壳体连接。本发明结构紧凑，髋关节三个摆动自由度的回转中心线相互正交，驱动大腿摆动的第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置式结构，扩大了机器人腿部的工作运动范围。
步行机器人悬臂髋关节机构

[实用新型]智能轮椅的防碰撞机构-CN200620048273.4无效
发明人：杨军;陈卫东;金炳章;王景川;李慕君;袁亮 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2006-11-29 - 公布日： 2008-02-06 - 主分类号： A61G5/10 文献下载
摘要：一种智能轮椅的防碰撞机构，所述的智能轮椅包括车体、驱动后轮、随动前轮、蓄电池、驱动电机、操纵杆和电机驱动器，车体包含一个桌面和两个脚踏板，在车体桌面下安装有嵌入式智能控制系统，其特点是，所述的防碰撞机构包括前方防碰撞机构和后方防碰撞机构，两防碰撞机构各包括缓冲杆、回位弹簧和碰撞开关，回位弹簧连接在缓冲杆与车体之间，碰撞开关与回位弹簧相连由回位弹簧触动其开关动作，并将开关信号传输给智能控制系统。本实用新型智能轮椅的防碰撞机构可从前后两个方向及时检测出存在的障碍物，并通过智能控制系统控制轮椅的运动，从而大大提高了轮椅的安全性。
智能轮椅碰撞机构

[发明专利]具有后仰保护轮的自平衡电动轮椅车-CN200610027792.7无效
发明人：杨军;陈家祥;李慕君;吴煜 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2006-06-19 - 公布日： 2007-12-26 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种自平衡电动车，尤其涉及一种具有后仰保护轮的自平衡电动轮椅车。一种带后仰保护并具有自平衡功能电动轮椅车，包括车体(1)，车体装有电力驱动系统，两侧转轴连接有车轮(2)，车体上装有带有控制开关的座椅(3)，所述座椅下方前后两侧装有前后车轮架(41，42)，前车轮架装有一对平衡轮(5)，后车轮架装有一对后仰保护轮(6)。本发明具有后仰保护轮的自平衡电动轮椅车不会使操作者跌倒，越障能力较高。
具有后仰保护平衡电动轮椅车

[实用新型]具有自平衡功能的电动轮椅车-CN200620042869.3无效
发明人：杨军;陈家祥;李慕君;吴煜 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2006-06-19 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自平衡电动车，尤其涉及一种具有自平衡功能的电动轮椅车，它包括位于两侧带有车轮(2)的车体(1)以及连接在车体(1)上、前部利用车轮架(4)装有前车轮(5)的座椅(3)，所述车体上装有带有控制开关的平衡控制系统，平衡控制系统的控制开关位于座椅扶手上，所述车轮为转轴连接。本实用新型带后仰保护轮的自平衡电动轮椅车越障能力较高，且不会使操作者跌倒。
具有平衡功能电动轮椅车