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[发明专利]复杂环境下基于环境感知的快速探索随机树路径规划方法-CN202311036032.2在审
发明人：郝琨;杨洋;李志圣;李成 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2023-08-17 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明一种复杂环境下基于环境感知的快速探索随机树路径规划方法，旨在解决三个主要问题：环境不敏感、运行效率低和生成路径质量差。为了解决这些问题，本方法提出了以下改进方法：首先，我们在RRT基础上引入预分配扩展节点方法和随机树顶点失活机制，从而提高了顶点利用率，同时避免了传统算法易陷入凹形陷阱的问题；接着，在碰撞点处增加环境感知能力，并通过局部简单采样快速识别并通过狭窄通道；最后，我们基于剪枝优化策略提出双向收缩优化策略，提高路径解的质量。实验结果表明，所提方法在迷宫、狭窄通道等多种复杂环境中，相对于传统的RRT和RRV算法，具有更少的运行时间和更高的路径质量。因此，本方法具有很好的实际应用价值。
复杂环境基于感知快速探索随机路径规划方法

[发明专利]基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法-CN202310209177.1在审
发明人：郝琨;张慧杰;李志圣;刘永磊;李成 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2023-03-07 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于蚂蚁爬行机制的半未知环境下移动机器人路径探索方法。利用垂直映射法在栅格地图上生成待选引导点集合；在待选引导点集合的基础上，利用蚂蚁爬行机制生成引导路径；在移动机器人沿引导路径行进的过程中进行动态避障等。当移动机器人预测到即将和动态障碍物发生碰撞时，移动机器人采取避障策略进行紧急避障。在避障行为完成后，移动机器人重新回归引导路径，然后移动机器人沿着引导路径继续行驶,提高了移动机器人在半未知环境下到达终点的成功率，而且还能够改善移动机器人探索路径的质量，降低移动机器人探索路径所需的能耗。
基于蚂蚁爬行机制未知环境下移机器人路径探索方法

[实用新型]一种物料上线一次移载机构设备-CN201822014272.3有效
发明人：郭旋;胡海湧;李峰;温明洋;龚成斌;宋伊南;董红修;李志圣;盛小兵;高俊;张玉川 -专利权人：南京金航特自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-11-05 - 主分类号： B65G41/00 文献下载
摘要：本实用新型属于物流设备技术领域，尤其为一种物料上线一次移载机构设备，包括X轴宽体滑台，所述X轴宽体滑台的一端固定连接有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机的输出轴固定连接有滑车，所述滑车的顶部固定连接有Z轴宽体滑台，所述Z轴宽体滑台的顶部固定连接有Z轴伺服电机；设置各个参数，使各个参数对X轴伺服电机、Z轴伺服电机和滚筒电机进行控制，且通过设置对射传感器和距离传感器，使对射传感器接收货物信息，距离传感器接收滑车和Y轴固定台的位置，在进行上料时，移载机构系统实时进行数据交互，自动上报设备当前状态及任务状态，并对出现的故障自动向系统报警，最大限度提高上产效率。
滑台宽体移载机构滑车距离传感器传感器上线本实用新型滚筒电机货物信息任务状态数据交互物流设备系统报警自动上报固定台输出轴上料

[实用新型]一种物料下线二次移载机构设备-CN201822013350.8有效
发明人：郭旋;胡海湧;李峰;温明洋;龚成斌;宋伊南;董红修;李志圣;盛小兵;高俊;张玉川 -专利权人：南京金航特自动化科技有限公司
申请日： 2018-12-03 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B65G43/08 文献下载
摘要：本实用新型属于物流设备技术领域，尤其为一种物料下线二次移载机构设备，包括X轴宽体滑台、Z轴宽体滑台和Y轴固定台，所述X轴宽体滑台的一端设有X轴伺服电机，所述X轴伺服电机与所述X轴宽体滑台固定连接，所述X轴伺服电机的输出轴设有滑车；滚筒电机带动动力输送带运动，通过设置各个参数，使各个参数对X轴伺服电机、Z轴伺服电机和滚筒电机控制进行控制，且通过设置对射传感器和距离传感器，使对射传感器接收货物信息，距离传感器接收滑车和Y轴固定台的位置，在进行下料时移载机构系统实时进行数据交互，自动上报设备当前状态及任务状态，并对出现的故障自动向系统报警，最大限度提高上产效率。
滑台宽体距离传感器滚筒电机移载机构固定台滑车传感器本实用新型动力输送带货物信息机构系统任务状态数据交互物流设备系统报警自动上报输出轴时移下料

[实用新型]地铁牵引系统储运工装-CN201721815617.4有效
发明人：张晓东;陈功锐;李志圣;陈佳;谢志坚;张倩;胡生新 -专利权人：南京中车物流服务有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁牵引系统储运工装，包括底板、框架组件、物料定位固定组件和堆叠组件，底板铺设在框架组件的底部，堆叠组件设有4个规则安装在框架组件的四个角上，物料定位固定组件包括支撑模块和旋转固定模块，支撑模块设有若干固定安装在底板上，旋转固定模块对称设置在框架组件上，本实用新型的目的在于提供了一种结构合理、生产便利、适用范围广、便于运输、能够堆叠以及重复使用的地铁牵引系统储运工装。
框架组件底板地铁牵引工装定位固定组件本实用新型堆叠组件旋转固定支撑模块便于运输对称设置规则安装堆叠铺设便利生产

[发明专利]适用于运输车的配送工装-CN201610058517.5有效
发明人：郭旋;李立;陶春松;李峰;李峰;章仕忠;董婷婷;李志圣;董红修;景华进 -专利权人：南京中车浦镇工业物流有限公司;南京金航特物流有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种适用于运输车的配送工装，包括：具有多层结构的框式货架，货架的每一层用于放置物料盒或物件，货架具有四根立柱，每根立柱的外侧设置有一根联动拉杆，同位于货架左侧、以及同位于货架右侧的两根联动拉杆之间连接有护板，每根联动拉杆的下部设置有连接支架，连接支架具有朝向货架最下层底部延伸的抬升板，当抬升板被运输车抬起，护板向上运动从而突出于货架每一层的上表面，使物料盒或物件限位于护板之间。工装配合AGV配送车使用可实现自锁功能，避免物料盒滑落。
适用于运输车配送工装

[发明专利]基于安卓系统的360度旋转图像拍摄与合成装置-CN201710127277.4在审
发明人：高天迎;李国燕;王丽;李志圣;刘永磊 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于安卓系统的360度旋转图像拍摄与合成装置，包括安卓智能终端和旋转装置，所述安卓智能终端作为主设备，所述旋转装置作为从设备，所述安卓智能终端与所述旋转装置采用OTG连接线连接，进行有线数据通讯，本发明将旋转拍摄与图像合成功能融为一体，一键启动，自动完成拍摄与图像合成，操作简单，使用方便，适合普通人员拍摄与合成360度旋转图像。
旋转装置智能终端安卓系统合成装置图像拍摄图像合成功能连接线数据通讯图像合成旋转拍摄一键启动自动完成拍摄从设备主设备融为一体合成图像

[实用新型]地铁贯通道通用储运工装-CN201721817149.4有效
发明人：王珂;张晓东;李志圣;陈佳;王桂涛;胡铁成;陈功锐 -专利权人：南京中车物流服务有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65D6/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁贯通道通用储运工装，包括底板、框架组件、物料定位固定组件和堆叠组件，底板铺设在框架组件的底部，物料定位固定组件安装在底板上，堆叠组件设有4个规则安装在框架组件的四个角上，框架组件包括固定框架和折叠框架，折叠框架与固定框架上部连接，折叠框架设有若干，本实用新型的目的在于提供了一种结构合理、生产便利、适用A型和B型贯通道、便于运输、能够堆叠以及重复使用的地铁贯通道通用储运工装。
框架组件贯通道底板折叠框架工装定位固定组件本实用新型堆叠组件固定框架地铁通用便于运输规则安装堆叠铺设便利生产

[实用新型]牵引电机储运工装-CN201721817145.6有效
发明人：谢志坚;陈功锐;李志圣;陈佳;胡铁成;董婷婷;王珂 -专利权人：南京中车物流服务有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种牵引电机储运工装，包括支撑架、物料定位固定组件和堆叠组件，物料定位固定组件和堆叠组件均安装在支撑架上，堆叠组件设有4个规则安装在支撑架的四个角上，堆叠组件包括折叠立柱、固定杆和脚碗，折叠立柱和脚碗在同一条直线上，折叠立柱向支撑架的上表面折叠，固定杆可拆卸连接相邻的两根折叠立柱，本实用新型的目的在于提供了一种结构合理、生产便利、适用范围广、便于运输、能够堆叠以及重复使用的牵引电机储运工装。
折叠堆叠组件支撑架立柱牵引电机工装定位固定组件本实用新型固定杆脚碗可拆卸连接同一条直线便于运输规则安装上表面堆叠便利生产

[实用新型]地铁空调通用储运料架-CN201721817141.8有效
发明人：王珂;张晓东;李志圣;陈佳;王桂涛;胡铁成;陈功锐 -专利权人：南京中车物流服务有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁空调通用储运料架，包括底脚、支撑架、X轴物料调整支撑组件、Y轴物料调整支撑组件和堆叠组件，底脚固定设置在支撑架的下方，支撑架的X轴方向对称设有至少2个X轴物料调整支撑组件，X轴物料调整支撑组件上设有若干Y轴物料调整支撑组件，支撑架四周规则设置若干堆叠组件，本实用新型的目的在于提供了一种结构合理、生产便利、适用范围广、便于运输、能够堆叠以及重复使用的地铁空调通用储运料架。
物料调整支撑组件支撑架地铁空调料架本实用新型堆叠组件底脚通用便于运输方向对称固定设置规则设置堆叠便利生产

[实用新型]地铁门页通用储运料架-CN201721817146.0有效
发明人：王桂涛;谢志坚;李志圣;陈佳;胡铁成;蔡建芳;尹方豪 -专利权人：南京中车物流服务有限公司
申请日： 2017-12-22 - 公布日： 2018-09-11 - 主分类号： B65D61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种地铁门页通用储运料架，包括定位撑脚、底板、第一侧挡板、第二侧挡板、第三侧挡板、储运架组件、顶板的定位件，定位撑脚固定设置在底板下方，第一侧挡板、第二侧挡板和第三侧挡板垂直固定在底板上方，第一侧挡板、第二侧挡板和第三侧挡板之间依次连接合围成容置空间且空置出门页装卸口，顶板盖合在第一侧挡板、第二侧挡板、第三侧挡板和门页装卸口的上部，储运架组件固定在容置空间内且与门页装卸口相对应，本实用新型的目的在于提供了一种结构合理、生产便利、便于运输、能够堆叠以及重复使用的地铁门页通用储运料架。
侧挡板底板装卸口料架本实用新型定位撑脚储运架地铁门通用成容置空间便于运输垂直固定固定设置容置空间依次连接组件固定合围顶板盖定位件堆叠空置门页铁门与门便利生产

[发明专利]一种工具管理方法-CN201610060085.1有效
发明人：郭旋;李立;陶春松;李峰;李峰;景华进;董婷婷;李志圣;董红修;章仕忠 -专利权人：南京中车浦镇工业物流有限公司;南京金航特物流有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G07C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及工具管理方法,使用智能工具箱系统实现，智能工具箱系统包括管理计算机和数个箱体，箱体内具有若干用于放置工具的货格和一个RFID读取器，工具上设置具有唯一编码的RFID电子标签，货格的编号、货格内应放入工具的型号、应放入工具的编号以及应放入工具上的RFID电子标签的编码四者互相对应，并且该对应关系记录在管理计算机内，同一型号工具所对应的RFID电子标签编码以集合形式存储于计算机内；需要某型号工具时，若当前箱体内该型号工具均处于借出状态，则管理计算机根据欲借出工具的型号查询所述的集合，找到对应的RFID电子标签编码，获取该型号工具在其他箱体内的状态，并予以显示。
一种工具管理方法

[实用新型]基于安卓系统的360度旋转图像拍摄与合成装置-CN201720207917.8有效
发明人：高天迎;李国燕;王丽;李志圣;刘永磊 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2017-03-06 - 公布日： 2017-09-22 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于安卓系统的360度旋转图像拍摄与合成装置，包括安卓智能终端和旋转装置，所述安卓智能终端作为主设备，所述旋转装置作为从设备，所述安卓智能终端与所述旋转装置采用OTG连接线连接，进行有线数据通讯，本实用新型将旋转拍摄与图像合成功能融为一体，一键启动，自动完成拍摄与图像合成，操作简单，使用方便，适合普通人员拍摄与合成360度旋转图像。
基于系统 360 旋转图像拍摄合成装置

[发明专利]一种智能工具箱系统-CN201610058390.7在审
发明人：郭旋;李立;陶春松;李峰;李峰;景华进;董婷婷;李志圣;董红修;章仕忠 -专利权人：南京南车浦镇工业物流有限公司;南京金航特物流有限公司
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： B25H3/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能工具箱系统，包括管理计算机和数个箱体，箱体内具有若干用于放置工具的货格和一个RFID读取器，工具上设置具有唯一编码的RFID电子标签，货格的编号、货格内应放入工具的型号、应放入工具的编号以及应放入工具上的RFID电子标签的编码四者互相对应，并且该对应关系记录在管理计算机内，同一型号工具所对应的RFID电子标签编码以集合形式存储于计算机内；需要某型号工具时，若当前箱体内该型号工具均处于借出状态，则管理计算机根据欲借出工具的型号查询所述的集合，找到对应的RFID电子标签编码，获取该型号工具在其他箱体内的状态，并予以显示。
一种智能工具箱系统

[发明专利]基于Android系统的便携式一体化酒精探测装置-CN201510967066.2有效
发明人：李国燕;董春华;高天迎;鲁维佳;李志圣 -专利权人：天津城建大学
申请日： 2015-12-18 - 公布日： 2017-07-18 - 主分类号： G01N33/98 文献下载
摘要：本发明涉及酒精浓度检测技术领域，具体涉及一种基于Android系统的便携式一体化酒精探测装置，包括智能通讯终端和外置酒精探测装置，其特征在于，所述外置酒精探测装置与智能通讯终端采用有线通信模式；所述外置酒精探测装置通过所述智能通讯终端进行供电，无需其它充电设备；所述智能通讯终端上安装有酒精检测APP；所述外置酒精探测装置包括控制器以及与所述控制器电连接的接口转换器、MicroUSB公头、酒精传感器、复位和时钟。本发明基于Android系统的智能通讯终端和外部设备之间通过有线通信，实现不用电池，通过手机为外置装置进行供电，每次测定的耗电量在一般在50mAh，预热时最高可达100mAh。
基于 android 系统便携式一体化酒精探测装置

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